... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robotdi thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robotdi dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robotdidóng Dòi vói robotdi dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... dung mó ròng cho càc he thòng di u khién khàc Dja di m, thòi gian phucng tien nghién cùu a Dia di m Phòng thi nghiem Di u khién tu dgng Robotics, Bò mòn Di n tu Ky thuàt mày tinh, Khoa Di n tu Vién...
... dụng giới, loại robotdiđộng hoạt động tự trị Vấn đề yếu nghiên cứu robotdiđộngtoándẫnđườngchorobotdiđộng Leonard DurantWhyte [1991] tóm tắt tốn chung dẫnđườngrobotdiđộng việc trả ... dẫnđườngchorobotdiđộng Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toándẫnđườngchorobotdiđộng tự trị điều khiển ổn định chorobot ... quanh robot trung thực mạch lạc Sự phát triển phương pháp tổng hợp cảm biến chotoándẫnđườngrobotdiđộng giới Việt Nam Phương pháp tổng hợp cảm biến dùng cho kỹ thuật dẫnđườngrobotdi động...
... hoạt động, kết hợp xử lý song song ((a) – đường ngắn không chia nhỏ môi trường hoạt động, (b) – đường ngắn với d = làm trơn lại) dây tới robot để thực việc di chuyển Trong 5.2 Bàitoán tìm đường ... 14 mơ tả chương trình tìm đường ngắn lắp trần nhà để định vị robot (Hình 13a) chorobot trước di chuyển (Vì robot có Quy tắc hoạt động sau: robot đặt kích thước, nên đường bao an tồn xung quanh ... đườngdẫn ngắn Trong đó, với dạng đầu tiên, robotdi chuyển theo đường ngắn cục phần chia thứ n đồng thời tính tốn lại GIẢI PHÁP BÁM ĐƯỜNG CHÍNH XÁC CHOROBOT Như trình phần giới thiệu, sau tìm đường...
... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫnđường tránh vật cản chorobot 3.1 Dẫnđườngrobot Bước tìm đường tối ưu chorobot tới đích (path planning) Chúng tơi thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm ... đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh tồn cảnh mơi trường thực nghiệm robot H.16 Mơi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫnđườngchorobotdiđộng hoạt động tự quản trị ... bảo quỹ đạo robot từ điểm ban đầu O1 đến đích O2 với biến giá trị điều khiển (ρ, α, ), gọi biến dẫn đường, chúng hội tụ zero robot tiến đích Mơ hình động học robotdiđộng biểu di n sau: x...
... tìm đườngchorobotdi động, cơng việc liên quan cụ thể sau: D n đư ng chorobot đơn Quin et al ứng dụng PSO với toán tử đột biến để tối ưu đườngdẫnchorobotdiđộng [13], việc tìm kiếm đường ... quỹ đạo chorobotdiđộng dùng thuật toán PSO” sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng chorobotdiđộng 37 Chương Hoạch định chuyển độngchorobotdiđộng dùng ... hình ảnh robotdiđộng a Robotdi chuyển bánh xe dạng dĩa b Robotdi chuyển bánh xe đa h ớng Hình 1.2 Robotdi chuyển bằng bánh xe Chương Tổng quan Trước bước vào nghiên cứu robotdiđộng vấn...
... dẫnđườngchorobotdiđộng Ngoài với vấn đề lập đồ tránh vật cản, tác giả dừng lại với phân vùng ảnh 2D Một vấn đề quan trọng toándẫnđườngchorobotdiđộng tự trị điều khiển ổn định chorobot ... [81], robot hoạt động lòng đất [103], robot thám hiểm, v.v… Không kể hoạt động phận gắn đế robotdi động, toándẫnđườngchodi chuyển đế từ điểm xuất phát tới đích cách an toàn, gọi tắt dẫnđường ... EKF chorobotdiđộng đa dạng, ví dụ định vị chorobotdiđộng có bánh xe điều khiển vi sai [116], hay ứng dụng EKF cho tổng hợp đa cảm biến để nâng cao khả ước lượng trạng thái robotdi động...
... Giới thiệu Tránh vật cản vấn đề điều khiển robotdiđộng Hầu hết robotdiđộng có một kiểu tránh vật cản đó, bao gồm từ thuật toán đơn giản, cho phép robot xác định vật cản dừng lại khoảng cách ... chuyển động phía mục tiêu thích hợp với robotdiđộng có gắn cảm biến siêu âm (sonar) phân bố xung quanh robot Phương pháp VFH cải tiến đề xuất khắc phục đòi hỏi phân bố cảm biến Kết thực nghiệm robot ... cản dừng lại khoảng cách ngắn so với vật cản để tránh va chạm, đến thuật toán tinh tế hơn, cho phép robotdi chuyển theo đường viền quanh vật cản Phần trình bày tóm tắt tổng quan phương pháp tránh...
... ng Robot 1.12 u n ki ng th ình H U TE C H 11 Hình 1.12 Các sai s K Robot ó th òn hi l sai s ình 1.12 “Sliding mode control of two –wheeled welding mobile Robot for tracking Smooth Curved welding ... Mobile Robots”, Guy Campion, Georges Bastin, and Brigitte D’ AndrCa-Nove; iEEE transactions on Robotics and automation, vol 12, no 1, february 1996.[1] Bài báo trình bày v ã lo i Robotdi chuy ... c a c tìm th y [1],[2], [3] H U TE Robotdi chuy n b ng bánh có th ng lo i bánh xe, v trí b C H v i c u hình di ò hành tinh, …, Hình 1.1 C u trúc c a ROBOTdi chuy n b ng bánh 4 “A Simple Nonlinear...
... số hệ thống dẫnđường (GPS) hệ thống dẫnđường quán tính (INS) Hệ thống dẫnđường qn tính INS có ưu điểm bật so sánh với hệ thống dẫnđường khác khả hoạt động tự trị độ xác cao khoảng thời gian ... hỗ trợ cho hệ thống dẫnđường khác mà tiêu biểu kết hơp GPS / INS 1.2 Hệ thống dẫnđường quán tính (INS) Một số khái niệm sau : Quán tính: chất vật thể mà khơng có lực tác động chuyển động tịnh ... Chương 2: Lý thuyết hệ thống dẫnđường tích hợp GPS/INS 2.1 Giới thiệu hệ dẫnđường quán tính Dẫnđường quán tính dựa sở tính tốn vị trí, vận tốc hướng vật thể chuyển động sử dụng thông số đo từ...
... toán website bán điện thoại diđộng 3.1 Giá trị niềm tin Ebizland Chúng mong muốn phát triển công ty, phát triển thân, làm giàu cho cơng ty, làm giàu cho thân, đóng góp cho xã hội, xây dựng đất ... vụ cung cấp cho khách hàng Chúng tin tưởng vào lao động hết mình, có trách nhiệm nghề nghiệp, ln ln đổi nhiều sản phẩm, dịch vụ có giá trị cho khách hàng, cho xã hội 3.2 Cam kết hành động Với phương ... Subversion Google Docs Phân tích tốn website bán điện thoại diđộng 15 PHẦN III: LÝ THUYẾT PHÂN TÍCH BÀI TỐN XÂY DỰNG WEBSITE BÁN HÀNG ĐIỆN THOẠI DIĐỘNG 3.1 Khảo sát trạng đánh giá trạng Trước kinh doanh...
... ÁN DẠY HỌC: Môn : Giáo dục công dân Chuyên đề : GIÁO DỤC VỀ HÔN NHÂN VÀ “BÀI TOÁNDÂN SỐ” CHO HỌC SINH LỚP MỤC TIÊU BÀI HỌC : a Kiến thức: Giúp học sinh nắm vững : - Khái niệm hôn nhân, biểu ... cử đại di n lên trình bày kết nhóm (dưới dạng văn thuyết minh ngắn Mỗi nhóm trình khoảng phút ) 6.3) Tổ chức hoạt động dạy học - Vào bài- kết nối: GV nêu yêu yêu cầu định hướng học: - Bài mới: ... định hướng học: - Bài mới: (Trình bày trình dạy – học Bài giảng điện tử Powerpoint) Tiết học với chủ đề : “Giáo dục hôn nhân Bàitoándân số cho học sinh lớp ” tiến hành tiết học ( 45 phút) dạng...
... HÌNH TỐN CHO RƠ BỐT DIĐỘNG HAI BÁNH .35 3.1 Mơ hình hình học rơ bốt diđộng hai bánh 35 3.2 Mô hình động học rơ bốt diđộng hai bánh .36 3.3 Mơ hình động lực học rô bốt diđộng hai ... diđộng bánh Vấn đề di chuyển vấn đề trọng tâm rô bốt diđộng Để di chuyển đƣợc, rô bốt phải thực loạt tác vụ, tác vụ gắn với toán nhỏ toándi chuyển Sự di chuyển rô bốt diđộng bánh xe theo hai ... tiêu) - Di chuyển bám theo quỹ đạo cho trƣớc 24 Hình 1.10 Chuyển động rô bốt diđộng bánh xe a) di chuyển từ điểm bắt đầu đến điểm đích, b) di chuyển theo quỹ đạo Rơ bốt diđộng bánh xe di chuyển...
... cứu chế tạo Robot nhằm đáp ứng vào nhu cầu thực tế dây chuyền sản xuất cần thiết Việc xây dựng chương trình hoạt độngchoRobot điều thiết yếu đặc biệt RobotdiđộngBàitoánRobotdiđộng bánh ... OMR : Robotdiđộng đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robotdiđộng đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... quan trọng, động lực thúc đẩy phát triển Robot Khác với loại Robotdiđộng sử dụng bánh truyền thống, Robotdiđộng sử dụng bánh đa hướng (gọi tắt Robotdiđộng đa hướng) có ưu điểm vượt trội :...
... cứu tổng hợp cảm biến cho định vị dẫnđườngrobotdiđộng Tài liệu tham khảo [1] Arkin, R C., “Motor Schema-Based Mobile Robot Navigation” The International Journal of Robotics Research, August ... tức di chuyển hướng xuống điểm thấp thung lũng Đặt q biểu di n vị trí robot, xem phần tử di chuyển không gian n chiều Rn Để đơn giản, xem robot chất điểm di chuyển mặt phẳng, tức n = vị trí robot ... mục tiêu Khi robot xa mục tiêu, lực tác động làm robot tiến nhanh tới mục tiêu Mặt khác, lực vận tốc hướng tới robot tiến tới đích Bởi robot tiếp cận mục tiêu chậm dần Thế đẩy giữ robot cách xa...
... với hệ tọa độ đặt robot Hình Quy trình tổng quát lọc Kalman Mã bài: 149 Lê Hồng Anh, Ngơ Văn Thuyên 682 3.2 Xây dựng lọc Kalman cho mô hình robotdiđộng thực Tọa độ vị trí robot mơi trường x ... trị quãng đườngdi chuyển hai bánh xe tọa độ robot xác định thuật toán định vị xem ngõ vào hệ thống Phương trình động học mơ tả vị trí hướng robot mơi trường xác định dựa vào mơ hình di chuyển ... số kỹ thuật mơ hình robotdiđộng Cơ cấu di chuyển Lái vi sai Khối lượng 5kg Khoảng cách hai bánh xe 45 cm Đường kính bánh xe cm Tốc độ di chuyển tối đa 0.2 m/s Công suất động 20w Khả tải nặng...
... Manipulators),ă robotdiđộng (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... chăqũăđ o chorobotdiđộng sửădụngăthịăgiácămáyătính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămơiătr mơiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp chorobot Trongăqătrình di chuyển robot địnhăh ... theo vết đườngdẫnRobotdi chuyểnătrongămôiătr ng dựaăvƠoăđ ng dẫn trênăđ nƠyă đ ợc thiết ḷp sẵn nhiệm vụ robot dòătheoă đ ngăđi,ăcácăđ ng dẫn ng dẫn để di chuyển nh ătrongăhìnhă3.3 Động c Bộ...
... Giải toán tránh vật cản chorobot Chương trình bày giải thuật tính tốn điều khiển chorobotdiđộng tránh vật cản Chương1: Robotdiđộng sử dụng cảm biến siêu âm 1.1- Khái niệm chung Robotdi ... RobotdiđộngRobotdiđộng loại thiết bị chuyển động, lập trình điều khiển tự động nhằm thực mục đích mà người đặt 1.2- Các thành phần cấu tạo Robotdiđộng a) Đế: Phần đế Robotdiđộngđóng ... xung xuống mức không cho timer dừng lại Lấy giá trị biến timer kiểm tra suy khoảng cách phát vật 5.2- Giải thuật robotdi chuyển tránh vật cản Bàitoándẫn hướng chochorobotdi chun chia làm...