Điều khiển thích nghi cho tay máy robot công nghiệp có xét đến vùng chết của cơ cấu truyền động
nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do
... cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghi n cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghi n cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch nghi í ngha ... THCH NGHI CHO CNH TAY ROBOT HAI BC T DO V Mễ PHNG 41 3.1 Mụ hỡnh toỏn hc cỏnh tay robot 3.2 43 43 3.3 Kt lun 55 Chng THC NGHIM B IU KHIN M THCH NGHI TR...
NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG điều KHIỂN mờ THÍCH NGHI CHO TAY máy ROBỎ 2 bậc tự DO
... giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng điều khiển mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n ... Hình 2. 11 So sánh phương pháp giải mờ 2. 3 Điều khiển thích nghi : 2. 3.1 Lịch sử phát triển hệ điều khiển thích...
Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị
... khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị Tổng quan Hệ điều khiển thích nghi, tuỳ thuộc vào đối tƣợng tuyến tính hay phi tuyến, đặc tính tĩnh hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu), mà ta có ... đơng với giá thành thấp Đối tượng nghi n cứu Lý thuyết điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị Các hệ thống điều kh...
Nghiên cứu điều khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị.pdf
... khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị Tổng quan Hệ điều khiển thích nghi, tuỳ thuộc vào đối tƣợng tuyến tính hay phi tuyến, đặc tính tĩnh hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu), mà ta có ... cấu điều khiển đối tượng điều khiển hệ thông thường có cấu nhận dạng cấu thích nghi Cơ cấu thích nghi Cơ cấu nhận dạng Cơ cấu...
NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ
... khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị Tổng quan Hệ điều khiển thích nghi, tuỳ thuộc vào đối tƣợng tuyến tính hay phi tuyến, đặc tính tĩnh hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu), mà ta có ... đơng với giá thành thấp Đối tượng nghi n cứu Lý thuyết điều khiển thích nghi theo nguyên tắc cực trị Các hệ thống điều kh...
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do
... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c...
Luận văn: NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO ĐỐI TƯỢNG CÓ ĐẶC TÍNH CỰC TRỊ pptx
... khiển thích nghi cho đối tượng có đặc tính cực trị Tổng quan Hệ điều khiển thích nghi, tuỳ thuộc vào đối tƣợng tuyến tính hay phi tuyến, đặc tính tĩnh hệ có cực trị (cực đại hay cực tiểu), mà ta có ... sau: * Tuỳ vào đối tượng phi tuyến hay không phi tuyến, đối tượng có đặc tính cực trị (cực đại hay cực tiểu) - Hệ cực trị...
Nghiên cứu ứng dụng điều khiển thích nghi cho hệ truyền động có khe hở
... thành hệ điều khiển thông minh Việc áp dụng điều khiển mờ thích nghi mờ lai cho hệ góp phần nâng cao chất lƣợng hệ thống điều khiển , áp dụng cho điều khiển hệ truyền động có khe hở (đại điện truyền ... khe hở, ma sát khô phi tuyến đến hệ thống; tài liệu [13] nghi n cứu điều khiển thích nghi bền vững cho hệ khớp nối mềm,...
Nghiên cứu, chế tạo bộ điều khiển đa năng dựa trên vi điều khiển 16 bit cho các ứng dụng công nghiệp
... tạo điều khiển đa dựa vi điều khiển 16 bit cho ứng dụng công nghiệp thực theo: Hợp đồng nghiên cứu khoa học phát triển công nghệ số 04-16RD/BCN-KHCN Bộ Công nghiệp (Bên A) Vi n Nghiên cứu Điện ... thiệu điều khiển đa nước .7 5.3 Các ứng dụng điều khiển tiêu biểu 13 Khảo sát thực tế nước 15 Một số công trình thi công sử dụng điề...
Phân tích và xây dựng hệ thống đo và điều khiển nhiệt độ cho lò ấp trứng công nghiệp
... đo điều khiển tự động ví dụ cảm biến, rơle, ADC…Một ứng dụng quan trọng phổ biến điều khiển tự đông nhiệt độ ứng dụng để điều khiển nhiệt độ lò ấp trứng công nghiệp Với ưu điểm lò ấp trứng công ... cung cấp nhiệt Điều khiển ổn định nhiệt độ vi xử lý +Nguyên lý làm việc: sử dụng cảm biến nhiệt độ đo nhiệt độ lò ấp chuyển tín hiệu...
Ứng dụng điều khiển thích nghi mặt trượt cho điều khiển chuyển động tay máy
... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thích nghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thích nghi cho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 ... pháp thích nghi cho ñi u n trư t tay máy - K t qu nghi n c u ñư c ki m ch ng b i ph n m m mô ph ng 5.11 K t lu n V i vi c ng dung phương pháp ñi u n thích...
ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRANG BỊ ĐIỆN CHO MÁY MÀI.
... Khoa điện - điện tử TIỂU LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA MỘT HỆ THÍCH NGHI Hình1_1.Cấu trúc chung hệ điều khiển thích nghi: 1.mạch bản; 2-mạch thích nghi Trong đó: R cấu điều khiển ... HƯNG YÊN Khoa điện - điện tử TIỂU LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN Hình 2-2 Mài rãnh với vật thể hình trụ Hình:2-3 Vc Hệ thống điều khiển thích nghi máy mài Hệ t...
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... 1/ 2m 2S2l2 θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY ... = -1 /2m2S2l2 2 - m2S2l2 θ1 2 Tương tự i = 2 & & &2 & & & & & &2 h = ∑ ∑ h 2km θk θm = h 21 1 θ1 + h 21 2 θ1 θ + h 22 1 2...
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... cực thuận : VD = 1,4V – 1,8 V(led đỏ) VD = 2V – 2, 5V (led vàng) LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 12 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO VD= 2V – 2, 8 V(led xanh lá) ID= 5mA – 20 mA (thường chọn 10mA) ... hấp thụ ánh sáng Khi robot lệch vào vùng có vạch vẽ, ánh sáng phát từ robot không phản xạ lại bình thường mà bị đường kẻ hấp thụ phần làm sai lệch độ sáng cảm biến Vi...