Nghiên cứu điều khiển mờ cho chuyển động của robot hai bậc tự do
Nghiên cứu điều khiển mờ cho chuyển động của Robot hai bậc tự do
... vi nghiên cứu đề tài Với mục đích nghiên cứu trên, tác giả lựa chọn đề tài tốt nghiệp Thạc sỹ Nghiên cứu điều khiển mờ cho chuyển động Robot hai bậc tự do Trong đối tượng nghiên cứu Robot hai ... Robot hai bậc tự Phạm vi nghiên cứu đề tài là: “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển mờ áp dụng cho toán điều khiển chuyển động Rob...
ĐỒ ÁN Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy 3 bậc tự do
... nghiên cứu Nội dung đề cương nghiên cứu sau: Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy bậc tự Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài: ứng dụng phương pháp điều khiển trượt ... - điều khiển thơ - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả thực chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây...
Ứng dụng bộ điều khiển mờ trong điều khiển chuyển động tay máy hai bậc tự do
... điều khiển mờ trí khôn nhân tạo… Robot đại kết hợp kỹ thuật điều khiển số cấu tự động điều khiển từ xa Thực vậy, robot cấu khí với chuyển động đƣợc điều khiển lập trình tƣơng tự nhƣ sử dụng máy ... phƣơng pháp điều khiển robot đƣợc nghiên cứu ngày phát triển nhƣ : điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển trƣợt số phƣơng pháp điều...
THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU 2 CỦA ROBOT 3 BẬC TỰ DO
... Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay không gian : • Khối lượng khâu: ... F3 ,2 = 0F4 ,3 - 0P3 M3 ,2 = 0M4 ,3 + x0 F3 ,2 -0 c3 x0 P3 (4.6) Với F4 ,3 = (4.7) P3 = (4.8) Vì vậy: 0 F3 ,2 = - M3 ,2 = 0M4 ,3 + = x SV: Trần Viết Chung _ MSSV :20 120 11...
nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...
Đề tài nghiên cứu điều khiển mờ mô phỏng hệ thống điều khiển mờ bằng MATLAB giáo viên NGuyễn Kim Huy trường Đại học quốc gia Hồ Chí Minh
... sinh viên NGUYỄN KIM HUY ĐẬU TRỌNG HIỂN Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp 11 PHẦN B NỘI DUNG Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab ... SUM-PROD Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều kh...
ĐỀ tài NGHIÊN cứu điều KHIỂN mờ mô PHỎNG hệ THỐNG điều KHIỂN mờ BẰNG MATLAB
... SUM-PROD Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab 27 Luận văn tốt nghiệp 28 II Ứng dụng logic mờ điều ... Điều cho thấy kỹ thuật điều khiển mờ giải toán tổng hợp điều khiển phi tuyến Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ t...
Báo cáo nghiên cứu khoa học điều KHIỂN TRƯỢT CHO TAY máy ROBOT HAI bậc tự DO
... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng ch...
Thiết kế hệ thống điều khiển mô phỏng chuyển động cánh tay
... ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY Cử động nhỏ ngón tay Chuyển động cánh tay khiển mô chuyển động cánh tay: Tín hiệu điều chế độ rông xung PWM Hình 3-1 Sơ đồ khối Hệ thống ... điều khiển mô chuyển động thể 10 1.1 Định nghĩa mô điều khiên mô phỏng: 10 1.2 Sơ lược hệ thống điều khiển mô chuyển động cánh .1...
NGHIÊN cứu đặc điểm BIẾN đổi CHUYỂN ĐỘNG của bàn máy vào CHUYỂN ĐỘNG tạo HÌNH có TÍNH đến BIẾN DẠNG đàn hồi của hệ CÔNG NGHỆ
... không tính đến biến dạng đàn hồi hệ thống công nghệ; T T X (th) = { X 1(th) , X 2(th) , X 3(th) } - tọa độ đỉnh dao có tính đến biến dạng đàn hồi; x = { x1 , x2 , x3 } T biến dạng đàn hồi đỉnh ... qua biến dạng đàn hồi, chiều sâu cắt có giá trị không đổi, tc(0) =− (0) tc tc − x2 , x2 có biến dạng đàn hồi hệ thống công nghệ, nên ch...
Nghiên cứu xây dựng mô hình hoạt động của tập đoàn dầu khí quốc gia việt nam
... 4.2 Mô hình hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam giai đoạn tới .110 4.2.1 Căn xây dựng mô hình hoạt động .110 4.2.2 Lựa chọn mô hình hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam ... trình hình thành phát triển Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam .71 3.2 Kết hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia...
NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG MÔ HÌNH HOẠT ĐỘNG CỦA TẬP ĐOÀN DẦU KHÍ QUỐC GIA VIỆT NAM
... 2015 3.2.2 Hoạt động Tập đoàn dầu khí quốc gia Việt Nam - Mô hình quản lý nhà nước Ngành Dầu khí Việt Nam - Mô hình tổ chức, quản lý Tập đoàn Dầu khí Quốc gia Việt Nam - Thực trạng hoạt động sản ... đề tài Nghiên cứu xây dựng mô hình hoạt động Tập đoàn dầu khí quốc gia Việt Nam , cho việc nghiên cứu luận...
Nghiên cứu tích hợp điều khiển PLC trong rô bốt công nghiệp 4 bậc tự do
... cỏc phn t ma trn T4 vi ma trn tng quỏt, ta c mt h cỏc phng trỡnh sau: ux = -sin4 uy = uz = cos4 vx = vy = vz = wx = -cos4 wy = wz = -sin4 Px = -a4 sin4 - d2 Py= d3 Pz = -a4 cos4 + d1 37 2.3 Kt ... 44 Hỡnh 2.11 S mụ phng bc t theo trc Yo 45 Hỡnh 2.12 Kt cu c tay robot Harmo 47 Hỡnh 2.13 Kt cu bn kp robot Harmo 48 Hỡnh 2. 14 Kt cu xylanh kp robot Harmo 49 ... theo phng Xo 42 2.3.3 Kt cu...
NHẬN DẠNG VÀ ĐIỀU KHIỂN QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CỦA TÊN LỬA
... ng xem xét điều khiển tên lửa chống ngầm xét đến chuyển động mặt phẳng riêng biết, đƣợc coi chuyển động độc lập, thực tế chuyển động ASW nƣớc chuyển động có liên quan đến nhau, giả thiết chuyển độ ... ựa chọn không Và điều khiển ta xét đến nhiễu mà chƣa xét đến nhiễu ngõ 5.2 Hƣớng phát triển đề tài Sử dụng điều khiển IAFNOC để điều khiển qũy đạo chuy...
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... C4 - S S C4 A4 = 0 0 0 a C4 a S4 2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3 C4 - S a C4 S S C4 a S ; C 34 a S 34 + a3 S3 T4 = T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư dx41 dt = x42 dx 42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44 dt • y4 = x41 = θ m 3...
Từ khóa:
- các thông số động học của robot ba bậc tự do
- phương trình động học thuận của robot ba bậc tự do
- phương trình động lực học của robot ba bậc tự do
- mô hình robot hai bậc tự do
- mô hình khối lượng được treo hai bậc tự do
- nghiên cứu điều khiển bộ khôi phục điện áp động
- bộ điều khiển mờ cho hệ thống sang số tự động