Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động
... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả ch...
Proceedings VCM 2012 106 điều khiển ổn định robot di động phân tán qua mạng máy tính
... luật điều khiển (4) sở cho thuật toán điều khiển ổn định trình bày 2.2 Mô hình điều khiển robot qua mạng máy tính Xét hệ robot điều khiển qua mạng máy tính Hệ thống trở thành phân tán hoạt động ... vấn đề điều khiển ổn định cho robot di động không phân tán Trên sở đó, hệ robot phân tán mô hình hóa phân tích để đưa đến hướ...
Proceedings VCM 2012 04 Điều khiển thích nghi dùng mạng nơron mờ hồi qui áp dụng để điều chỉnh áp suất không khí Adaptive Control Using Recurrent Fuzzy Neural Network Applied To Air Pressure Regulation
... nguyên tắc điều khiển PID Thông số điều khiển PID nơ-ron điều chỉnh thích nghi trình điều khiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điều khiển 2.1 Nguyên tắc điều khiển Sơ đồ điều khiển ... dụng hệ ổn định áp suất RT030 hãng Gunt-Hamburg sẵn có làm đối tượng điều khiển[ 8] Áp suất không khí nén vào bình chứa máy nén khí Không khí...
Proceedings VCM 2012 28 điều khiển động cơ xoay chiều ba pha không đồng bộ rotor
... khiển động xoay chiều ba pha mô tả H.7 Động xoay chiều ba pha cung cấp nguồn nghịch lưu nguồn áp TMS320F28035 sử dụng để tạo tín hiệu H 205 xung chiều chế (PWM) cách sử dụng kỹ thuật điều chế không ... biến tần điều khiển sở phương pháp tựa theo từ thông rotor, tháng 4/1994 bảo vệ nhận Dr.-Ing habil thuộc lĩnh vực Điều khiển tự động truyền động điện xo...
Proceedings VCM 2012 41 điều khiển thích nghi đồng bộ mạng nơron tế bào
... tin này, ta điều khiển hệ (4) đồng với hệ (1) xác định tham số chưa biết từ giải mã Mô hình điều khiển đồng thích nghi thực sau Hệ Chen (1) hệ driver hệ CNN T (4) hệ response Bộ điều khiển u ... 2009 đến anh nghi n cứu sinh viện Công nghệ thông tin – Viện Khoa học công nghệ Việt Nam Hiện anh giảng viên ICTU Hướng nghi n cứu mạng nơron tế bào, hệ động lực phi t...
Proceedings VCM 2012 45 điều khiển ổn định thích nghi ISS cho ổ đỡ từ tích cực hai bậc tự do
... phương pháp điều khiển ổn định thích nghi ISS để điều khiển hệ AMB hai bậc tự ổn định gốc tọa độ trục với sai lệch theo hai phương x y nhỏ tùy ý cách thay đổi hai thông số điều khiển ISS Ưu điểm ... Minh,T.X.: Điều khiển tách kênh động cho vòng bi từ chủ động bậc tự phương pháp phản hồi trạng thái VCCA-2011, trang 359-363, 2011 Phước,N.D.: Phâ...
Proceedings VCM 2012 58 điều khiển song phương của hệ thống teleoperation
... tượng điều khiển Mục tiêu hệ Teleoperation quan điểm lý thuyết điều khiển phải đảm bảo tính ổn định, đồng hai phía robot hệ Do mong muốn thiết kế phương án điều khiển để đạt mục tiêu đối tượng điều ... điều khiển đề xuất Hệ thống teleoperation cho ổn định tiệm cận với độ trễ kênh truyền thông thay đổi Định lý 1: Hệ thống điều khiển vòng kín SMSS Teleop...
Proceedings VCM 2012 95 điều khiển robot puma 560 theo phương pháp trượt
... đồng Tjj 1 theo biến khớp q j Tjj 1 Q j Tjj 1 q j Vì tất khớp robot khớp quay nên ta dễ dàng tính ma trận Q j : 1 1 Qj 0 0 Điều khiển robot Puma 560 theo phương pháp trượt Với ... thuật toán điều khiển trượt với hàm véc tơ đơn vị đường trượt Dựa theo nguyên lý điều khiển trượt, momen tác động lên khớp robot biểu diễn sau: τ = τ eq +τ s...
Proceedings VCM 2012 107 điều khiển tốc độ bệ pan tilt camera bám mục tiêu di động
... ý ξ [u , v]T Thuật điều khiển tốc độ bệ pan/ tilt- camera bám mục tiêu di động Ta khảo sát cấu trúc bệ pan/ tilt- camera điều khiển theo góc quay phương vị (pan) góc tà (tilt) (8) e ξ Lưu ... toc khop Pan- Tilt Hệ thống điều khiển camera điều khiển để bám theo đối tượng, đáp ứng yêu cầu bám mục tiêu có nhiều bất định hệ động lực...
Proceedings VCM 2012 112 điều khiển động cơ xoay chiều ba pha có nhiều tham số bất định
... cảm ứng lúc có cấu trúc điều khiển động chiều DC Từ phương trình (24) ta có: K u (t ) J d r Br TL dt (26) Phương pháp điều khiển tốc độ động với nhiều tham số bất định 4.1 Xác định tín hiệu ... f 15 Wd 10 0 (41) chọn tự 4.4 Mô hình điều khiển động xoay chiều với nhiều tham số bất định Ta chọn thuật điều khiển u...
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... phương pháp để thực thi việc chuyển đổi A/D D/A • Sử dụng vi mạch số • Sử dụng vi xử lý • Sử dụng vi điều khiển Với đề tài em sử dụng vi điều khiển để thực việc chuyển đổi A/D D/A Mục đích: Chuyển ... từ 8255 WR=0 – CPU từ điều khiển hay kiện 8255 A0 A1 Chọn cửa 0 Cửa A Cửa B Cửa C 1 Cửa điều khiển RESET: =1 xóa ghi bên gồm ghi điều khiển cửa A, B, C mode nhận –...
ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC
... Trong nước có nhiều đề tài nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID, phổ biến dạng PID analog, điều khiển PID số chưa thật hoàn chỉnh http://www.ebook.edu.vn CHƯƠNG CƠ SỞ LÝ THUYẾT Lý thuyết điều khiển ... định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động...
Từ khóa: