Điều khiển robot công nghiệp ts nguyễn mạnh tiến, 270 trang

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:22

Ngày tải lên: 05/12/2015, 22:23

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... quan Robot công nghiệp Chương trình bày khái niệm Robot, loại Robot điển hình, ứng dụng Robot Chương Các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp Chương trình bày phương pháp điều khiển Robot ... robot 1.5.3 Hệ thống điều khiển robot Bộ điều khiển thiết kế từ vi xử lý, vi điều khiển, điều khiển logic khả trình PLC máy tính – Liên quan đến đặ...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

... cấu trúc hệ thông điều khiển robot với điều khiển PID Hầu hết điều khiển robot công nghiệp có cấu trúc, mà chúng mô tả: αI β0 (5.7) Trong I ma trận đơn vị cấp n Luật điều khiển là:   τ ... mômen quán tính 𝐼 𝑦𝑦 𝐼 𝑧𝑧 𝐼 𝑥𝑦 𝐼 𝑦𝑧 𝐼 𝑧𝑥 0 𝐼1𝑦 𝐼1𝑧 0 𝐼2𝑦 𝐼2𝑧 0 𝐼3𝑦 𝐼3𝑧 4.2.3 Các phƣơng trình vi phân 36 III ĐIỀU KHIỂN ROBOT 5.1 Điều khiển phản hồi điều khiển vòn...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... 0.5; J2 = 0.5; lg1 = l1 /2; lg2 = l2 /2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2) ; % ma tran H(q) H11=m1*lg1 ^2+ J1+m2*(l1 ^2+ lg2 ^2+ 2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H 12= m2*(lg2 ^2+ l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H 12; ... H 21 H 22  : ma trận quán tính Với:  H11 = m1l g21 + J1 + m2 (l 12 + lg + 2l1l g 2cosθ ) + J    H 12 = H 21 = m2 (lg + l1l g 2cosθ ) + J   H 22 = m2lg + J    − m2l1...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

...  Mô hình điều khiển: Thuật toán điều khiển: t U dk  K p e  K I  e( )d Trong đó: e  qd  q : sai số vị trí hệ thống Mô hình simulink điều khiển: Creat subsystem Tổng hợp điều khiển: Xác ... tham số điều khiển cho điều chỉnh: Ta chọn:  K P1  10 K I    K P  10 K I   K  15 K  I3  P1 Kết mô phỏng: - Qũy đạo khớp 1: - Qũy đạo khớp 2: - Qũy đạo khớp 3: - Quỹ đạo t...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... = 0.039; (kgm ) I7x = 0.0 07; I7y = 0.0 07; I7z = 0.005; (kgm ) I8x = 0.0003; I8y = 0.0003; I8z = 0.0005; (kgm ) r1 = 0.15; r5 = 0.4; r3 = 0 .73 6; r7 = 0.01; r2 = 0.296; r6 = 0 .7; r4 = 0.1; r8 = ... 1. 077 ; (kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3. 572 ; (kgm ) I3x = 1.2 57; I3y = 1.292; I3z = 0.119; (kgm ) I4x = 1.500; I4y = 1.500; I4z = 1.500; (kgm ) I5x = 6. 170 ; I5y = 6.225; I5z = 0....

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20

Ngày tải lên: 08/08/2014, 19:20