dieu khien thich nghi mo tay may

... THÍCH NGHI HỆ TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO DÙNG MẠNG NƠRON MỜ HỒI QUY II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG - Tìm hiểu cấu trúc giải thuật học mạng nơron mờ hồi quy (RFNN) - Nghiên cứu thực điều khiển thích nghi hệ tay ... hệ tay máy dùng mạng RFNN 92 4.1 Nhận dạng mơ hình đối tượng tay máy(mơ hình thuận) 92 Trang v Mục lục 4.2 Nhận dạng mơ hình ngược đối tượng tay máy 97 Điều khiển thích nghi ... tả cánh tay máy hai bậc tự 39 Hình 3.2 Đầu mút cánh tay hệ tọa độ Descartes 46 Hình 3.3 Đáp ứng hệ tay máy với điều kiện góc ban đầu 1 2    0 47 Hình 3.4 Đáp ứng hệ tay máy...

Ngày tải lên: 13/02/2021, 08:46

... THÍCH NGHI HỆ TAY MÁY HAI BẬC TỰ DO DÙNG MẠNG NƠRON MỜ HỒI QUY II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG - Tìm hiểu cấu trúc giải thuật học mạng nơron mờ hồi quy (RFNN) - Nghiên cứu thực điều khiển thích nghi hệ tay ... hệ tay máy dùng mạng RFNN 92 4.1 Nhận dạng mơ hình đối tượng tay máy(mơ hình thuận) 92 Trang v Mục lục 4.2 Nhận dạng mơ hình ngược đối tượng tay máy 97 Điều khiển thích nghi ... tả cánh tay máy hai bậc tự 39 Hình 3.2 Đầu mút cánh tay hệ tọa độ Descartes 46 Hình 3.3 Đáp ứng hệ tay máy với điều kiện góc ban đầu 1 2    0 47 Hình 3.4 Đáp ứng hệ tay máy...

Ngày tải lên: 04/04/2021, 06:59

... tin kết nghiên cứu tiếng Anh MỞ ĐẦU CHƯƠNG 1- MÔ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CƠNG NGHIỆP 12 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 12 1.2 Mơ hình động lực học tay máy robot cơng nghiệp ... HỌC CỦA TAY MÁY ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghiệp Ngày tay máy robot công nghiệp sử dụng rộng rãi có nhiều bước phát triển quan trọng điều khiển hoạt động chúng Tay máy ... tay máy robot công nghiệp, xây dựng mơ hình động lực học tay máy robot cơng nghiệp có xét đến mơ hình khơng đối xứng vùng chết xây dựng cấu trúc điều khiển ứng dụng thuật tốn thích nghi cho tay...

Ngày tải lên: 06/12/2016, 21:29

... losing, damaging of containers and ships becomes more serious It requires to build model being able to simulate movement of the ship deck Base on this model, we can measure, evaluate the safety, stability ... ĐỀ TÀI: - Tiếng Việt: Nghiên cứu thiết kế điều khiển thích nghi mơ chuyển động sàn tàu thủy cấu Delta Robot - Tiếng Anh: Design of adaptive control system to simulate ship motion on a delta robot ... NGUYỄN ĐÌNH VƯƠNG NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MƠ PHỎNG CHUYỂN ĐỘNG SÀN TÀU THỦY TRÊN CƠ CẤU DELTA ROBOT DESIGN OF ADAPTIVE CONTROL SYSTEM TO SIMULATE SHIP MOTION ON A DELTA ROBOT...

Ngày tải lên: 22/12/2019, 13:09

... điều khiển thích nghi mờ 29  Kết mô điều khiển thích nghi mạng nơron 32  Phân tích kết mơ điều khiển thích nghi 34  So sánh điều khiển thích nghi mờ điều khiển thích nghi mạng nơron ... 1 Tổng quan nghiên cứu 1  1.1 Tình hình nghiên cứu nước 1  1.2 Tình hình nghiên cứu nước 3  Mục tiêu 3  Đối tượng, phạm vi phương pháp nghiên cứu ... so với điều khiển NFLC So sánh điều khiển thích nghi mờ điều khiển thích nghi mạng nơron So sánh điều khiển thích nghi mờ FAC điều khiển thích nghi mạng nơron NNAC ta thấy hai điều khiển vượt...

Ngày tải lên: 11/01/2020, 18:00

... điều khiển thích nghi mơ hình tham chiếu để giải tập thích nghi, điều khiển cho đối tượng khác hệ SISO MIMO tách thành hệ SISO độc lập  Dùng thư viện khối điều khiển thích nghi mơ hình tham ... presented to demonstrate the superiority of this block library of model reference adaptive controllers Besides, the dissertation is also presented a library of animation blocks which are motive models ... viện khối Bộ điều khiển thích nghi mơ hình tham chiếu 67 3.3 Bài tập thích nghi 69 3.3.1 Giới thiệu tập thích nghi 69 3.3.2 Giải tập thích nghi dựa vào thư viện MRAC_MIT...

Ngày tải lên: 16/02/2021, 18:46

... điều khiển thích nghi mơ hình tham chiếu để giải tập thích nghi, điều khiển cho đối tượng khác hệ SISO MIMO tách thành hệ SISO độc lập  Dùng thư viện khối điều khiển thích nghi mơ hình tham ... presented to demonstrate the superiority of this block library of model reference adaptive controllers Besides, the dissertation is also presented a library of animation blocks which are motive models ... viện khối Bộ điều khiển thích nghi mơ hình tham chiếu 67 3.3 Bài tập thích nghi 69 3.3.1 Giới thiệu tập thích nghi 69 3.3.2 Giải tập thích nghi dựa vào thư viện MRAC_MIT...

Ngày tải lên: 09/03/2021, 01:10

... adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots,” Mechatronics Vol 19, No.2 (2009), pp.156-166 D K Chwa, “Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robots in ... Koubaa, Yasmine, Mohamed Boukattaya, and Tarak Dammak, “Adaptive control of nonholonomic wheeled mobile robot with unknown parameters,” 2015 7th International Conference on Modelling, Identification ... hành mô điều khiển thích nghi mờ loại thiết kế cho hai mạch vòng điều khiển trên, đồng thời so sánh với trường hợp thay điều khiển thích nghi mờ loại điều khiển thích nghi mờ loại truyền thống...

Ngày tải lên: 17/05/2021, 12:23

... adaptive sliding-mode dynamic controller for wheeled mobile robots,” Mechatronics Vol 19, No.2 (2009), pp.156-166 D K Chwa, “Sliding-mode tracking control of nonholonomic wheeled mobile robots in ... Koubaa, Yasmine, Mohamed Boukattaya, and Tarak Dammak, “Adaptive control of nonholonomic wheeled mobile robot with unknown parameters,” 2015 7th International Conference on Modelling, Identification ... hành mô điều khiển thích nghi mờ loại thiết kế cho hai mạch vòng điều khiển trên, đồng thời so sánh với trường hợp thay điều khiển thích nghi mờ loại điều khiển thích nghi mờ loại truyền thống...

Ngày tải lên: 26/05/2021, 11:22

... quay theo chiều kim đồng hồ thì sẽ làmcho moment giảm, ngược lại làm cho moment tăng Như vậy U5 và U6 sẽ làmcho moment giảm, còn U2 và U3 sẽ làm cho moment tăng Từ đó ta phát triển lên cho các ... khiển hiện nay thì phương pháp điềukhiển trực tiếp moment (DTC) ra đời trễ nhất Điều khiển trực tiếp moment(DTC) động cơ KĐB trong truyền động công nghiệp trở nên phổ biến bởi vì nó điều khiển đơn ... 74 Hình 7.14 - Mô hình mạch điều khiển thực nghiệm 74 Hình 7 15- Sơ đồ nguyên lý mạch chỉnh lưu tự động 75 Hình 7 16 - Module IGBT 75 Hình 7 17 - Module IGBT và mạch kích tích hợp 76 Hình 7 18...

Ngày tải lên: 01/06/2016, 21:59

... theo tay người còn hiện nay tay máy rất đa dạng và nhiềuloại khác xa tay người tuy nhiên vẫn sử dụng thuật ngữ như vai, cánh tay, cổ tay,bàn tay và khớp để chỉ các bộ phận của nó Trong thiết kế tay ... KHIỂN MỜ THÍCH NGHI CHO CÁNH TAY ROBOT HAI BẬC TỰ DO VÀ MÔ PHỎNG 41 3.1 Mô hình toán học cánh tay robot 43 3.2 – 43 3.3 Kết luận 55 Chương 4 THỰC NGHIỆM BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ THÍCH NGHI TRÊN ROBOT ... CÁC HÌNHTrang Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa độ Đề các 9 Hình 1.2 Tay máy kiểu tọa độ trụ 10 Hình 1.3 Tay máy kiểu tọa độ cầu 10 Hình 1.4 Tay máy kiểu tọa độ góc 11 Hình 1.5 Tay máy kiểu SCARA 11 Hình...

Ngày tải lên: 12/02/2019, 11:18

... CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Giới thiệu tay máy robot công nghiệp 1.2 Phân loại robot công nghiệp 1.3 Giới thiệu tay máy robot song song phẳng bậc tự ... thích nghi, để điều khiển tay máy robot bám quỹ đạo đặt, thể ƣu điểm so sánh với điều khiển CTC truyền thống, điều khiển đồng tính mơ-men Qua q trình nghi n cứu đề tài đạt đƣợc số kết sau: - Nghi ... These models demonstrate the relationship of the active joint coordinates and endeffector Cartesian coordinates, and the angle of the end-effector The matrices which derived from kinematic models...

Ngày tải lên: 14/07/2020, 14:59

... Trng i hc k thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn Hin ang cụng tỏc ti khoa K thut cụng nghip - Trng cao ng Kinh t - K thut Thỏi Nguyờn Xin cam oan: ti Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h truyn ... 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:00

... thạc sĩ lý thuyt thớch nghi kinh in 3.1.4.2 iu chnh thớch nghi h s khuch i u b iu khin m 3.1.4.3 S iu khin thớch nghi m theo mụ hỡnh mu (MRAFC) 3.1.4.4 S iu khin thớch nghi m kiu truyn thng ... phỏp iu khin thớch nghi trc tip Hỡnh 3.2 Cu trỳc phng phỏp iu khin thớch nghi giỏn tip Hỡnh 3.3 iu khin thớch nghi cú mụ hỡnh theo dừi Hỡnh 3.4 S cu trỳc b iu khin m thớch nghi Hỡnh 3.5 Hm liờn ... K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, c s to iu kin giỳp ca nh trng, Khoa o to Sau i hc v Phú Giỏo S - Tin s Li Khc Lói, tỏc gi ó la chn ti tt nghip ca mỡnh l: Nghi n cu h iu khin thớch nghi m v ng...

Ngày tải lên: 19/08/2015, 11:22

... cỏc nghi n cu cha t c kt qu nh mong mun Trong ti ny tỏc gi nghi n cu v ng dng h m thớch nghi iu khin tay mỏy hai bc t Trờn õy l lý tỏc gi chn ti: "Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay ... v Robot cụng nghip v tay mỏy Chng 2: Tng quan v cỏc h iu khin Chng 3: Thit k h thng iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot hai bc t v mụ phng Chng 4: Thc nghim b iu khin m thớch nghi trờn robot ... th gii ó cú mt s nghi n cu iu khin cỏnh tay robot Tuy nhiờn, cha thu c cỏc kt qu nh mong mun Chớnh vỡ lý trờn tỏc gi quyt nh chn ti: Nghi n cu ng dng iu khin m thớch nghi cho tay mỏy robot hai...

Ngày tải lên: 21/12/2014, 16:35

... mờ thích nghi cho tay máy robot hai bậc tự do" Mục đích nghi n cứu Xây dựng điều khiển mờ thích nghi cho cánh tay robot đảm bảm yêu cầu chất lượng Đối tượng nghi n cứu Điều khiển cánh tay robot ... VỀ ROBOT CÔNG NGHI P VÀ TAY MÁY 1.1 Lịch sử phát triển 1.2 Robot công nghi p ứng dụng 1.3 Ứng dụng robot công nghi p 1.4 Cấu trúc robot công nghi p 1.5 Kết cấu tay máy Hình 1.1 Tay máy kiểu tọa ... tuyến Song phần lớn nghi n cứu chưa đạt kết mong muốn Trong đề tài tác giả nghi n cứu ứng dụng hệ mờ thích nghi để điều khiển tay máy hai bậc tự Trên lý tác giả chọn đề tài: "Nghi n cứu ứng dụng...

Ngày tải lên: 15/08/2015, 15:53