... hoùa8 May 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGGiảng viên: Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học Bách Khoa ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),(222122tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(12)(1221)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)(2112=∂∂=uxfa,x)(2)(2222)(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂==22211211aaaaA8 May 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNChương 8Chương 88 May 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30Tuyến ... trạng thái được gọi là điểm dừng của hệ phi tuyến nếu như hệ đang ở trạng thái và với tác động điều khiển cố đònh, không đổi cho trước thì hệ sẽ nằm nguyên tại trạng thái đó.xxu Điểm dừng...