Proceedings VCM 2012 58 điều khiển song phương của hệ thống teleoperation

... tượng điều khiển Mục tiêu hệ Teleoperation quan điểm lý thuyết điều khiển phải đảm bảo tính ổn định, đồng hai phía robot hệ Do mong muốn thiết kế phương án điều khiển để đạt mục tiêu đối tượng điều ... điều khiển đề xuất Hệ thống teleoperation cho ổn định tiệm cận với độ trễ kênh truyền thông thay đổi Định lý 1: Hệ thống điều khiển vòng kín SMSS Teleop...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:49

... độ hoạt động hệ thống động lực động pittông-cánh quạt M-14P mô tả H Ne min (max) max A max (min) K 2 A1 1 B L F P M C1 A2 2 * n min n* n*max E C D min nmax n2 n1 n H Vùng chế độ hoạt ... pittông-cánh quạt tạo lực kéo máy bay chuyển động hạn chế Bài báo trình bày phương pháp xác Khả hoạt động hai phận định chế độ hoạt động HTĐL phục vụ việc phụ thuộc v...

Ngày tải lên: 05/08/2015, 14:06

... đồng Tjj 1 theo biến khớp q j Tjj 1  Q j Tjj 1 q j Vì tất khớp robot khớp quay nên ta dễ dàng tính ma trận Q j :  1 1 Qj   0  0 Điều khiển robot Puma 560 theo phương pháp trượt Với ... thuật toán điều khiển trượt với hàm véc tơ đơn vị đường trượt Dựa theo nguyên lý điều khiển trượt, momen tác động lên khớp robot biểu diễn sau: τ = τ eq +τ s...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:48

... nguyên tắc điều khiển PID Thông số điều khiển PID nơ-ron điều chỉnh thích nghi trình điều khiển nhờ giải thuật huấn luyện trực tuyến Thiết kế điều khiển 2.1 Nguyên tắc điều khiển Sơ đồ điều khiển ... dụng hệ ổn định áp suất RT030 hãng Gunt-Hamburg sẵn có làm đối tượng điều khiển[ 8] Áp suất không khí nén vào bình chứa máy nén khí Không khí...

Ngày tải lên: 24/07/2015, 16:57

... khiển động xoay chiều ba pha mô tả H.7 Động xoay chiều ba pha cung cấp nguồn nghịch lưu nguồn áp TMS320F28035 sử dụng để tạo tín hiệu H 205 xung chiều chế (PWM) cách sử dụng kỹ thuật điều chế không ... biến tần điều khiển sở phương pháp tựa theo từ thông rotor, tháng 4/1994 bảo vệ nhận Dr.-Ing habil thuộc lĩnh vực Điều khiển tự động truyền động điện xo...

Ngày tải lên: 05/08/2015, 14:01

... năm 2001 chị đồng thời nghiên cứu viên thu c viên nghiên cứu quốc tế MICA- HUST Hướng nghiên cứu thiết kế thực hệ thống đo lường, điều khiển, xử lý tín hiệu đo lường, nghiên cứu môi trường cảm thụ ... web, hệ thống điều khiển thứ hai hệ thống điều khiển tự động thông minh a Hệ thống điều khiển tay sử dụng giao diện web/bàn phím/joystick Để điều khi...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... tin này, ta điều khiển hệ (4) đồng với hệ (1) xác định tham số chưa biết từ giải mã Mô hình điều khiển đồng thích nghi thực sau Hệ Chen (1) hệ driver hệ CNN T (4) hệ response Bộ điều khiển u  ... 2009 đến anh nghi n cứu sinh viện Công nghệ thông tin – Viện Khoa học công nghệ Việt Nam Hiện anh giảng viên ICTU Hướng nghi n cứu mạng nơron tế bào, hệ động lực phi t...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... phương pháp điều khiển ổn định thích nghi ISS để điều khiển hệ AMB hai bậc tự ổn định gốc tọa độ trục với sai lệch theo hai phương x y nhỏ tùy ý cách thay đổi hai thông số điều khiển ISS Ưu điểm ... Minh,T.X.: Điều khiển tách kênh động cho vòng bi từ chủ động bậc tự phương pháp phản hồi trạng thái VCCA-2011, trang 359-363, 2011 Phước,N.D.: Phâ...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:48

... tuyến tính động DC [5] Moment m tỷ lệ với dòng điện i chạy phần ứng động cơ: (2.1) m = km.i 2.2 2.2.1 Mô hình lắc ngược di động [5] Bánh xe H2 Các lực tác dụng bánh xe lắc ngược di động Áp dụng ... Bộ điều khiển gán cực cho mô hình phi tuyến Các kết mô hình 7, 9, cho thấy điều khiển giữ ổn định cho hệ thống góc khởi động 0 < 0,05 (rad) Kết mô thử nghiệm khả ch...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:51

... luật điều khiển (4) sở cho thuật toán điều khiển ổn định trình bày 2.2 Mô hình điều khiển robot qua mạng máy tính Xét hệ robot điều khiển qua mạng máy tính Hệ thống trở thành phân tán hoạt động ... vấn đề điều khiển ổn định cho robot di động không phân tán Trên sở đó, hệ robot phân tán mô hình hóa phân tích để đưa đến hướ...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:51

... ý ξ  [u , v]T Thuật điều khiển tốc độ bệ pan/ tilt- camera bám mục tiêu di động Ta khảo sát cấu trúc bệ pan/ tilt- camera điều khiển theo góc quay phương vị (pan) góc tà (tilt) (8) e ξ  Lưu ... toc khop Pan- Tilt Hệ thống điều khiển camera điều khiển để bám theo đối tượng, đáp ứng yêu cầu bám mục tiêu có nhiều bất định hệ động lực...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:51

... cảm ứng lúc có cấu trúc điều khiển động chiều DC Từ phương trình (24) ta có: K u (t )  J d r  Br  TL dt (26) Phương pháp điều khiển tốc độ động với nhiều tham số bất định 4.1 Xác định tín hiệu ... f         15 Wd 10 0 (41)   chọn tự 4.4 Mô hình điều khiển động xoay chiều với nhiều tham số bất định  Ta chọn thuật điều khiển u...

Ngày tải lên: 20/08/2015, 09:51

... trúc hệ thống dự định nghiên cứu có sử dụng thiết bị kho điện để đảm bảo chất lượng điện lưới điện khu vực hải đảo H Thiết bị kho điện cho hệ thống phát điện sức gió khu vực hải đảo Những lưới điện ... triển khai hệ thống phát điện sử dụng lượng tái tạo đặc biệt lượng gió, viết giới thiệu cần thiết yếu tố bắt buộc phải trang bị...

Ngày tải lên: 05/08/2015, 07:43

... hướng nghiên cứu đề tài nghiên cứu phát triển hệ thống giám sát môi trường qua mạng viễn thông WIMAX 4G tảng công nghệ PAC CompactLogix hãng Rockwel Automation H Hệ thống giám sát môi trường ... liệu thu cứu trên, ta hoàn toàn tích hợp với hệ thống H phần mềm giám sát điều khiển SCADA trung tâm giám sát hệ thống Kết luận Các thành phần h...

Ngày tải lên: 16/08/2015, 15:47

... động đặt thẳng đứng Khi trục động quay, camera quay mặt phẳng ngang vuông góc với trục động Mạch điều khiển động bước lấy xung từ cống LPT máy tính qua cách ly quang IC đệm công suất để cấp xung ... obj_io address temp quay= get(handles.direction,'Value')*100-temp; temp=get(handles.direction,'Value')*100; if (quay 0) quay_ phai(obj_io,address,int16 (quay) ); ...  Thiết k...

Ngày tải lên: 26/04/2014, 15:18