mô hình khối lượng được treo hai bậc tự do

... 20 TK chế tạo mơ hình tay máy dạy học bậc tự GVHD:T.S Lê Cung Hình 1.16 Chó robot AIBO hãng Sony SVTH : Trương Trần Thanh Phương Trang: 21 TK chế tạo mơ hình tay máy dạy học bậc tự GVHD:T.S Lê ... 25 TK chế tạo mơ hình tay máy dạy học bậc tự GVHD:T.S Lê Cung CHƯƠNG III THIẾT KẾ ĐỘNG HỌC TAY MÁY 3.1/GIỚI THIỆU VỀ VIỆC THIẾT KẾ TAY MÁY BA BẬC TỰ DO : 3.1.1/Giới thiệu : Hình 3.1 Sơ đồ động ... Trang: 32 TK chế tạo mơ hình tay máy dạy học bậc tự SVTH : Trương Trần Thanh Phương GVHD:T.S Lê Cung Trang: 33 TK chế tạo mơ hình tay máy dạy học bậc tự GVHD:T.S Lê Cung Hình 3.5 Mơ tả phương pháp...

Ngày tải lên: 28/12/2015, 19:03

... với l chiều dài mô hình, m, I khối lượng momen quán tính mô hình Trong trường hợp mô hình thí nghiệm trường Đại học Kỹ thuật Hamburg, chiều dài mô hình 0.79m Đa thức nội suy bậc ba Ai* , Hi* ... 18,21 183,39 61,59 26,61 84 420 Hình 3.5 Hình dáng mặt cắt mô hình thí nghiệm (đơn vị: mm) Hình 3.6 Mô hình thí nghiệm thí nghiệm hầm gió Kết vận tốc gió tới hạn mô hình thực hầm gió trường Đại ... k  End Hình 3.4 Sơ đồ khối thuật toán phần mềm Flutter-BK01 67 Footer Page 16 of 258 Header Page 17 of 258 3.3 Mô hình thí nghiệm mặt cắt dầm cầu trường Đại học Kỹ thuật Hamburg Mô hình mặt...

Ngày tải lên: 11/03/2017, 14:21

... ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH ... xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin θ1  z1 = z + θ1l1 ... Encorder thứ hai gắn cố định lắc 1, dùng trục Encorder thứ hai làm khớp quay thứ hai nên ta đo góc lệch lắc Hình 4.13- Mô lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4.14- Con lắc hai bậc tự lên...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Khối tính toán robot Kết luận: - Bằng việc mô hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu ... Thiết kế mô hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với mục đích thiết kế điều khiển, cần thiết phải có mô hình toán ... kế mô hình robot hai bậc tự Mô tả toán học Hệ phương trình động lực học Lagrange Sơ đồ cấu trúc động học tham số tay máy hai bậc tự vẽ hình 1: Y mt, Jt m2, J2 l1 lg1 θ1 θ2 m1, J1 lg2 l2 X Hình...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... giảm chấn - khối lượng – lò xo tương đương fd x x b a Hình 2.13: Hệ thống giảm chấn - khối lượng – lò xo a Sơ đồ cấu tạo b Sơ đồ khối Một vật thể có khối lượng m Hình 2.13 [kg] treo lò xo giảm ... cần thiết phải xây dựng mô hình toán học mô tả chất vật lý đối tượng Mô hình hình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Mô hình giúp ta hiểu rõ ... trúc mô cho hệ thống 3.2.1 Sơ đồ mô Matlab – Simulink: Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển hình 2.15, ta có hệ thống điều khiển ổ phương x hình 3.2: Hình 3.2: Hệ thống điều khiển ổ từ hai bậc tự theo...

Ngày tải lên: 18/11/2014, 19:53

... hiểu thuộc tính hệ thống AMB với bậc tự (Degree of Freedom – DOF) Từ đó, việc phân tích xây dựng mô hình toán học cho hệ thống nhiều bậc tự dễ dàng Hình 2.1 mô tả cấu trúc vòng điều khiển kín ... tượng cần thiết phải xây dựng mô hình toán học mô tả đối tượng Mô hình hình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Mô hình giúp cho việc phân tích ... đỡ từ chủ động bậc tự Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Đề xuất cải thiện chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:07

... ngang ca mt s cu trỳc treo tớch cc theo nm phng Hai b treo c dựng to cỏc lc hng kớnh theo bn phng Mt b treo t chn l nh v tớch cc hng trc trờn phng th nm Trong hỡnh 1.8(a), cú hai rotor nm trờn ... Cỏc ng c in khai thỏc thuc tớnh ny c gi l ng c t tr Mt yờu cu t l treo thỡ vt th phi trng thỏi n nh Yờu cu ny dn n khỏi nim cỏc vũng bi t tớch cc Trng hp th hai phõn loi cỏc kiu treo t tớnh c ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 14 Hỡnh 1.7(a, b) trỡnh by mt cu trỳc treo t tớnh theo hai phng Trong hỡnh 1.7(a), trc ng c nm lừi ca rotor Treo t tớnh theo hai phng c nhn bit bi cỏc lc t gia rotor v stator Ti...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:22

... Chương 2: Mô tả toán học ổ đỡ từ chủ động hai bậc tự Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Đề xuất cải thiện chất lượng điều ... nghi, ta khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển PID chương 10 CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM ... chương sâu nghiên cứu động lực học ổ đỡ từ mô tả toán học cho hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ bậc tự CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO Ổ ĐỠ TỪ CHỦ ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 2.1 Giới thiệu chung Để thiết kế điều...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:50

... phương sử dụng lượng từ v châm điện i ψ Bộ điều khiển Bộ ổn dòng Vật liệu sắt từ g x mga Sensor khoảng cách Hình 2.1: Hệ thống từ treo 2.1.2 Mô hình vật lý ổ đỡ từ chủ động ( AMB) bậc tự Hình 2.2 trình ... m ax s vx s x Hình 2.10: Sơ đồ cấu trúc hệ thống từ treo sử dụng lượng từ theo phương Hình 2.10 biểu diễn sơ đồ khối (2.25) hệ thống khí Lực hướng tâm chia cho khối lượng m, đầu khối gia tốc a ... tích lõi từ hình C lõi từ hình chữ I 13 2.2.4 Hệ giảm chấn - khối lượng – lò xo tương đương fd x x b a Hình 2.13: Hệ thống giảm chấn - khối lượng – lò xo a Sơ đồ cấu tạo b Sơ đồ khối Vật thể...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:14

... Chương 2: Mô tả toán học ổ đỡ từ chủ động hai bậc tự Chương 3: Khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ hai bậc tự sử dụng điều khiển PID mô thực nghiệm Chương 4: Đề xuất cải thiện chất lượng điều ... nghi, ta khảo sát chất lượng điều khiển ổ đỡ từ bậc tự điều khiển PID chương 10 CHƯƠNG 3: KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN Ổ ĐỠ TỪ HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BẰNG MÔ PHỎNG VÀ THỰC NGHIỆM ... chương sâu nghiên cứu động lực học ổ đỡ từ mô tả toán học cho hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ bậc tự CHƯƠNG 2: MÔ TẢ TOÁN HỌC CHO Ổ ĐỠ TỪ CHỦ ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 2.1 Giới thiệu chung Để thiết kế điều...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 08:14

... ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH ... thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự Footer Page of 126 Header Page of 126 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc  z = z + θ 1l1 ... Encorder thứ hai gắn cố định lắc 1, dùng trục Encorder thứ hai làm khớp quay thứ hai nên ta đo góc lệch lắc Hình 4.13- Mô lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4.14- Con lắc hai bậc tự lên...

Ngày tải lên: 07/05/2017, 08:27

... trình mô tả động học cấu hình robot sử dụng hệ phƣơng trình tính toán đƣợc vị trí hƣớng tay robot Y mt, Jt m2, J2 l1  2 lg1  1 m1, J1 lg2 l2 X Hình 2.1 Cấu trúc động học tay máy hai khâu hai bậc ... nhiên, để điều khiển đƣợc xác cần phải biết xác mô hình robot Trong thực tế, mô hình robot tồn thành phần bất định.Để khắc phục yếu tố bất định mô hình robot, sử dụng mạng nơron thay tham số ƣớc ... cứng có n bậc tự do, động vật K đƣợc xác định nhƣ sau: 1 K  mvT v   T J t  2 (2-21) Trong đó: - v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể - ω tốc độ góc - m khối lƣợng vật thể - Jt mômen quán...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... Chng THIT K H THểNG IU KHIN M THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot hai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu ... tay ca ngi thao tỏc; nú gm cú mt b kp bờn (t) v hai tay cm bờn ngoi (ch) C hai, tay cm v b kp, c ni vi bng mt c cu sỏu bc t to cỏc v trớ v hng tựy ý ca tay cm v b kp C cu dựng iu khin b kp ... cu v ng dng h m thớch nghi iu khin tay mỏy hai bc t Trờn õy l lý tỏc gi chn ti: "Nghiờn cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghiờn cu Xõy dng b iu khin m thớch...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... LƯƠNG THEO NGHỊ ĐỊNH 204 HIỆN CÓ TẠI TRUỜNG TT Mã Ngạch ngạch CC-VC SNNB Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc Bậc CC-VC loại A3.1 Chuyên 01.001 viên cao 6.20 6.56 6.92 7.28 7.64 8.00 ... đồng/tháng Bậc lương Theo thang bảng lương theo nghị định số 204/2004/NĐ-CP, bậc lương khối hành doanh nghiệp quốc doanh phân sau: - Loại A3 (bao gồm ngạch 01.001, 13.090, 13.093, 15.109) có bậc Loại ... thành -tiềm nhân viên hình thức áp dụng hình thức trả lương theo sản phẩm hình thúc lương khoán tập thể hình thức lương khoán cá nhân hình thức trả lương theo thời gian hình thức thời gian giưanr...

Ngày tải lên: 19/03/2015, 23:19

... vụ cho mô HTĐK Chi tiết cách xây dựng điều khiển kết mô trình bày chương 43 CHƯƠNG THIẾT KẾ HỆ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO 3.1 Mô hình động lực học tay máy Robot bậc tự do: Động ... thay dạng hình tam giác, hình thang yêu cầu tiết kiệm nhớ vi xử lý - Dạng hình thang (hình 2.6) y β α x Hình 2.6 Dạng hình thang 29 -Dạng hình tam giác (hình 2.7) y x Hình 2.7 Dạng hình tam giác ... mô hình động lực học Robot khâu ứng dụng mô hình điều khiển mờ theo Mamdani (MCFC) để nâng cao chất lượng hệ Phương pháp nghiên cứu đề tài Nghiên cứu lý thuyết mô hình chuyển động Robot hai bậc...

Ngày tải lên: 19/03/2017, 14:22

... chất lượng chiều sâu mô hình kinh doanh nói chung mô hình nhượng quyền nói riêng trước bành trướng chiều rộng Do đặt trọng tâm phát triển chiều sâu nên Phở 24 phải chấp nhận tốc độ nhân rộng mô hình ... “Nghiên cứu, xây dựng mô hình Nhượng Quyền Thương Mại cho Phở Cồ Luận dựa mô hình kinh doanh phở 24” Mục tiêu nghiên cứu Học tập mô hình thành công Phở 24 Học tập phát huy thành tựu đồng thời khắc ... 1.2 Quá trình bí kinh doanh phở 24 Khi hỏi ý tưởng xây dựng mô hình kinh doanh phở 24, ông Lý Quý TrungTổng Giám đốc Tập đoàn Nam An cho biết: “Ý tưởng xây dựng mô hình kinh doanh Phở 24 phát xuất...

Ngày tải lên: 02/03/2013, 14:46

... dựng mô hình thử nghiệm trả lời điện thoại tự động máy tính hoàn thành Đây lĩnh vực hay thực tế Song với phạm vi khóa luận hạn chế thời gian trình độ thân nên đề tài đề cập ý tưởng, xây dựng mô hình ... phải cung cấp nhiều lọc mô chiều dài cổ họng, vị trí lưỡi, Hai âm tố (Diphone Concatenation): Là phương pháp nối đoạn âm số hoá lại tạo thành âm liên tục Xây dựng mô hình thử nghiệm Lưu đồ ... tìm hiểu TAPI công nghệ điện thoại IP em xây dựng mô hình thử nghiệm hệ thống trả lời tự động Những ưu điểm hạn chế: ưu điểm: Chạy phiên Windows khác Chương trình thực giao tiếp Modem để thực...

Ngày tải lên: 22/04/2013, 21:07

... rộng khả TAPI Các phiên Windows khác khả tương thích hỗ trợ phiên TAPI khác nhau: Hệ điều hành Phiên Windows Windows 95 Windows 98 Windows ME Windows NT Windows 2000 Windows XP ban đầu 1.4 2.0 2.2 ... Nyquyst Sau mẫu lượng tử hoá với 8bit/mẫu truyền với tốc độ 64 KHz đến mạng chuyển mạch truyền tới đích, bên nhận, dòng số 64 Kbps giải mã tín hiệu thoại tương tự Hình 1.2 Mô hình điện thoại ... Service Provider) Device Hình 1.4 Mô hình lập trình cho hệ thống điện thoại Nguyễn Văn Hùng 16 Lớp: 43 A Khoa: Công Nghệ Thông Tin Khóa luận tốt nghiệp đại học II Mô hình ứng dụng TAPI Khởi tạo...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 21:55

... 61 Hình Thiết bò đo Ulab 006p CMA sử dụng để thu thập số liệu mô hình nhà kính, Khoa Cơ khí Công nghệ Hình Bài toán hộp đen biểu diễn thông số vào mô hình nhà kính Hình Vò trí đặt cảm biến đo mô ... hình 1, 2, 3, 4, vò trí đặt cảm biến mặt cắt A-A Đại học Nông Lâm Tp HCM Tạp chí KHKT Nông Lâm nghiệp, số 3/2007 NGHIÊN CỨU KHOA HỌC KỸ THUẬT 62 (a) (b) Hình Mô hình nhà kính m a Kết cấu; b .Mô ... tưới điều khiển tự động PLC Kích thước mô hình lựa chọn phù hợp cho việc nghiên cứu dài*rộng*cao = 2000x2000x2500 • Giải thuật điều khiển nhiệt độ Nhiệt độ nhà kính điều khiển tự động chủ yếu...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 15:47

... PHẦN 1: GIỚI THIỆU MÔ HÌNH I CẤU TẠO MÔ HÌNH Hình 2.1: Cấu tạo mô hình 1 Mô hình chia làm hai phần: 1.1 Phần sa bàn Hình 2.2: Phần sa bàn mô hình Trên sa bàn gồm có: • A/C Control ... CÁCH SỬ DỤNG MÔ HÌNH Yêu cầu sử dụng: • Trước hết, sinh viên học cấu tạo nguyên lý hoạt động, chức phận mô hình trước thao tác mô hình • Sinh viên phải nắm sơ đồ tổng quát mô hình • Mô hình sử dụng ... loại quy mô, môi chất lạnh chứa đựng chai thật lớn để nạp môi chất lạnh cho nhiều ôtô, với cách nạp cần phải có thiết bị đo lường để nạp xác lượng môi chất cần thiết - Đặt chai chứa môi chất...

Ngày tải lên: 10/09/2013, 23:22