Tính toán động lực học và thiết kế điều khiển hệ tele robot SMSS trên kênh truyền thông có trễ

... định hệ thống có nhiễu, lý thuyết ứng dụng cho hệ thống động lực học môi trường phân tích tính ổn định hệ thống Chương 3: Động lực học hệ thống teleoperation Đề cập đến động lực học hệ thống ... điều khiển cộng tác hệ thống SMMS 60 5.4.1 Luật điều khiển hệ thống Shape 60 5.4.2 Luật điều khiển hệ thống Lock 61 5.6 Kết mô 6...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... động học, động lực học điều khiển robot song song ( Robot song song Delta 3RRR, robot song song Delta 3PRS, robot Stewart…) - 11 - Chƣơng TÍNH TOÁN THIẾT KẾ CHẾ TẠO CƠ KHÍ ROBOT SONG SONG DELTA ROSTOCK ... Tính toán thiết kế chế tạo mô hình robot song song Delta Rostock - Thiết kế chế tạo mạch điện tử lập trình điều khiển r...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:04

... ĐIỀU KHIỂN AUV 1.3.1 AUV với hệ thống động lực lai 1.3.1.1 Phân loại hệ thống điều khiển công nghiệp Hiện nay, hệ thống điều khiển tự động công nghiệp phân loại theo loại sau: hệ thống tự đáp ... lực học điều khiển tổng quát, luật điều khiển nhƣ phƣơng pháp phân phối điều khiển cho AUV; 44 - Giới thiệu hệ thống điều khiển...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 11:58

... hoạt động toàn hệ thống 20 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƢỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI NGUYỄN ĐÔNG PHÂN TÍCH THỦY ĐỘNG LỰC HỌC VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN THEO CÔNG NGHỆ HƢỚNG ĐỐI TƢỢNG CHO PHƢƠNG ... hệ thống động lực lai Xuất phát từ mô hình động lực học điều khiển AUV đặc tả hệ thống động lực lai, hệ thống điều khiển AUV xem nhƣ hệ thống động...

Ngày tải lên: 23/11/2015, 12:03

... CHƯƠNG :ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT RRP 3. 1 Nhiệm vụ phương pháp Nghiên cứu động lực học Robot công việc cần thiết phân tích tổng hợp trình điều khiển chuyển động Việc nghiên cứu động lực học Robot giải ... + − m3q32 q&1 s(2 q )  q&2  23 3 3 3    2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q )  q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2...

Ngày tải lên: 28/05/2016, 21:51

... chương trình bày sở lý thuyết để xây dựng hệ chương trình ROBOTDYN - hệ chương trình cho phép thiết lập cách tự động toán động học động lực học Robot công nghiệp Từ mô số toán động học, động lực học ... thạc sỹ Mô hình hoá mô số động lực học Robot công nghiệp [6] Đỗ Thành Trung sử dụng phần mềm Maple để viết chương trình có...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... nhọc, môi trường khắc nghiệt Do việc đầu tư nghiên cứu, chế tạo loại robot phục vụ cho công việc người cần thiết cho tương lai Đề tài " thiết kế tính toán động lực học robot công nghiệp ba bậc ... VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Vài nét lịch sử robot robot công nghiệp 1.2 Các khái niệm định nghĩa robot công nghiệp .2 1.3 Cấu trúc robot công nghiệp...

Ngày tải lên: 26/02/2017, 10:32

... bị -3- Chơng 2: Xây dựng mô hình toán cho cấu nâng hạ có tính đến biến dạng tay cần 2.1 Tính toán cấu nâng hạ hàng: 2.1.1 Tính toán đại lợng cấu Đặc điểm quan trọng cấu nâng hạ hàng trọng tải ... phía nâng cho cấu nâng hạ hàng, độngcơ điện làm việc chế độ động Vùng điều chỉnh tốc độ phía hạ cho cấu hạ hàng, động làm việc chế...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:28

... động lực học cấu nâng hạ hàng có tính đến độ biến dạng tay cần Sơ đồ tổng quát cấu nâng hạ có tính đến độ biến dạng cần mG : Trọng lợng tải trọng mK : Trọng lợng cần mTT : Trọng lợng motor động ... ta tính đợc tải móc tải cần - Tính Toán: Từ phơng trình động học (2-15) (2-17) đợc tính toán phần ta tiến hành xây dựng chơng trìn...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:30

... Vỡ vy, t chớnh xỏc cao v thiờn v an ton thỡ cn s dng cỏch tớnh theo quan nim ni lc ban u v ng t tỏc dng ng thi 0.25 theo quan niệm tác dụng đồng thời theo quan niệm tác dụng độc lập 0.20 0.15 ... tớnh toỏn theo mụ hỡnh Timoshenko v vt liu n kiu ba on thng 25 theo quan niệm tác dụng đồng thời theo quan niệm tác dụng độc lập 20 15 10 5 Tiết diện Hỡnh 4.7 Giỏ tr cc i ca mụ men...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:23

... trọng động có kể đến ảnh hưởng lực dọc đến trạng thái giới hạn dẻo tiết diện Trạng thái giới hạn dẻo tiết diện chịu uốn kể đến ảnh hưởng lực dọc Khảo sát tiết diện phần tử thuộc kết cấu khung ... mômen lớn tiết diện nhỏ 1.12 lần) kết cấu khung đàn – dẻo so với trường hợp không kể đến ảnh hưởng trên; - Ảnh hưởng...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... tác dụng tải trọng động ngắn hạn có kể đến điều kiện ban đầu tác dụng tĩnh gây ra, đưa nhận xét kết luận sau đây: - Việc kể đến điều kiện ban đầu tác dụng tĩnh gây làm tăng giá trị chuyển vị (giá ... phản ứng động khung dạng vòm ĐDSTT (hình 7(a)) tải trọng động ngắn hạn gây có kể đến điều kiện ban đầu khác không tác...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... Khoàng càch tu tay càm dén tàm bàn tay d^ : Khoàng càch tu tàm bàn tay dén tàm tay d4 : Khoàng càch tu trgng tàm tay dén trgng tàm cành tay d3 : Khoàng càch tu trgng tàm cành tay dén trgng tàm ... lót tay càm C3 : Dò lo xo bàn tay C : Dò lo xo tay C5 : Dò lo xo cành tay bQ : Dò càn nhót b, : Dò càn nhót cùa cao su chòng rung b2 : Dò càn nhót cùa cao su lót tay càm bj :...

Ngày tải lên: 20/03/2015, 14:00

... hành tính toán tĩnh tính toán động hệ thống dẫn động phanh khí nén ô tô tải cỡ trung bình cỡ lớn Trong tác giả tiến hành tính toán tĩnh hệ thống dẫn động tính toán động phương pháp mô hệ thống dẫn ... tập trung vào việc đưa phương pháp tính toán động lực học dẫn động phanh khí nén. Động lực học dẫn động phanh độ...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... học hệ thống phanh khí nén  Đưa phương pháp tính toán động lực học dẫn động phanh khí nén quan điểm mô hình hóa  Tính toán động lực học dẫn động phanh khí nén sở xe Buýt DEAWOOBS-090  Khảo sát ... tập trung vào việc đưa phương pháp tính toán động lực học dẫn động phanh khí nén. Động lực học dẫn động phanh...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47