... khớp động Giải I.Phân tích cấu trúc cấu 1.1 Xác định khớp động nối khâu kích thước động học cần thiết Cơ cấu có khâu, khâu động đánh số từ đến giá cố định đánh số Khâu dẫn nối động trực tiếp ... vào công thức ta tính : W = 3.5 – ( +2.7 ) + + – = Cơ cấu có bậc tự ( W = 1) 1.3 Xếp hạng cấu tất phương án chọn W khâu nối giá làm khâu dẫn Cơ cấu có bậc tự W = 1, lại có khâu nối động trực tiếp ... tức thời Theo sơ đồ động học cấu, ta tìm tâm vận tốc tức thời : P01 O , P12 A , P03 B , P34 C , P45 , P05 , P23 Các tâm vận tốc tức thời lại xác định cách áp dụng định lý Kennedy P02=P01P12 P03P23...