Cơ sở điều khiển tự động 2

... 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 12. .. ...... ...,... ... ... ... ... ... ... ...... ...nrnrnn nn nn nraa a bb baa a bb bABaa a bb b⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦ 11 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 ... trên. Trong bài toán điều khiển tự động người ta quan tâm đến tốc độ biến thiên của trạng thái: 21 , xx(đạo hàm hay vi phân bậc 1 của x1, x2). 12 1 121 2 121 21 2111 (2...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 12. .. ...... ...,... ... ... ... ... ... ... ...... ...nrnrnn nn nn nraa a bb baa a bb bABaa a bb b⎡⎤⎡⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦ 11 12 1 11 12 121 22 2 21 22 21 2 ... thống điều khiển Hình 1 .23 là graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 1 .24 . Theo hình 1 .23 ta có: 21 122 X WX W X=+ X1 X2 W1+W2 Hình 1 .21 X1 X2 W1 W2...

Ngày tải lên: 06/09/2012, 11:33

... CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG (Dùng cho sinh viên hệ đào tạo đại học từ xa) Lưu hành nội bộ HÀ NỘI - 20 06 HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG ... Các nguyên tắc điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững, điều khiển mờ, các “hệ thông minh” v.v… ra đời và được áp dụng có hiệu quả vào thực tiễn. Nhìn chung, cơ sở điều khiển tự động là môn học...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... 1W 2W nW 12. ..nWW W+ ++U YUY 1UU=2UU=nUU=1Y2YnYHình 1.10 Sơ đồ hệ thống có mạch phản hồi âm (a) và dương (b) 1W 2W U YFe(a) 1W 2WUYFe+(b) Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động ... (a) (b) Hình 1. 12 Chuyển tín hiệu vào từ sau ra trước một khối W Y 1U 2U(a) 1WY 1U2UW (b) Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 17Từ hình 1. 12 (a) và (b) ta có: 12...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... 1 121 .WWW±Hình 1 .22 X1 X2 W1 W2 X1 X2 X3 W1 W1X1 X3 1 32. 1WWW−Hình 1 .23 W2W1 W3 W2 + 1X 2X3XHình 1 .24 Chương 1. Mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động 21 332X WX= Vậy: 31313 121 X WWWX W==− ... thống điều khiển Hình 1 .23 là graph tín hiệu biểu diễn hệ thống có sơ đồ cấu trúc như hình 1 .24 . Theo hình 1 .23 ta có: 21 122 X WX W X=+ X1 X2 W1+W2 Hình 1 .21 X1 X2 W1 W2 X...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... mẫu số () () 12, IIω ω: đặc tính phần ảo của tử số và mẫu số Tách phần thực và phần ảo của biểu thức (2. 25) ta được: ()()() () ( ) ( )() ()( ) ( )()()() ()1 2 12 21 122 2 22 22 22. . ...jRR II R ... (2. 22) Thay (2. 21) và (2. 22) và (2. 5): () ()( )() ()1101 1 01 1...... ......jtnn mmjnnr mmvaj aj a j aAe bj bj b j bAeωϕωωωω ω ωω ω+⎡⎤−−⎣⎦−−⎡⎤⎡ ⎤++++ =++++⎢⎥⎢ ⎥⎣⎦⎣ ⎦ (2. 23) Vậy: ()()()...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... tính của hệ thống điều khiển tự động liên tục 35 () () () 22 .2 1. .Tp Tp Yp kXp ξ ++ = (2. 34) Vậy hàm truyền đạt là: () ( ) () 22 .2 1 Yp k Wp Xp Tp Tp ξ == + + (2. 35) * Các đặc ... () () 22 2 ARI ω ωω =+ , qua một số phép biến đổi ta tìm được: () () 22 2 22 kk RI ωω ⎛⎞ ⎛⎞ −+ = ⎜⎟ ⎜⎟ ⎝⎠ ⎝⎠ Đây chính là phương trình đường tròn có tâm ( ) 2; 0k và bá...

Ngày tải lên: 08/10/2012, 16:20

... thống điều khiển tự động gồm những thành phần cơ bản nào? a Đối tượng điều khiển, thiết bị điều khiển và thiết bị đo lường b Thiết bị điều khiển, thiết bị đo lường c Đối tượng điều khiển, ... ()1 323 121 WWWpWW WW=++ b () 123 23 121 WW WWpWW WW=++ c ( )23 23 121 WWWpWW WW=++ d () 122 3 121 WWWpWW WW=++ 38/ 31X X trong hình trên bằng bao nhiêu? a 3113 121 XWWX W==− b 313...

Ngày tải lên: 10/10/2012, 15:28

... 25 .0005.1745.1 25 .0005. 025 5.0 )()()( 23 2 zR zzz zz zGzRzC k −+− −+ == )( 25 .0005.1745.11 25 .0005. 025 5.0 )( 321 321 zR zz zzz zC −−− −−− −+− −+ = ⇔ )( )25 .0005. 025 5.0()( )25 .0005.1745.11( 321 321 ... 25 4 2 ++ ss (2) (1) & (2) suy ra: 4=a 25 =+ Kb Hệ số vò trí: b K sGK s P == → )(lim 0 Sai số xác lập: 2. 0 1 1 = + = + = Kb b K e P xl ⇒ 525 2.0) (2. 0 =×=+= Kbb 20...

Ngày tải lên: 14/08/2013, 10:08

Ngày tải lên: 29/09/2013, 10:20