Điều khiển robot scara 4 bậc tự do
Nghiên cứu động học và động lực học robot scara 4 bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... Đề tài Nghiên cứu động học động lực học robot Scara bốn bậc tự dùng công nghệ hàn nhằm tìm hiểu vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự Tính toán động học nhằm ... dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… i Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1 .4 Cấu trúc robot công nghiệp 1 .4. 1 ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự...
- 92
- 2,579
- 34
Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư
... ngang iu khin robot cn phi iu khin bin vy yờu cu robot cú s bc t l , nờn ỏn robot cú bc t l robot cú s bc t d 15 Li núi u 1.8 Robot nghiờn cu ỏn 1.8.1 Gii thiu v robot Kho sỏt loi robot gm tay ... ng tay mỏy ca robot Đối với hệ thống điều khiển không gian khớp , góc quay khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm phải giải toán động học ngợc áp dụng cho robot dạng chuỗi ... linh hot ca robot lnh vc t ng húa nờn robot cú s bc t d c tỡm hiu , nghiờn cu v ch to rt nhiu Hin a s robot cụng nghip u l robot cú bc t d Robot cú s bc t d c ng dng rt nhiu nhng c cu robot lm...
- 74
- 493
- 0
Đồ án lập trình mô phỏng hoạt động của rôbốt scara 4 bậc tự do
... cần thiết Trong trình tính toán thiết kế chế tạo Rôbốt việc mô hoạt động Rôbốt phần quan trọng Quá trình mô cho ta thấy đƣợc hoạt động trình làm việc Rôbốt Với ý ngh a môn học Đồ án tin học ứng ... ngôn ngữ lập trình Visual C++ đƣợc kết hợp với thƣ viện đồ họa OpenGL để xây dựng đƣợc toán mô phù hợp vói yêu cầu Nội dung Đồ án tốt nghiệp Lập trình mô hoạt động Robot Scara bậc tự do gồm ... chủ động, linh hoạt trình tính toán thiết kế đơn giản tiện lợi lập trình mô phỏng, qua ta có thêt xây dựng đáp ứng với nội dung mục đích thiết kế Để lập trình mô đƣợc hoạt động robot Đồ án tin...
- 86
- 612
- 1
Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do
... CHƢƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID CHƢƠNG 3: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH PID ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO CHƢƠNG 4: TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7 300 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 24 2. 1 Lịch sử phát triển 24 2. 2 Điều khiển mờ .25 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 25 2. 2.1.1 Khối mờ hoá 26 2. 2.1 .2 ... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tƣợng điều khiển PID Đối tƣợng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trƣớc hết ta thiết kế điều khiển mờ...
- 118
- 1,016
- 5
Đồ án : Thiết kế chế tạo và điều khiển tay máy 3 bậc tự do
...
- 139
- 1,670
- 5
Luận văn điện tử Điều khiển tay máy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính
... 33 ) 31 3 = Tr (U 31 3 I 3U 33 ) 32 1 = Tr (U 32 1 I 3U 33 ) 32 2 = Tr (U 32 2 I 3U 33 ) 32 3 = Tr (U 32 3 I 3U 33 ) 33 1 = Tr (U 33 1 I 3U 33 ) 33 2 = Tr (U 33 2 I 3U 33 ) 33 3 = Tr (U 33 3 I 3U 33 ) T T T T T T T ... h q1 q3 + h q2 q1 + h q2 q2 + h q2 q3 + h q3 q1 + 31 1 31 2 31 3 32 1 32 2 32 3 33 1 + h 332 q q + h 333 q q 3 rong đó: T h h h h h h h h h 31 1 = Tr (U 31 1 I 3U 33 ) 31 2 = Tr (U 31 2 I 3U 33 ) 31 3 = Tr ... (U 32 1 I 3U 32 222 = Tr (U 222 I 2U 22) + Tr (U 32 2 I 3U 32 2 23 = Tr (U 32 3 I 3U 32 ) 231 = Tr (U 33 1 I 3U 32 ) 232 = Tr (U 33 2 I 3U 32 ) 233 = Tr (U 33 3 I 3U 32 ) T T T T T T T T T T T Tính h3 ...
- 109
- 764
- 6
Điều khiển tay máy ba bậc tự do dùng thị giác máy tính
...
- 110
- 387
- 0
Bài tập lớn thiết kế robot scara 6 bậc tự do
... Trọng Du 30 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO > A6:=DH(d6,theta6,0,0); > T6:=A1.A2.A3.A4.A5.A6; GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 31 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 32 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO 2.5 Ma ... đứng Sơ đồ Robot SCARA GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 10 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO Hình 1 .6: Robot hoạt động theo hệ toạ độ cầu 1 .6 Bậc tự Robot công nghiệp 1 .6. 1 .Bậc tự robot a Khái niệm Bậc tự số khả ... Trọng Du 16 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO Hình 1.13: Robot Việt Nam gây sốt CES 2013 Hình 1.14: Robot Việt Nam CES 2012 GVHD : ThS Nguyễn Trọng Du 17 ROBOT SCARA BẬC TỰ DO CHƯƠNG II: ĐỘNG HỌC ROBOT 2.1...
- 88
- 2,397
- 18
Điều khiển tay máy 3 bậc tự do theo thuật toán PID cải tiến
... dàng Do nên sử dụng điều khiển PID mờ điều khiển PI mờ PD mờ điều khiển đối tượng với chất lượng mong muốn 4 .3 THIẾT KẾ PID CẢI TIẾN 32 H ình 4.9: Điều khiển PID cải tiến 4.4.MÔ PHỎNG: 4.4.1 PID ... hiểu lý thuyết điều khiển cánh tay bậc tự thuật toán PID làm sở cho việc thiết kế điều khiển cho robot - Tham khảo sách, báo mạng robot - Nghiên cứu Thuật toán điều khiển PID cải tiến cho robot ... thiết kế đề thuật toán điều khiển nhằm nâng cao chất lượng đáp ứng robot Với mong muốn tìm hiểu sâu lĩnh vực cánh tay Robot Chính đề tài Điều khiển tay máy bậc tự theo thuật toán PID cải tiến thực...
- 47
- 1,007
- 2
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật TÍCH hợp bộ điều KHIỂN mờ vào PLC s7 300 để điều KHIỂN TAY máy 2 bậc tự DO
... PID Bộ điều khiển mờ PID Bộ điều khiển mờ Đối tượng điều khiển PID Đối tượng điều khiển Hình 2. 8: Hệ điều khiển mờ lai 2. 3 .2. 1 Bộ điều khiển mờ lai kinh điển Trước hết ta thiết kế điều khiển mờ ... KHIỂN MỜ VÀ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID 29 2. 1 Lịch sử phát triển 29 2. 2 Điều khiển mờ 30 2. 2.1 Sơ đồ khối hệ điều khiển mờ 30 2. 2.1.1.Khối mờ hoá 31 2. 2.1 .2. Khối hợp ... LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI TÍCH HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ VÀO PLC S7- 300 ĐỂ ĐIỀU KHIỂN TAY MÁY BẬC TỰ DO Học viên : Nguyễn Văn Sum Lớp : Cao học K11-TĐH...
- 120
- 365
- 0
Phân tích động học thuận của robot SCARA bốn bậc tự do
... dụng cụ gắn khâu cuối III Phân tích động học thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng ... Ba khớp kiểu robot có cấu hình R.R.T, trục khớp theo phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phân tích động học thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa ... thông số động học khâu Giải toán động học thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình động học Robot SCARA bốn bậc tự sau...
- 11
- 1,320
- 6
Luận văn Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn
... ứng dụng robot Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng nghiên cứu khoa học, robot dùng kỹ thuật vũ trụ, robot dùng quân sự, dân dụng… Hình 1.9 Robot tự hành NASA 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp ... (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động - Để định vị định hướng khâu chấp hành cuối cách tùy ý không gian chiều, Robot cần có bậc tự do, bậc tự ... quan tới động lực học tay máy : + Động lực học thuân: với lực moment tác động vào khớp cho, phải xác định chuyển động cấu theo thời gian + Động lực học ngược: tìm moment lực tác động vào tất khớp...
- 89
- 925
- 0
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... C4 - S S C4 A4 = 0 0 0 a C4 a S4 2.2.1 .4. Tính ma tr n bi n ñ i thu n nh t T C 34 -S 34 a 4C 34 + a3C3 C4 - S a C4 S S C4 a S ; C 34 a S 34 + a3 S3 T4 = T4 = ... = θ 3m 3 .4. 1 .4 H phương trình tr ng thái chuy n ñ ng cho kh p th tư dx41 dt = x42 dx 42 = K a u4 a (t ) − Ra x42 − K a K b x41 La J 44 La La J 44 dt • y4 = x41 = θ m 3 .4. 2 Thi t ... 34 0 0 0 0 C2 34 -S 2 34 S C2 34 T4 = 2 34 0 0 a 4C2 34 + a3C23 + a2C2 a S2 34 + a3 S23 + a2 S2 C1C2 34 −C1S 2 34 S1 a 4C1C2 34 + a3C1C23 + a2C1C2 S C − S1S 234...
- 13
- 1,060
- 9
Từ khóa: thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự dosử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dưđồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự dorobot 4 bac tu dotính toán động học và điều khiển robot scaraxây dựng động học thuận và động học ngược cho robot 4 bậc tự dođộng học ngược robot 4 bậc tự dosơ đồ khối hệ điều khiển robot scara serpent qua máy tínhkhông gian 4 bậc tự dobai toan dobng hoc ro bot 4 bac tu dothiet ke mach dieu khien cong nghe may khoan tu donghe thong dieu khien thuy luc hop so tu dongdieu khien robot scarađiều khiển bộ phận chạy dao tự động của bàn máy gạt tay gạt 8 xuống vị trí cuối cùngđiều khiển ga ra ô tô tự độngBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Nghiên cứu sự biến đổi một số cytokin ở bệnh nhân xơ cứng bì hệ thốngMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000Thiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui roNguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ