dieu khien thich nghi mo tay may

... Trng i hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn Xin cam oan: ti Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h truyn ... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

Ngày tải lên: 10/05/2014, 11:19

... thạc sĩ lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b iu khin m 3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn ... K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... cỏc nghi n cu cha t c kt qu nh mong mun Trong ti ny tỏc gi nghi n cu v ng dng h m thớch nghi iu khin tay mỏy hai bc t Trờn õy l lý tỏc gi chn ti: "Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay ... v Robot cụng nghip v tay mỏy Chng 2: Tng quan v cỏc h iu khin Chng 3: Thit k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot ... th gii ó cú mt s nghi n cu iu khin cỏnh tay robot Tuy nhiờn, cha thu c cỏc kt qu nh mong mun Chớnh vỡ lý trờn tỏc gi quyt nh chn ti: Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay mỏy robot hai...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n cứu Xây dựng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot đảm bảm yêu cầu chất lượng Đối tượng nghi n cứu Điều khiển cánh tay robot ... VỀ ROBOT CÔNG NGHI P VÀ TAY MÁY 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Robot công nghi p ứng dụng 1.3 Ứng dụng robot công nghi p 1.4 Cấu trúc robot công nghi p 1.5 Kết cấu tay máy Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa ... tuyến Song phần lớn nghi n cứu chưa đạt kết mong muốn Trong đề tài tác giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53

... pháp ñi u n tay máy ng d ng ñi u n thích nghi m t trư t cho ñi u n chuy n ñ ng tay máy Thi t k b ñi u n trư t b n cho tay máy, s ñó ng d ng thu t toán thích nghi cho ñi u n trư t tay máy 1.4.1 ... Các k t qu nghi n c u ñư c tóm t t sau: - T ng quan v tay máy trình bày ưu c ñi m c a phương pháp ñi u n tay máy - Xây d ng phương trình ñ ng l c h c c a tay máy công nghi p c th tay máy hai ... C H C C A TAY MÁY CÔNG NGHI P 2.1 Mô hình ñ ng l c h c c a tay máy robot lên khâu th i (v i toán l c t ng quát moment τ) ñư c xác ñ nh b i: 2.2 Các tính ch t c a mô hình ñ ng l c h c tay máy robot...

Ngày tải lên: 31/12/2013, 10:11

... 2.5 Hệ thích nghi tham số Hình 2.6 Hệ thích nghi tín hiệu Những xem xét đóng vai trò việc lựa chọn thích nghi tham số thích nghi tín hiệu Một đặc tính quan trọng hệ thống với thích nghi tham số ... thích nghi Hình 2.13 Tính phi tuyến hệ thống điều khiển thích nghi Hình 2.14 Hệ thống điều khiển thích nghi dựa mô hình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệ thống thích nghi ... tay rôbốt nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài Nghi n cứu ứng dụng Learning Feed - Forward (LFFC) sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:54

... sau: Thông số Khối lượng cánh tay (kg) Chiều dài cánh tay (m) Momen quán tính (kg.m2) Tỉ số truyền động Lực Viscous friction (Ns/m) Lực coulomb friction (N) Cánh tay 1 0.5 0.02 0.15 1  AP = ... THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU Hệ thống điều khiển thích nghi hệ thống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệ thống điều khiển thích nghi theo ... ổn định Liapunov’s cho việc thiết kế hệ thống thích nghi 2.2.1 Khái quát chung Một hệ thống thích nghi định nghĩa sau: “ Một hệ thống thích nghi hệ thống mà thêm vào cấu trúc (hồi tiếp) bản, phép...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:46

... LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA MỘT HỆ THÍCH NGHI Hình1_1.Cấu trúc chung hệ điều khiển thích nghi: 1.mạch bản; 2-mạch thích nghi Trong đó: R cấu điều khiển S đối tượng điều khiển I ... thích nghi( Nhận tín hiệu điều chỉnh từ mạch TT) Hệ truyền động điện điều chỉnh thích nghi có nhiều dạng khác nhau: a) Nếu phân loại chúng theo muc đích ta có: - Hệ truyền động điều chỉnh thích nghi ... đôngđiện điều chỉnh thích nghi ba loại: - Hệ điều chỉnh với mạch thích nghi kiểu hở, tham số điều chỉnh chỉnh định trực tiếp dựa việc đo tham số hệ - Hệ điều khiển với mạch thích nghi kiểu kin,trong...

Ngày tải lên: 23/04/2013, 15:35

... hệ AC đắt để ứng dụng công nghi p Các công trình nghi n cứu sau tập trung vào tìm kiếm mô hình đơn giản, rẻ tiền Có thể phân hệ AC thành loại: (1) điều khiển thích nghi tối u (Adaptive Control ... Thử nghi m với AC Hệ AC mô tả đợc thử nghi m Bộ môn Máy Robot, Học viện KTQS loại phôi khác Phần lớn phôi đợc tạo trớc hốc, rãnh để tạo không đồng kích thớc, nh hình Các thông số công nghệ thử nghi m ... NCKH giảng dạy Bộ môn Mặt khác, vững tin để tiếp tục nghi n cứu AC với mục tiêu đa chúng vào công nghi p Trên sở kết ban đầu này, dự định nghi n cứu tiếp nội dung: - Về phần cứng, thay thiết...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16

... thích nghi hệ số K P , K i , K d điều khiển Mô hình mô hệ thống MeDe5 với điều khiển thích nghi trực tiếp biểu diễn hình kết mô thể hình 10 Thich nghi Kp K Am plifier K PROCESS MotorGain Thich nghi ... trạng thái ước lượng đối tượng BDK thich nghi Cấu trúc hình hiểu MRAS gián tiếp Những luật thích nghi cho toán nhận dạng cho toán thích nghi trực tiếp, thích nghi gián tiếp Tuy nhiên với lưu ý ... FlexibleFrame P MotorSensor P PositionSensorFrame Slider Damper PositionSensorSlider P Hình 7: Mô hình thực nghi m MeDe5 Các thống số phần MeDe5 Element Parameter Value DC Motor Motor constant...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 17:39

... tham chiếu MRAC a) Hệ thích nghi mô hình tham chiếu - MRAC (Model Reference Adaptive Control) Hệ thống thích nghi sử dụng mô hình chuẩn phương pháp điều khiển thích nghi Nguyên lí sau: Hình 2.2 ... - Hệ thích nghi mô hình tham chiếu ( MRAC ) - Bộ tự chỉnh định ( STR ) - Lịch trình độ lợi - Hệ tự học - Hệ tự tổ chức 2.1.3 Ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Hệ điều khiển thích nghi có ứng ... độ lợi • Thích nghi liên tục Hình 2.1 Sơ đồ ứng dụng hệ điều khiển thích nghi Sinh viên: Nguyễn Hà Giang - Lớp ĐTĐ47-ĐH2 Trang Đồ án môn học Trang bị điện 2.1.4 Thiết kế hệ thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 24/03/2014, 14:27

... thiết lập phòng thí nghi m Quá trình nghi n cứu tiếp diễn theo hướng nâng cao tính ứng dụng công nghi p Sau đây, trình bày tóm tắt nội dung kết nghi n cứu Học viện KTQS 2.1 Nghi n cứu thuật toán ... (2006), trừ modul tối ưu hoá offline chế độ cắt, phần lại (phần đóng khung) có cấu hình giống với hệ Học viện KTQS thực năm 2004 Những nội dung nghi n cứu Tại Học viện KTQS, hướng nghi n cứu ĐKTN ... lực cắt giới hạn (hình 6) Hệ có modul: Hình 6: Hệ ĐKTN với chức TƯH chế độ cắt - Modul tối ưu hoá Off-line chế độ cắt, cung cấp giá trị chế độ cắt tối ưu cho CNC - Modul ACC nhận tín hiệu từ đo...

Ngày tải lên: 02/04/2014, 17:20

... khiển thích nghi gồm loại: điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC) điều khiển tự chỉnh (STR) Đã có nhiều đề tài nghi n cứu điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu nhiên phần lớn nghi n cứu ... 2.4 tốc độ thích nghi, xác định hệ số thích nghi   , nhỏ Để tăng tốc độ hệ thống, hệ số thích nghi tăng lên với   10   10 Điều mang lại kết Hình 2.5 model 1.5 SignalMonitor 0.5 1.5 Ym ... thống thích nghi * Mục đích việc nghi n cứu Sau hoàn tất điều vừa lưu ý dự kiến ta biết được: + Những tín hiệu phù hợp đóng vai trò hệ thống thích nghi + Bằng cách mà hệ thống thích nghi thiết...

Ngày tải lên: 18/04/2014, 19:32

... điều khiển mờ thích nghi Với đối tượng (10) ta xây dựng luật điều khiển sau: u (t ) = ( ( ) ) ˆ f (λ ) = φ T (t ).θ(t ) đánh giá mờ; e(t ) = λ d (t ) − λ (t ), λ d (t ) độ trượt mong muốn; f bu (t ... khiển thích nghi với đánh giá TSK tổng hợp kết đảm bảo độ trượt tối ưu phanh, xem hình 10 v[m/s] CT λ(t) λ0 μH-khô μH-ướt ω.r[m/s] μH-tuyết Hình 10 Các đáp ứng hệ thống điều khiển mờ thích nghi ABS ... thích nghi λ(t) v[m/s] sở lôgíc mờ đảm bảo λ0 độ trượt tối ưu phanh, có nghĩa độ trượt ω.r[m/s] đầu λ(t) bám sát giá trị trượt tối ưu λ0 = 0,2 Hình 11 Các đáp ứng hệ thống điều khiển mờ thích nghi...

Ngày tải lên: 06/08/2014, 13:20

... thớch nghi 2.2.2.1 H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (MRAS) H thớch nghi s dng mụ hỡnh tham chiu (Model reference adaptive system MRAS) cú s dng b iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi ( Model ... Phng phỏp nghi n cu - Nghi n cu cỏc ti liu lý lun v phng phỏp iu khin thớch nghi Backsteping - Mụ phng Off-Line trờn c s s dng phn mm matlab/simulink/plecs - Thc nghim trờn c s mụ hỡnh thớ nghim ... khin m thớch nghi cú phng phỏp v cu trỳc c bn: + B iu khin m thớch nghi theo phng phỏp thớch nghi trc tip c tng quỏt trờn s hỡnh (3.5) + B iu khin m thớch nghi theo phng phỏp thớch nghi giỏn tip...

Ngày tải lên: 18/12/2014, 00:29