mô hình robot hai bậc tự do

... kế mô hình robot hai bậc tự SVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang Thiết kế mô hình robot hai bậc tự Khối tính toán robot Kết luận: - Bằng việc mô hình hóa hệ thống simulink ta mô hệ thống điểu khiển robot ... Thiết kế mô hình robot hai bậc tự THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT HAI BẬC TỰ DO SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT BẰNG SIMULINK Giới thiệu: Với mục đích thiết kế điều khiển, cần thiết phải có mô hình toán ... kế mô hình robot hai bậc tự Mô tả toán học Hệ phương trình động lực học Lagrange Sơ đồ cấu trúc động học tham số tay máy hai bậc tự vẽ hình 1: Y mt, Jt m2, J2 l1 lg1 θ1 θ2 m1, J1 lg2 l2 X Hình...

Ngày tải lên: 19/06/2014, 14:47

... TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 3.1 Xõy dng mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot hai bc t do: Vi robot cụng nghip cú nhiu loi khỏc v s dng nhiu lut iu khin khỏc Trong khuụn kh lun ny tỏc gi kho sỏt robot ... ca robot cú dng hỡnh cu, thng cng vng ca loi robot ny thp hn so vi hai loi trờn Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.R.R hoc R.R.T lm vic theo kiu ta cu (Hỡnh 1.3) Hỡnh 1.3 Tay mỏy kiu ta cu + Robot ... mỏy kiu ta tr: Vựng lm vic ca robot cú dng hỡnh tr rng Thng khp th nht chuyn ng quay Vớ d robot bc t do, cu hỡnh R.T.T nh hỡnh v 1.2 Cú nhiu robot ta tr nh: Robot Versatran ca hang AMF (Hoa...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... 3.3.2 Mô hình vào 3.3.3 Mô hình không gian tr ng thái Chương MÔ HÌNH Đ I TƯ NG VÀ K T Q A MÔ PH NG Ta s tìm lu t ñi u n cho moment (4.1) τ ñ t lên cánh tay cho góc q1 , q2 bám theo tín hi u ñ t Khai ... NGH Hình 4.61 Hình chi u qu ñ o trư t 2-NN v i hàm sat Tin hieu dieu khien u1-NN Lu n văn ñã th c hi n ñư c vi c sau 1.Tìm hi u mô hình toán h c c a h th ng cánh tay robot b c 20 t xây d ng mô hình ... t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh mô hình - Mô ph...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... ngược cho robot hai bậc tự CHƯƠNG XÂY DỰNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp ... cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot Chương ... Chương Tổng quan robot công nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tự động hóa robot công nghiệp Robot định nghĩa dạnh khía cạnh khác nhau, Robot coi tay máy có vài bậc tự do, điều khiển...

Ngày tải lên: 20/03/2014, 13:20

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:19

... bên Điều khiển mô (tiếp) Các khối sau Điều khiển mô (tiếp) Khối Robot Điều khiển mô (tiếp) Ta thu kết Điều khiển mô (tiếp) Điều khiển mô (tiếp) Điều khiển mô (tiếp) 7.2 Sử dụng mô hình xuất từ ... mô từ mô hình SolidWork ta dung mô hình vẽ, với thông số a1=650 mm a2=550 mm m1=3kg m2-=2.5 kg Điều khiển mô (tiếp) Xuất vẽ mô hình từ SolidWork chuyển sang file có dạng xml sau import sang môi ... chung robot công nghiệp Thiết kế mô hình 3D robot RR Tính toán động học thuận, ngược robot RR Bài toán tĩnh học robot RR Bài toán động lực học Robt RR Thiết kế quỹ đạo chuyển động Điều khiển mô robot...

Ngày tải lên: 21/05/2014, 12:57

Ngày tải lên: 06/10/2014, 14:28

... Như mô hình tay máy robot hai bậc tự hệ đầu vào đầu ra, mô tả hai hệ nhỏ, hệ tương ứng với khớp 2, đặc trưng hai hệ phương trình vi phân trạng thái (7) (8) Các hệ phương trình dùng để mô hình ... định theo (14) (15) Các kết mô nhận xét Ta thực mô tay máy hai bậc tự có tham số sau: Khâu Khâu l (m) 0,4 0,25 lg (m) 0,2 0,125 m (kg) 21,8 15 J (kg.m2) 0,728 0,196 Việc mô thực với trường hợp có ... hóa máy tính để tổng hợp luật điều khiển cho tay máy Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy robot hai bậc tự 3.1 Thiết kế điều khiển kiểu trượt đơn Chọn mặt trượt cho khớp có dạng sau: Khớp S1 =...

Ngày tải lên: 20/12/2015, 06:12

... Trang Hình 2.33: Động Hình 3.1: Bản vẽ 3D mô hình robot bánh tự cân Hình 3.2: Mô hình robot thực tế Hình 3.3: Cấu trúc điều khiển phần cứng robot bánh tự cân Hình 3.4: Sơ đồ kết nối phần cứng Hình ... lực học 2.1.1 Mô hình hóa robot bánh tự cân địa hình phẳng Xây dựng hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống robot hai bánh tự cân Hình 2.1: Đồ án tốt nghiệp Mô hình robot bánh tự cân mặt phẳng ... cứu mô hình lắc ngược bản, ví dụ mô hình xe-con lắc, lắc ngược quay… ứng dụng kế thừa sang mô hình tương tự khác có tính ứng dụng thực tiễn hơn, chẳng hạn mô hình tên lửa, mô hình xe hai bánh tự...

Ngày tải lên: 05/05/2016, 22:18

... ngược hai bậc tự - Chương 4: Thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển cân lắc ngược hai bậc tự CHƯƠNG MÔ HÌNH HÓA CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO 1.1 CÁC NGHIÊN CỨU HIỆN NAY TRÊN THẾ GIỚI 1.2 MÔ HÌNH ... xe giữ cho lắc ngược thẳng đứng (con lắc cân bằng) Hình 1.7: Mô hình lắc ngược hai bậc tự 1.3 MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA HỆ CON LẮC NGƯỢC HAI BẬC TỰ DO Con lắc    z1 = z + l1 sin θ1  z1 = z + θ1l1 ... Encorder thứ hai gắn cố định lắc 1, dùng trục Encorder thứ hai làm khớp quay thứ hai nên ta đo góc lệch lắc Hình 4.13- Mô lắp ghép lắc hai bậc tự lên xe bàn trượt Hình 4.14- Con lắc hai bậc tự lên...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:01

... chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot ... hàn điểm, hàn hồ quang ) 2.2.4 Mô hình robot thiết kế Hình 2.4 : Mô hình cánh tay robot bậc tự 2.3 Xây dựng phương trình động học robot bậc tự Giả sử robot có cấu hình biết: độ dài nối góc quay ... khí thiết kế hình thành khối có chuyển động tương Vì chương2, chúng em xây dựng mô hình cánh tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây...

Ngày tải lên: 25/02/2015, 14:51

... trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 18:15

... MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Hình 14: Mô động học ngƣợc Robot SCARA theo quỹ đạo đƣờng tròn 50 Hình 15 Đồ thị chuyển vị biến khớp Robot (rad, m) 50 Hình 16: Đồ thị ... DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậc tự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC...

Ngày tải lên: 07/03/2014, 11:50

... dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện cấu tạo Transistor tương đương với hai Diode đấu ... phận giảm tốc,bộ phận giúp robot dễ cày chạy chậm hơn.chạy chậm hơn.Chạy chậm giúp robot dễ nhận vạch cảm biến thay đổi chậm .Hai motơ gắn với hai bánh sau,phía trước gắn hai bánh xe thay đổi hướng ... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen...

Ngày tải lên: 13/03/2014, 18:24

... liên kết chéo robot Tuy nhiên, để điều khiển đƣợc xác cần phải biết xác mô hình robot Trong thực tế, mô hình robot tồn thành phần bất định.Để khắc phục yếu tố bất định mô hình robot, sử dụng ... vai trò phận chấp hành robot Tay máy giống bàn tay ngƣời nên có phận nhƣ sau: - Cánh tay robot - Khớp robot - Bàn tay robot - Khuỷa tay cẳng tay - Bậc tự robot - Bàn tay robot - Cơ cấu kẹp Cánh ... dụng robot 14 - Việc áp dụng robot làm tăng suất dây chuyền công nghệ - Ứng dụng robot cải thiện môi trƣờng lao động 1.5.2 Tình hình ứng dụng robot công nghiệp giới Nhìn chung việc sử dụng robot...

Ngày tải lên: 15/08/2014, 00:13

... cần thiết phải xây dựng mô hình toán học mô tả chất vật lý đối tượng Mô hình hình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Mô hình giúp ta hiểu rõ ... trúc mô cho hệ thống 3.2.1 Sơ đồ mô Matlab – Simulink: Từ sơ đồ cấu trúc điều khiển hình 2.15, ta có hệ thống điều khiển ổ phương x hình 3.2: Hình 3.2: Hệ thống điều khiển ổ từ hai bậc tự theo ... tạo mô hình thí nghiệm sẵn có nhà trường hay thiết kế mô hình vào công việc thực nghiệm luận văn cho thấy kết khả quan Kết thí nghiệm chứng tỏ nghiên cứu để nâng cao chất lượng ổ đỡ từ hai bậc tự...

Ngày tải lên: 18/11/2014, 19:53

... 1.1.1 Khâu Hình 1.1 : Khâu 1.1.2 Khâu Hình 1.2 : Khâu 1.1.3 Khâu Hình 1.3 : khâu2 1.1.4 Khâu Hình 1.4 : Khâu 1.1.5 Khâu Hình 1.5 : Khâu 1.1.6 Mô hình nắp ráp Hình 1.6 : Mô hình robot bậc tự (RRRR) ... dựng mô hình robot Trong chƣơng em xây dựng mô hình robot bậc tự hệ tọa độ góc dựa phần mềm CATIA Chương II: “Tính toán động học robot Trong chƣơng em giải toán động học thuận với mô hình robot ... khối chức matlab sumulink em xây dựng đƣợc mô hình mô hỏng động học thuận robot bậc tự (RRRR) nhƣ sau: Hình 3.3 :Mô động học thuận robot bậc tự 24 Hình 3.4 : Đồ thị chuyển vị biến khớp (rad )...

Ngày tải lên: 04/12/2014, 11:01

... tượng cần thiết phải xây dựng mô hình toán học mô tả đối tượng Mô hình hình thức mô tả khoa học cô đọng khía cạnh thiết yếu hệ thống thực, có sẵn cần phải xây dựng Mô hình giúp cho việc phân tích ... học ổ đỡ từ mô tả toán học cho hệ truyền động sử dụng ổ đỡ từ bậc tự Số hóa Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 19 CHƯƠNG MÔ TẢ TOÁN HỌC CỦA Ổ ĐỠ TỪ CHỦ ĐỘNG HAI BẬC TỰ DO 2.1 Giới ... tính hệ thống AMB với bậc tự (Degree of Freedom – DOF) Từ đó, việc phân tích xây dựng mô hình toán học cho hệ thống nhiều bậc tự dễ dàng Hình 2.1 mô tả cấu trúc vòng điều khiển kín cho AMB với...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:07

... bin tn mt pha iu khin dũng in trờn mt cun dõy Do ú, cn phi cú bn b bin tn mt pha vi tỏm u cho mi vũng bi t Trong vũng bi t chn gm cú hai cun dõy, ú hai b bin tn mt pha c dựng iu chnh cỏc dũng ... mt phộp khai trin toỏn hc Tuy nhiờn, 1/(g-x) cú th c khai trin cho nhiu nhúm hn: gx x g (1 ) g x x x [1 ( ) ( ) .] g g g g ( 28) Trong phn 1.2 n 1.5, ch cú nhúm th nht v nhúm th hai du ngoc ... nghim v iu khin t hai bc t 3.3.1 Thit b thớ nghim Hỡnh : Mụ hỡnh thớ nghim t hai bc t S húa bi Trung tõm Hc liu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 43 Hỡnh 3.6: Bng iu khin Hỡnh 3.7 : t hai bc t 3.3.2...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:22