tính toán động lực học cho robot scara

... LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] > > Trang 29 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Trang 30 [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] HÀ NỘI Tính toán lực a Phân tích trạng thái tĩnh robot – tính ... làm việc gọi phương trình động lực học Trong phương trình động lực học, lực , momen lực, tín hiệu đầu vào, dựa vào phương trình động lực học xác định lực momen khớp để robot đạt vận tốc, gia tốc ... LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang 10 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] ...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 07:20

... dụ 3.1 Xét dao động ngẫu nhiên tuyến tính ˙ x (t) + ax (t) + bx (t) = p (t) e−ρt Wt , ¨ ˙ 44 t ≥ t0 (≥ 0) , p (t) đa thức theo t, a, b, ρ ba số thực dương Wt kí hiệu cho chuyển động Brown chiều ... vô hạn chiều cho nghiệm mạnh nghiệm yếu Chow [8], Haussmann [9], Ichikawa [10] Luận văn đề cập đến ổn định hầu chắn với hàm phân rã tổng quát Đó loại ổn định mà người ta thường thấy toán vật lý ... Khoa Khoa học - Trường Đại học Giao thông Vận tải, người trực tiếp hướng dẫn tác giả; Đồng thời Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến GS.TS Nguyễn Hữu Dư nhóm Semina Bộ môn Toán sinh...

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

... rọc) buộc đầu dây vào bi có khối lượng m=3kg Bắt đầu thả cho hệ thống chuyển động, sau bi rơi đoạn h=15cm tốc độ góc ròng rọc bao nhiêu? cho g=10m/s2 A 30,00rad/s B 276,9rad/s C 35,0rad/s D 17,5rad/s ... đứng Một bánh xe thứ hai trục quay có mômen quán tính lớn gấp đôi bánh xe thứ ban đầu đứng yên ghép cách đột ngột vào bánh xe thứ Tỷ số động quay động quay ban đầu hệ là: A B C D Câu 18: Ở máy ... không khí tác dụng lên máy bay C tạo lực nâng để nâng phía đuôi D giữ cho thân máy bay không quay Câu 19: Với vật rắn biến dạng quay quanh trục, mômen tổng ngoại lực triệt tiêu thì: A Vật quay B...

Ngày tải lên: 25/08/2013, 19:10

... quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng cố: Nắm công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11

... chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động ròng rọc M = (T1 – ... 2 Nhận xét: Bài toán khai thác nhiều khía cạnh khác nhau: Tính gia tốc hai vật Tính gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây liên kết với vật Tính quãng đường di chuyển vật m1 m2 Tính vận tốc m1 ... m2 = 100g Hệ thống thả cho chuyển động với vận tốc không (Hình 3.5 ) Lấy g = 10 m/s2 Tính gia tốc vật A,B gia tốc góc ròng rọc Tính tốc độ góc ròng rọc vật A 0,5 m Tính lực căng hai bên ròng rọc...

Ngày tải lên: 16/09/2013, 07:10

... Momen quán tính vật rắn dương B Momen quán tính vật rắn dương, âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn ... Momen lực F làm vật rắn quay theo chiều âm II- MOMEN QUÁN TÍNH Momen quán tính I chất điểm (hay hệ, vật rắn) trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động ... I- MOMEN LỰC Momen lực M lực F vật rắn có trục quay cố định đại lượng đặc trưng cho tác dụng làm quay vật rắn quanh trục cố định lực F M = F.d  M = F.d: Momen lực F làm vật rắn quay...

Ngày tải lên: 20/09/2013, 17:10

... chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m1 g − T1 = m1 a (1) m2 T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động ròng rọc Hình 3.7 γ ... 2 Nhận xét: Bài toán khai thác nhiều khía cạnh khác nhau: Tính gia tốc hai vật Tính gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây liên kết với vật Tính quãng đường di chuyển vật m1 m2 Tính vận tốc m1 ... m2 = 100g Hệ thống thả cho chuyển động với vận tốc không (Hình 3.5 ) Lấy g = 10 m/s2 Tính gia tốc vật A,B gia tốc góc ròng rọc Tính tốc độ góc ròng rọc vật A 0,5 m Tính lực căng hai bên ròng rọc...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 11:20

... = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học,   a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I  mg động lực học chuyển động I m quay để giải toán Lưu ý R2 cch vận dụng tốt ... HS phát vấn + Tăng dần độ lớn đề lực 2) Mối lin hệ gia tốc gĩc H1 Tác dụng lực lên + Thay đổi cho v momen lực: lực vật rắn để vật quay phương M : tổng cc momen lực tc không qua trục quay quanh ... (2.6) phương thức: M   M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục - Nu cu hỏi gợi ý: 1) Momen qun tính: -Thảo luận nhĩm, a) Định nghĩa:...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ý cách vận dụng tốt pt cách giải để tìm kết ... chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động quay hình trụ liên hệ + Hình trụ chuyển động quay ... xây dựng phương trình (2.6) Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen quán tính - Phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục - Nêu câu hỏi gợi ý: 1) Momen quán tính: -Thảo luận nhóm, tìm hiểu M...

Ngày tải lên: 22/06/2014, 10:20

... vũng quanh a R nh v mt vt lng m1 = 2kg buc vo mt u dõy Th cho h thng chuyn ng t ngh cho n dõy thỏo ri a nh sau quay c vũng Hi sau ú mun lm cho a dng li sau 10vũng quay thỡ phi tỏc dng vo a mt momen ... = 12,5 kgm2/s D L = 15,0 kgm2/s X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 ... ngi ng gia gh Giucopxki cho phng ca trng lc tỏc dng lờn ngi trựng vi trc quay ca gh Hai tay ngi ú dang v cm hai qu t, mi qu cú lng 2kg Khong cỏch gia hai qu t l 1,6m Cho h ngi + gh quay vi tc...

Ngày tải lên: 01/07/2014, 15:00

... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất ... điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học vật rắn ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d  I = dt dt  khác phương trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...

Ngày tải lên: 07/07/2014, 21:20

... giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm ... mômen quán tính - Biểu thức 2.7 cho thấy điều gì? - Giới thiệu mômen quán tính số vật đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác ... trục cố định TL Nội dung Mômen quán tính I: trục đại lượng đặc trưng cho mức quán tính vật rắn chuyển động quay quanh trục I = (Σ mi ri ) i - Độ lớn mômen quán tính vật rắn không phụ thuộc khối...

Ngày tải lên: 10/07/2014, 18:00

... F 2/ Mụmen quỏn tớnh = ma i lng - Phng trỡnh (2) cho thy m cú ý ngha nh vi cựng mụmen lc M td, th no ? vt rn no cú mi ri2 ln thỡ i - Thụng bỏo cho hc sinh mt s CT tớnh mụ men quỏn tớnh gia tc ... c nh ca vt rn v ghi bi 4/ Bi vớ d quanh mt trc c nh - p dng L Niu-Tn cho C tnh tin ca thựng nc : mg T = ma - p dng PTLH cho C quay ca hỡnh tr - Hng dn hc sinh gii bi M = TR = Ig vớ d sỏch - ... gúc cng nh ngha l CQ, vt cú quỏn tớnh ln ca mt s vt ng - Hc sinh tho - i lng I= m r c trng cht cho mc quỏn tớnh ca vt lun v tr li i i i quay v gi l mụmen quỏn tớnh, nú cú vai trũ nh - So sỏnh...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 13:21

Ngày tải lên: 08/08/2014, 02:20

... 2 / Học sinh : Xem lại phương trình động lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh ... lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất điểm chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiết ... thiết lập = I. phương trình động lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trình động lực học vật rắn GV : Hướng dẫn học sinh nêu ý nghĩa chuyển động quay quanh trục : M...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 08:21

... lại nối vào giá cố định (Hình vẽ) Cho mômen quán tính trụ trục quay qua khối tâm I=0,5mR2 Biết hệ thả từ trạng thái nghĩ Khi chuyển động khối tâm trụ chuyển động theo phương đứng dây không trượt ... dây mang hai vật có khối lượng m1= 3kg, m2 = 1kg (hình vẽ) Lúc đầu giữ cho hai vật độ cao, sau thả nhẹ cho hai vật chuyển động Sau 2s kể từ lúc thả hai vật cách 1m theo phương đứng Khối lượng ... 72kg B 92kg C 104kg D 152kg.* m1 Câu 3.11: Một vật rắn có momen quán tính 10 kg.m2 quay quanh trục cố định với động 1000 J Momen động lượng vật trục quay A 200 kg.m2/s B 141,4 kg.m2/s * C 100 kg.m2/s...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 20:22

... trình động lực học chất điểm vòng tròn M = I. III / GỢI Ý VỀ TỔ CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động : Hoạt động giáo viên GV : Cho học sinh nhắc lại phương trình động lực học ... CHUYỂN ĐỘNG CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC I / MỤC TIÊU :  Thuộc sử dụng công thức động học động lực học vật rắn quay quanh trục cố định  Nắm bắt phương pháp giải toán động học động lực học vật ... Chú ý phản lực lực thụ động, xuất có lực tác dụng (lực căng dây, phản lực mặt đỡ, giá đỡ, lực ma sát tĩnh ) vật chuyển động (lực đàn hồi lò xo, lực ma sát động ) Giáo viên hướng dẫn học sinh nắm...

Ngày tải lên: 10/08/2014, 06:22

... động quay quanh trục trục : M = I  GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học vật rắn rắn quay quanh trục chuyển động ... Hướng dẫn học sinh hình khái niệm moment động lượng ? + Ta có : M = I d ? dt d d  I = dt dt  GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng khác phương trình động lực học + Đặt : L = I  : moment động vật ... trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định : M = I. Với : M : momen ngoại lực (N.m) I : momen quán tính vật rắn (kg.m2)  : gia tốc góc vật rắn (rad/s2) Momen động lượng vật rắn : Momen động...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 14:22

... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất ... chuyển động quay quanh trục chuyển động quay quanh trục : M GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập = I. phương trình động lực học vật rắn HS : Học sinh lên bảng viết phương quay quanh trục trình động lực ... niệm moment động lượng ? + Ta có : M = I GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng d d  I = dt dt  khác phương trình động lực học vật rắn chuyển động quay quanh + Đặt : L = I  : moment động lượng...

Ngày tải lên: 11/08/2014, 18:21

... lớn mômen động lượng trục lớn C Đối với trục quay định mômen động lượng vật tăng lần mômen quán tính tăng lần D Mômen động lượng vật không hợp lực tác dụng lên vật không 1.41 Các vận động viên ... 20rad/s Momen động lượng, định luật bảo toàn momen động lượng 1.40 Phát biểu sau đúng? A Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến thẳng mômen động lượng trục quay không đổi B Mômen quán tính vật trục ... xuống nước có động tác "bó gối" thật chặt không nhằm: A Giảm mômen quán tính để tăng tốc độ quay; B Tăng mômen quán tính để tăng tốc độ quay C Giảm mômen quán tính để tăng mômen động lượng D Tăng...

Ngày tải lên: 13/08/2014, 19:22