Nghiên cứu điều khiển mờ cho chuyển động của robot hai bậc tự do

... vi nghiên cứu đề tài Với mục đích nghiên cứu trên, tác giả lựa chọn đề tài tốt nghiệp Thạc sỹ Nghiên cứu điều khiển mờ cho chuyển động Robot hai bậc tự do Trong đối tượng nghiên cứu Robot hai ... Robot hai bậc tự Phạm vi nghiên cứu đề tài là: “ Nghiên cứu xây dựng điều khiển mờ áp dụng cho toán điều khiển chuyển động Rob...

Ngày tải lên: 19/03/2017, 14:22

... nghiên cứu Nội dung đề cương nghiên cứu sau: Tên đề tài: Nghiên cứu hệ thống điều khiển trượt cho chuyển động tay máy bậc tự Cơ sở khoa học thực tiễn đề tài: ứng dụng phương pháp điều khiển trượt ... - điều khiển thơ - Điều khiển lực - điều khiển tinh Tùy theo khả thực chuyển động theo bậc tự mà phân hệ thống điều khiển đây...

Ngày tải lên: 17/11/2015, 21:46

... điều khiển mờ trí khôn nhân tạo… Robot đại kết hợp kỹ thuật điều khiển số cấu tự động điều khiển từ xa Thực vậy, robot cấu khí với chuyển động đƣợc điều khiển lập trình tƣơng tự nhƣ sử dụng máy ... phƣơng pháp điều khiển robot đƣợc nghiên cứu ngày phát triển nhƣ : điều khiển bền vững, điều khiển thích nghi, điều khiển trƣợt số phƣơng pháp điều...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... Bộ môn công nghệ chế tạo máy TÊN ĐỀ TÀI : THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DẪN ĐỘNG CHO KHÂU CỦA ROBOT BẬC TỰ DO Nhiệm vụ đồ án Cho thông số khâu robot bậc tự quay không gian : • Khối lượng khâu: ... F3 ,2 = 0F4 ,3 - 0P3 M3 ,2 = 0M4 ,3 + x0 F3 ,2 -0 c3 x0 P3 (4.6) Với F4 ,3 = (4.7) P3 = (4.8) Vì vậy: 0 F3 ,2 = - M3 ,2 = 0M4 ,3 + = x SV: Trần Viết Chung _ MSSV :20 120 11...

Ngày tải lên: 20/09/2016, 17:14

... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... sinh viên NGUYỄN KIM HUY ĐẬU TRỌNG HIỂN Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp 11 PHẦN B NỘI DUNG Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab ... SUM-PROD Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều kh...

Ngày tải lên: 24/05/2014, 12:34

... SUM-PROD Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab Luận văn tốt nghiệp Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ thống điều khiển mờ MatLab 27 Luận văn tốt nghiệp 28 II Ứng dụng logic mờ điều ... Điều cho thấy kỹ thuật điều khiển mờ giải toán tổng hợp điều khiển phi tuyến Nghiên cứu điều khiển mờ – Mô hệ t...

Ngày tải lên: 12/10/2015, 19:22

... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 ... tín hiệu điều khiển điểm không, hàm sat điều (nhận xét thể rõ hình vẽ mặt trượt khâu 2) Kết luận Phương pháp điều khiển kiểu trượt ứng dụng ch...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

... ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN MÔ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY Cử động nhỏ ngón tay Chuyển động cánh tay khiển mô chuyển động cánh tay: Tín hiệu điều chế độ rông xung PWM Hình 3-1 Sơ đồ khối Hệ thống ... điều khiển mô chuyển động thể 10 1.1 Định nghĩa mô điều khiên mô phỏng: 10 1.2 Sơ lược hệ thống điều khiển mô chuyển động cánh .1...

Ngày tải lên: 09/07/2017, 22:26

... không tính đến biến dạng đàn hồi hệ thống công nghệ; T T X (th) = { X 1(th) , X 2(th) , X 3(th) } - tọa độ đỉnh dao có tính đến biến dạng đàn hồi; x = { x1 , x2 , x3 } T biến dạng đàn hồi đỉnh ... qua biến dạng đàn hồi, chiều sâu cắt có giá trị không đổi, tc(0) =− (0) tc tc − x2 , x2 có biến dạng đàn hồi hệ thống công nghệ, nên ch...

Ngày tải lên: 14/12/2015, 22:43

... 4.2 Mô hình hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam giai đoạn tới .110 4.2.1 Căn xây dựng mô hình hoạt động .110 4.2.2 Lựa chọn mô hình hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam ... trình hình thành phát triển Tập đoàn Dầu khí quốc gia Việt Nam .71 3.2 Kết hoạt động Tập đoàn Dầu khí quốc gia...

Ngày tải lên: 05/04/2017, 16:58

... 2015 3.2.2 Hoạt động Tập đoàn dầu khí quốc gia Việt Nam - Mô hình quản lý nhà nước Ngành Dầu khí Việt Nam - Mô hình tổ chức, quản lý Tập đoàn Dầu khí Quốc gia Việt Nam - Thực trạng hoạt động sản ... đề tài Nghiên cứu xây dựng mô hình hoạt động Tập đoàn dầu khí quốc gia Việt Nam , cho việc nghiên cứu luận...

Ngày tải lên: 16/04/2017, 23:51

... cỏc phn t ma trn T4 vi ma trn tng quỏt, ta c mt h cỏc phng trỡnh sau: ux = -sin4 uy = uz = cos4 vx = vy = vz = wx = -cos4 wy = wz = -sin4 Px = -a4 sin4 - d2 Py= d3 Pz = -a4 cos4 + d1 37 2.3 Kt ... 44 Hỡnh 2.11 S mụ phng bc t theo trc Yo 45 Hỡnh 2.12 Kt cu c tay robot Harmo 47 Hỡnh 2.13 Kt cu bn kp robot Harmo 48 Hỡnh 2. 14 Kt cu xylanh kp robot Harmo 49 ... theo phng Xo 42 2.3.3 Kt cu...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:59

... ng xem xét điều khiển tên lửa chống ngầm xét đến chuyển động mặt phẳng riêng biết, đƣợc coi chuyển động độc lập, thực tế chuyển động ASW nƣớc chuyển động có liên quan đến nhau, giả thiết chuyển độ ... ựa chọn không Và điều khiển ta xét đến nhiễu mà chƣa xét đến nhiễu ngõ 5.2 Hƣớng phát triển đề tài Sử dụng điều khiển IAFNOC để điều khiển qũy đạo chuy...

Ngày tải lên: 08/09/2017, 08:51

...  C4 - S  S C4 A4 =  0  0 0 a C4  a S4     2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3   C4 - S a C4  S  S C4 a S  ; C 34 a S 34 + a3 S3   T4 =   T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư  dx41  dt = x42   dx  42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44   dt • y4 = x41 = θ m 3...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 09:54