Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di đ...

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... ài “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5-...

Ngày tải lên: 28/01/2014, 11:57

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

...  Robot di chuyển xích, đai…  Robot di chuyển bánh xe MỘT SỐ DẠNG ĐIỀU KHIỂN: 3.1 ĐIỀU KHIỂN TỪ XA BẰNG TAY: Robot điều khiển từ xa tay điều khiển thông qua sóng RF, wifi, hồng ngoại hay Bluetooth ... qua Bluetooth, chạy tự động thông qua hệ thống định vị GPS 6.1 ĐIỀU KHIỂN BẰNG TAY HOẶC GIA TỐC: KCD2 MOBILE ROBOT trang bị bánh omni nên...

Ngày tải lên: 18/03/2016, 15:31

... phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau: trộn lẫn sensor từ-địa bàn, trộn lẫn RLF, trộn lẫn hai cảm biến với phương ... thiện giá trị định vị robot di động phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman cho thấy việc xây dựng robot đa sensor...

Ngày tải lên: 14/02/2014, 20:20

... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía ... quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát sườn, phương pháp trường năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:35

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri th...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 16:04

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghi...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phươ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vậ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG TH...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... ngăcách.ăĐềătƠiăxơyădựngăthụtătoán quy ho chăqũăđ o cho robot di động sửădụng thị giác máy tính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămôiătr môiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp cho robot Trongăquáătrình di chuyển robot địnhăh ... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... khiển cho robot di động tránh vật cản  Chương1: Robot di động sử dụng cảm biến siêu âm 1.1- Khái niệm chung Robot di động Robot di động loại thi t bị chuyển động, lập trình điều khiển tự động ... hình robot di động tránh vật cản dùng cảm biến siêu âm Chương 2: Giới thi u cảm biến siêu âm SRF05 Chương trình bày nguyên tắc hoạt...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 15:31