bài toán dẫn đường cho robot di động

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... dung mó ròng cho càc he thòng di u khién khàc Dja di m, thòi gian phucng tien nghién cùu a Dia di m Phòng thi nghiem Di u khién tu dgng Robotics, Bò mòn Di n tu Ky thuàt mày tinh, Khoa Di n tu Vién...

Ngày tải lên: 18/03/2015, 16:04

... dụng giới, loại robot di động hoạt động tự trị Vấn đề yếu nghiên cứu robot di động toán dẫn đường cho robot di động Leonard DurantWhyte [1991] tóm tắt tốn chung dẫn đường robot di động việc trả ... dẫn đường cho robot di động Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toán dẫn đường cho robot di động tự trị điều khiển ổn định cho robot ... quanh robot trung thực mạch lạc Sự phát triển phương pháp tổng hợp cảm biến cho toán dẫn đường robot di động giới Việt Nam Phương pháp tổng hợp cảm biến dùng cho kỹ thuật dẫn đường robot di động...

Ngày tải lên: 25/11/2014, 10:36

... hoạt động, kết hợp xử lý song song ((a) – đường ngắn không chia nhỏ môi trường hoạt động, (b) – đường ngắn với d = làm trơn lại) dây tới robot để thực việc di chuyển Trong 5.2 Bài toán tìm đường ... 14 mơ tả chương trình tìm đường ngắn lắp trần nhà để định vị robot (Hình 13a) cho robot trước di chuyển (Vì robot có Quy tắc hoạt động sau: robot đặt kích thước, nên đường bao an tồn xung quanh ... đường dẫn ngắn Trong đó, với dạng đầu tiên, robot di chuyển theo đường ngắn cục phần chia thứ n đồng thời tính tốn lại GIẢI PHÁP BÁM ĐƯỜNG CHÍNH XÁC CHO ROBOT Như trình phần giới thiệu, sau tìm đường...

Ngày tải lên: 17/08/2016, 07:00

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng tơi thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm ... đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh tồn cảnh mơi trường thực nghiệm robot H.16 Mơi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động hoạt động tự quản trị ... bảo quỹ đạo robot từ điểm ban đầu O1 đến đích O2 với biến giá trị điều khiển (ρ, α, ), gọi biến dẫn đường, chúng hội tụ zero robot tiến đích Mơ hình động học robot di động biểu di n sau:  x...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

Ngày tải lên: 21/06/2014, 20:35

... tìm đường cho robot di động, cơng việc liên quan cụ thể sau: D n đư ng cho robot đơn Quin et al ứng dụng PSO với toán tử đột biến để tối ưu đường dẫn cho robot di động [13], việc tìm kiếm đường ... quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO” sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng ... hình ảnh robot di động a Robot di chuyển bánh xe dạng dĩa b Robot di chuyển bánh xe đa h ớng Hình 1.2 Robot di chuyển bằng bánh xe Chương Tổng quan Trước bước vào nghiên cứu robot di động vấn...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... dẫn đường cho robot di động Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toán dẫn đường cho robot di động tự trị điều khiển ổn định cho robot ... [81], robot hoạt động lòng đất [103], robot thám hiểm, v.v… Không kể hoạt động phận gắn đế robot di động, toán dẫn đường cho di chuyển đế từ điểm xuất phát tới đích cách an toàn, gọi tắt dẫn đường ... EKF cho robot di động đa dạng, ví dụ định vị cho robot di động có bánh xe điều khiển vi sai [116], hay ứng dụng EKF cho tổng hợp đa cảm biến để nâng cao khả ước lượng trạng thái robot di động...

Ngày tải lên: 09/06/2017, 13:09

... Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robot di động Hầu hết robot di động có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng cách ... chuyển động phía mục tiêu thích hợp với robot di động có gắn cảm biến siêu âm (sonar) phân bố xung quanh robot Phương pháp VFH cải tiến đề xuất khắc phục đòi hỏi phân bố cảm biến Kết thực nghiệm robot ... cản dừng lại khoảng cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robot di chuyển theo đường viền quanh vật cản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránh...

Ngày tải lên: 25/03/2014, 02:20

... ng Robot 1.12 u n ki ng th ình H U TE C H 11 Hình 1.12 Các sai s K Robot ó th òn hi l sai s ình 1.12 “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding ... Mobile Robots”, Guy Campion, Georges Bastin, and Brigitte D’ AndrCa-Nove; iEEE transactions on Robotics and automation, vol 12, no 1, february 1996.[1] Bài báo trình bày v ã lo i Robot di chuy ... c a c tìm th y [1],[2], [3] H U TE Robot di chuy n b ng bánh có th ng lo i bánh xe, v trí b C H v i c u hình di ò hành tinh, …, Hình 1.1 C u trúc c a ROBOT di chuy n b ng bánh 4 “A Simple Nonlinear...

Ngày tải lên: 24/04/2014, 08:30

... số hệ thống dẫn đường (GPS) hệ thống dẫn đường quán tính (INS) Hệ thống dẫn đường qn tính INS có ưu điểm bật so sánh với hệ thống dẫn đường khác khả hoạt động tự trị độ xác cao khoảng thời gian ... hỗ trợ cho hệ thống dẫn đường khác mà tiêu biểu kết hơp GPS / INS 1.2 Hệ thống dẫn đường quán tính (INS) Một số khái niệm sau :  Quán tính: chất vật thể mà khơng có lực tác động chuyển động tịnh ... Chương 2: Lý thuyết hệ thống dẫn đường tích hợp GPS/INS 2.1 Giới thiệu hệ dẫn đường quán tính Dẫn đường quán tính dựa sở tính tốn vị trí, vận tốc hướng vật thể chuyển động sử dụng thông số đo từ...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:48

... toán website bán điện thoại di động 3.1 Giá trị niềm tin Ebizland Chúng mong muốn phát triển công ty, phát triển thân, làm giàu cho cơng ty, làm giàu cho thân, đóng góp cho xã hội, xây dựng đất ... vụ cung cấp cho khách hàng Chúng tin tưởng vào lao động hết mình, có trách nhiệm nghề nghiệp, ln ln đổi nhiều sản phẩm, dịch vụ có giá trị cho khách hàng, cho xã hội 3.2 Cam kết hành động Với phương ... Subversion Google Docs Phân tích tốn website bán điện thoại di động 15 PHẦN III: LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH BÀI TỐN XÂY DỰNG WEBSITE BÁN HÀNG ĐIỆN THOẠI DI ĐỘNG 3.1 Khảo sát trạng đánh giá trạng Trước kinh doanh...

Ngày tải lên: 26/05/2014, 19:06

Ngày tải lên: 27/09/2014, 00:04

... ÁN DẠY HỌC: Môn : Giáo dục công dân Chuyên đề : GIÁO DỤC VỀ HÔN NHÂN VÀ “BÀI TOÁN DÂN SỐ” CHO HỌC SINH LỚP MỤC TIÊU BÀI HỌC : a Kiến thức: Giúp học sinh nắm vững : - Khái niệm hôn nhân, biểu ... cử đại di n lên trình bày kết nhóm (dưới dạng văn thuyết minh ngắn Mỗi nhóm trình khoảng phút ) 6.3) Tổ chức hoạt động dạy học - Vào bài- kết nối: GV nêu yêu yêu cầu định hướng học: - Bài mới: ... định hướng học: - Bài mới: (Trình bày trình dạy – học Bài giảng điện tử Powerpoint) Tiết học với chủ đề : “Giáo dục hôn nhân Bài toán dân số cho học sinh lớp ” tiến hành tiết học ( 45 phút) dạng...

Ngày tải lên: 15/07/2015, 17:43

... HÌNH TỐN CHO RƠ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH .35 3.1 Mơ hình hình học rơ bốt di động hai bánh 35 3.2 Mô hình động học rơ bốt di động hai bánh .36 3.3 Mơ hình động lực học rô bốt di động hai ... di động bánh Vấn đề di chuyển vấn đề trọng tâm rô bốt di động Để di chuyển đƣợc, rô bốt phải thực loạt tác vụ, tác vụ gắn với toán nhỏ toán di chuyển Sự di chuyển rô bốt di động bánh xe theo hai ... tiêu) - Di chuyển bám theo quỹ đạo cho trƣớc 24 Hình 1.10 Chuyển động rô bốt di động bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo Rơ bốt di động bánh xe di chuyển...

Ngày tải lên: 31/07/2015, 21:52

... cứu chế tạo Robot nhằm đáp ứng vào nhu cầu thực tế dây chuyền sản xuất cần thiết Việc xây dựng chương trình hoạt động cho Robot điều thiết yếu đặc biệt Robot di động Bài toán Robot di động bánh ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... quan trọng, động lực thúc đẩy phát triển Robot Khác với loại Robot di động sử dụng bánh truyền thống, Robot di động sử dụng bánh đa hướng (gọi tắt Robot di động đa hướng) có ưu điểm vượt trội :...

Ngày tải lên: 01/08/2015, 09:57

... cứu tổng hợp cảm biến cho định vị dẫn đường robot di động Tài liệu tham khảo [1] Arkin, R C., “Motor Schema-Based Mobile Robot Navigation” The International Journal of Robotics Research, August ... tức di chuyển hướng xuống điểm thấp thung lũng Đặt q biểu di n vị trí robot, xem phần tử di chuyển không gian n chiều Rn Để đơn giản, xem robot chất điểm di chuyển mặt phẳng, tức n = vị trí robot ... mục tiêu Khi robot xa mục tiêu, lực tác động làm robot tiến nhanh tới mục tiêu Mặt khác, lực vận tốc hướng tới robot tiến tới đích Bởi robot tiếp cận mục tiêu chậm dần Thế đẩy giữ robot cách xa...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... với hệ tọa độ đặt robot Hình Quy trình tổng quát lọc Kalman Mã bài: 149 Lê Hồng Anh, Ngơ Văn Thuyên 682 3.2 Xây dựng lọc Kalman cho mô hình robot di động thực Tọa độ vị trí robot mơi trường x ... trị quãng đường di chuyển hai bánh xe tọa độ robot xác định thuật toán định vị xem ngõ vào hệ thống Phương trình động học mơ tả vị trí hướng robot mơi trường xác định dựa vào mơ hình di chuyển ... số kỹ thuật mơ hình robot di động Cơ cấu di chuyển Lái vi sai Khối lượng 5kg Khoảng cách hai bánh xe 45 cm Đường kính bánh xe cm Tốc độ di chuyển tối đa 0.2 m/s Công suất động 20w Khả tải nặng...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... chăqũăđ o cho robot di động sửădụngăthịăgiácămáyătính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămơiătr mơiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp cho robot Trongăqătrình di chuyển robot địnhăh ... theo vết đường dẫn Robot di chuyểnătrongămôiătr ng dựaăvƠoăđ ng dẫn trênăđ nƠyă đ ợc thiết ḷp sẵn nhiệm vụ robot dòătheoă đ ngăđi,ăcácăđ ng dẫn ng dẫn để di chuyển nh ătrongăhìnhă3.3 Động c Bộ...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... Giải toán tránh vật cản cho robot Chương trình bày giải thuật tính tốn điều khiển cho robot di động tránh vật cản  Chương1: Robot di động sử dụng cảm biến siêu âm 1.1- Khái niệm chung Robot di ... Robot di động Robot di động loại thiết bị chuyển động, lập trình điều khiển tự động nhằm thực mục đích mà người đặt 1.2- Các thành phần cấu tạo Robot di động a) Đế: Phần đế Robot di động đóng ... xung xuống mức không cho timer dừng lại  Lấy giá trị biến timer kiểm tra suy khoảng cách phát vật 5.2- Giải thuật robot di chuyển tránh vật cản Bài toán dẫn hướng cho cho robot di chun chia làm...

Ngày tải lên: 04/09/2016, 15:31