Thông tin tài liệu
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện Tử
Đại học Bách Khoa TP.HCM
Email: hthoang@dee.hcmut.edu.vn
Môn học
Môn học
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2
MÔ TẢ TOÁN HỌC
MÔ TẢ TOÁN HỌC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC
Chương 6
Chương 6
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3
Khái niệm
Phép biến đổi Z
Hàm truyền
Phương trình trạng thái
Nội dung chương 6
Nội dung chương 6
11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4
Khaùi nieäm
Khaùi nieäm
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5
“Máy tính số” = thiết bò tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử
lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…).
Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:
Linh hoạt
Dễ dàng áp dụng các thuật toán điều khiển phức tạp
Máy tính số có thể điều khiển nhiều đối tượng cùng một lúc
Hệ thống điều khiển dùng máy tính số
Hệ thống điều khiển dùng máy tính số
Máy tính số
D/A
Đối tượng
A/D
r(kT) c(t)
u(kT)
u
R
(t)
c
ht
(kT)
Cảm biến
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 6
Hệ thống điều khiển rời rạc là hệ thống điều khiển trong đó có
tín hiệu tại một hoặc nhiều điểm là (các) chuỗi xung.
Hệ thống điều khiển rời rạc
Hệ thống điều khiển rời rạc
Xử lý rời rạc
Khâu giữ
Đối tượng
Lấy mẫu
r(kT) c(t)
u(kT)
u
R
(t)
c
ht
(kT)
Cảm biến
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 7
Lấy mẫu dữ liệu
Lấy mẫu dữ liệu
x(t)
x
*
(t)
T
x(t)
t
0
x
*
(t)
0
t
Lấy mẫu là biến đổi tín hiệu liên tục theo thời gian thành tín hiệu
rời rạc theo thời gian.
∑
+∞
=
−
=
0
*
)()(
k
kTs
ekTxsX
Biểu thức toán học mô tả quá
trình lấy mẫu:
c
f
T
f 2
1
≥=
Đònh lý Shannon
Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa thì các khâu chuyển
đổi A/D chính là các khâu lấy mẫu.
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 8
Khâu giữ dữ liệu
Khâu giữ dữ liệu
Khâu giữ dữ liệu là khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian
thành tín hiệu liên tục theo thời gian
x
*
(t) x
R
(t)
ZOH
x
*
(t)
0
t
x
R
(t)
0
t
Khâu giữ bậc 0 (ZOH): giữ tín
hiệu bằng hằng số trong thời
gian giữa hai lần lấy mẫu.
Hàm truyền khâu giữ bậc 0.
s
e
sG
Ts
ZOH
−
−
=
1
)(
Nếu có thể bỏ qua được sai số lượng tử hóa thì các khâu chuyển
đổi D/A chính là các khâu giữ bậc 0 (ZOH).
11 April 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 9
Pheùp bieán ñoåi Z
Pheùp bieán ñoåi Z
11 April 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10
Đònh nghóa phép biến đổi Z
Đònh nghóa phép biến đổi Z
Trong đó:
− (s là biến Laplace)
− X(z) : biến đổi Z của chuỗi x(k). Ký hiệu:
Ts
ez =
)()( zXkx →←
Z
Miền hội tụ (Region Of Convergence – ROC)
ROC là tập hợp tất cả các giá trò z sao cho X(z) hữu hạn.
{}
∑
+∞
=
−
==
0
)()()(
k
k
zkxkxzX
Z
Nếu x(k) = 0, ∀ k < 0:
{}
∑
+∞
−∞=
−
==
k
k
zkxkxzX )()()(
Z
Cho x(k) là chuỗi tín hiệu rời rạc, biến đổi Z của x(k) là:
[...]... Đònh lý giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh lý giá trò cuối: x(∞) = lim(1 − z −1 ) X ( z ) 11 April 2006 z →∞ z →1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Biến đổi Z của các hàm cơ bản Hàm dirac: δ(k) nếu k = 0 nếu k ≠ 0 1 δ (k ) = 0 1 k 0 Z {δ (k )} = 1 Hàm nấc đơn vò: 1 u (k ) = 0 u(k) nếu k ≥ 0 nếu k < 0 1 k 0 Z {u (k )} = 11 April 2006 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z của các hàm cơ bản... T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Cấu hình thường gặp của các hệ thống điều khiển rời rạc: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) Hàm truyền kín của hệ thống: Gk ( z ) = trong đó: C ( z) GC ( z )G ( z ) = R ( z ) 1 + GC ( z )GH ( z ) GC (z ) : hàm truyền của bộ điều khiển, tính từ phương trình sai phân G(s) G ( z ) = (1 − z )Z s −1 11 April 2006 G ( s) H... ÐHBK TPHCM 25 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3 Tính hàm truyền kín của hệ thống: R(s) + e(k) − T=0.2 GC(z) u(k) ZOH G(s) C(s) H(s) Biết rằng: 5e −0.2 s G (s) = s2 H ( s ) = 0.1 Bộ điều khiển Gc(z) có quan hệ vào – ra mô tả bởi phương trình: u (k ) = 10e(k ) − 2e(k − 1) 11 April 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 26 Tính hàm truyền của hệ rời rạc từ sơ đồ khối Thí dụ 3 Giải: Hàm truyền kín . T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG
Giảng viên: Huỳnh Thái Hoàng
Bộ môn Điều Khiển Tự Động
Khoa Điện – Điện. thiết bò tính toán dựa trên cơ sở kỹ thuật vi xử
lý (vi xử lý, vi điều khiển, máy tính PC, DSP,…).
Ưu điểm của hệ thống điều khiển số:
Linh hoạt
Dễ
Ngày đăng: 21/01/2014, 04:20
Xem thêm: Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P6) ppt, Tài liệu Lý thuyết cơ sở điều khiển tự động (P6) ppt