Điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho robot RD5NT sử dụng thuật toán LQG kết hợp LFFC

... điều khiển Thích nghi + 39 3.1.3 Cơ chế thích nghi – thiết kế điều khiển thích nghi dựa vào luật MIT Trong lĩnh vực điều khiển nâng cao này, vài phương pháp mô tả để thiết kế hệ thống thích nghi ... thông qua hệ thống twin rotos mimo system Chương 2: Mô hình toán học twin rotors mimo system Chương 3: Thiết kế mô điều khiển pid t...

Ngày tải lên: 20/11/2014, 19:59

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG TH...

Ngày tải lên: 18/11/2020, 14:00

... MRAS để điều khiển xác vị trí máy in s nâng cao chất lượng hệ thống Vì tác giả lựa chọn đề tài: Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in sử dụng thuật tốn PID kết hợp LFFC Luận ... kỹ thuật Cơng nghiệp Thái Ngun Hiện cơng tác : Trường Cao đẳng nghề điện h Thọ Xin cam đoan luận văn Thiết kế, chế tạo hệ thống điều k...

Ngày tải lên: 06/11/2014, 00:04

... điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển nhiệm vụ tác giả Với mục tiêu Thiết kế, chế tạo hệ thống điều khiển chuyển động máy in ta cần tiến hành bước sau: 1- Thiết kế, tính toán ... 1.6 Động lực cho việc sử dụng điều khiển PID truyền thống kết hợp Learning FeedForward Phần đưa giải pháp cho toán sử dụng thu...

Ngày tải lên: 27/08/2015, 18:09

... Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hệ chuyển động 2.1 Vai trò, nhiệm vụ hệ chuyển động Hệ chuyển động đợc ví nh đôi chân Robot tự hành. nhiệm vụ giúp cho Robot tự hành ... Robot tự hành nh sau: Thông tin từ quang học Bộ điều khiển Bộ chuyển động Bộ phản hồi vận tốc SVTH: Lu Xuân Công Trang bị đi...

Ngày tải lên: 08/05/2014, 19:33

... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) ... hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển giảm bậc VCCA 2015 Bài báo xây dựng, mô hình hóa mô hìn...

Ngày tải lên: 12/07/2016, 09:49

...  VCM2 012 Tuyển tập công trình Hội nghị Cơ điện tử toàn quốc lần thứ 549 hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo ... )] (11)    S23   S32  m3l2 lg3 s3 (1    3 ) Cơ sở lý thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động họ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:47

... Khoa điện - điện tử    TIỂU LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN SƠ ĐỒ KHỐI TỔNG QUÁT CỦA MỘT HỆ THÍCH NGHI Hình1_1.Cấu trúc chung hệ điều khiển thích nghi: 1.mạch bản; 2-mạch thích nghi Trong đó: R cấu điều khiển ... HƯNG YÊN Khoa điện - điện tử    TIỂU LUẬN TRANG BỊ ĐIỆN Hình 2-2 Mài rãnh với vật thể hình trụ Hình:2-3 Vc Hệ thống điều khiển thích nghi máy mài Hệ t...

Ngày tải lên: 23/04/2013, 15:35

... hệ truyền động máy CNC Hệ truyền động điện máy CNC đảm nhận chuyển động theo trục Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ nội suy đóng vai trò tín hiệu đặt Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động ... vị trí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều Hình 2. 2 sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí sử dụng động điện chiều t Q...

Ngày tải lên: 13/05/2014, 20:54

... động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: Ứng dụng nội suy spline để ... r bốt r bốt r bốt 43 CHƢƠNG XÂY DỰNG THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN RÔ BỐT TRÊN QUỸ ĐẠO CHO TRƢỚC ỨNG DỤNG NỘI SUY SPLINE r bốt Quỹ đ...

Ngày tải lên: 19/11/2014, 19:32

... toán điều khiển quỹ đạo chuyển động, sở nội suy spline khả ứng dụng cho toán điều khiển quỹ đạo dạng phức tạp Chương Xây dựng thuật toán điều khiển r bốt quỹ đạo cho trước ứng dụng nội suy spline: ... pháp điều khiển r bốt từ xác định hướng nghiên cứu toán điều khiển r bốt quỹ đạo dạng phức tạp Chương Nội suy s...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 19:54

... thiện Robot Hình 1.15 Hình 1.15: Mô hình robot 1.5 Kết luận chương Bài toán điều khiển cân robot toán điều khiển quan trọng hệ thống điều khiển robot Để thiết kế hệ thống điều khiển cân băng robot ... 56 3.3.1 Bộ điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 56 3.3.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển cân robot 58 3.3.3...

Ngày tải lên: 04/10/2014, 06:36

... h(t) điều khiển giảm bậc có sai khác so với đáp ứng h(t) điều khiển gốc bậc giá trị nhỏ Kết luận: Có thể sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển giảm bậc để thay cho điều khiển gốc bậc 3.3 Sử dụng ... thống điều khiển cân robot dùng điều khiển điều khiển giảm bậc gần trùng khít đáp ứng h(t) hệ thống điều khiển cân robo...

Ngày tải lên: 18/08/2015, 20:47

... Truyền động điện Tự Động Đáp ứng mạch vòng điều khiển dòng điện: Trang : 26 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động Đáp ứng tốc độ động cơ: Trang : 27 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động ... tăng tốc độ động hoạt động đến tốc độ đặt Trang : Bài Tập Lớn: Môn Truyền động điện Tự Động - Kết mô phỏng: + Động khâu dao động bậc Động...

Ngày tải lên: 06/05/2016, 22:01

... PHỎNG THUẬT TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG 3.1 Cấu trúc h Hình 1: LQG = LQR + LQE LQR thuật toán điều khiển đƣợc xây dựng dựa sở nguyên lý phản hồi trạng thái Bộ điều ... Kalman) 14 2.1.3 LQG 15 2.2.Nhận xét 17 CHƢƠNG 19 THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG THUẬT TOÁN LQG ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH VỊ TRÍ CỦA VIÊN BI TRÊN THANH THẲNG ... vấn đề nhƣ điều...

Ngày tải lên: 07/11/2014, 22:05