Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

... ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba bánh (OMR) ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... thứ hai Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (OMR-SOW) Robot hoạt động đa hướng theo chế độ di chuyển vi sai tùy vào điều kiện chuyển động Theo chế độ di động đa hướng, có DOF chuyển động...

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

... ài “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7 - Lu a m c kinematic controller - KC) b (sliding ... hình h c c a robot hai bánh (g i t t WMR ) 3.1 Mô hình hình h C u trúc c a robot bao g m: Khung xe o mong mu n 30 Hai bánh ch ng hay g Hai bánh ch u n n m u chi cl pb c chuy M t bánh th phía...

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...

97
1,254
11

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... Trong báo tác giả sử dụng kỹ thuật điều khiển kiểu trƣợt điều khiển động lực học có nhiễu bị chặn, đƣợc sử dụng để giải toán điều khiển bám cho rô bốt di động bánh xe Rô bốt sử dụng thực nghiệm ... kế điều khiển trƣợt mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi Bộ điều khiển trƣợt mờ đƣợc thiết kế hệ mờ lai: Để đạt đƣợc tính xác cao, hệ thống điều khiển...

Tài liệu Báo cáo " Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng " ppt

... phương pháp Odometry - Sử dụng định vị phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc EFK Với phương pháp thử với cấu hình khác nhau: trộn lẫn sensor từ-địa bàn, trộn lẫn RLF, trộn lẫn hai cảm biến với phương ... thiện giá trị định vị robot di động phương pháp tổng hợp cảm biến với lọc Kalman cho thấy việc xây dựng robot đa sensor có ý nghĩa thiết thực giúp cho trình dẫn đường robot hoạt động tự trị [12] ... minh hiệu lọc Kalman cho robot di chuyển theo quỹ đạo hình vuông phòng với trường hợp có lọc Kalman Đường vị trí robot ước lượng với EKF cho thấy gần với đường thực robot Ma trận hiệp phương sai...

6
1,758
26

Một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho Robot di động doc

... trình bày phương pháp tránh vật cản kế thừa cải tiến từ phương pháp VFH J Borenstein Phương pháp VFH truyền thống cho phép tránh vật cản không xác định từ trước đồng thời hướng robot chuyển động phía ... quan phương pháp tránh vật cản bảo gồm: phương pháp phát sườn, phương pháp trường năng, phương pháp trường lực ảo (VFF), phương pháp trường tọa độ cực (VFH) Phần trình bày phương pháp tránh vật cản ... Improved -VFH Đóng góp là, cải tiến phương pháp VFH J Borenstein cho phù hợp với cấu trúc phân bố cảm biến siêu âm phần cứng robot Các phương pháp tránh vật cản 2.1 Phương pháp phát sườn Một phương pháp...

Thiết kế và xây dựng hệ thống tự động xác định đường đi cho robot di động sử dụng công nghệ xử lý ảnh

...

Dẫn đường cho robot di động sử dụng logic mờ

... 8: Giao di n chuong trình di u khién robot trành vàt Chùc nàng cùa mot so khòi giao dien: Forward : di u khién robot di thang Left : dieu khién robot quay trai 21 Right : di u khién robot quay ... robot di dgng Càm nhan Bp nhà Vi xu Chàp hành E6 di u khién ROBOT Hình 1: Sa càu trùc cùa robot di dóng Dòi vói robot di dgng, de thuc hien dugc chuc nàng tu quàn tri thi két càu co bg phàn di ... nhiéu din due robot di dgng vói giao di n 3D Tàt cà phàn mém thuóng mai trén déu co dac di m khòng ho trg hoac ho trg co g han viéc phàt trién càc thuat toàn dàn duóng tu dóng cho robot di dgng...

Proceedings VCM 2012 61 dẫn đường và tránh vật cản cho robot di động

... phân đoạn ảnh (nếu cần) Dẫn đường tránh vật cản cho robot 3.1 Dẫn đường robot Bước tìm đường tối ưu cho robot tới đích (path planning) Chúng thử nghiệm phương pháp: tìm đường giải thuật tìm kiếm ... H.15 Tránh vật cản đột xuất quỹ đạo robot Hình 16 ảnh toàn cảnh môi trường thực nghiệm robot H.16 Môi trường thực nghiệm Kết luận Bài báo trình bày trình nghiên cứu dẫn đường cho robot di động ... ) góc hướng đường thẳng nối từ robot tới mục tiêu;  góc hướng tức thời robot hệ tọa độ Decaster OXY Khi robot vào vùng lân cận (khoảng cách tới vật cản nhỏ d0) vật cản thứ i vật cản nằm phạm...

Proceedings VCM 2012 73 một phương pháp tránh vật cản VFH cải tiến cho robot di động

... ngõ cụt, chuyển động qua hành lang hẹp mà không bị rung lắc Bài báo trình bày phương pháp VFH cải tiến gọi Improved -VFH để tránh vật cản nhanh Phương pháp kế thừa từ phương pháp VFH nên có tính ... phân cứng robot Pioneer-P3-DX 2.5 Phương pháp Improved -VFH Với phương pháp VFH trên, hầu hết nhược điểm phương pháp khắc phục Nhưng để ứng dụng phương pháp VFH trên, cấu trúc phần cứng robot phải ... bao gồm vật cản biết trước vật cản phát cảm biến siêu âm Thế đẩy lớn robot gần vật cản Thế cản tổng tất hiệu ứng cản vật cản gây ra, tức: i U rep  q    U rep  q  (5) i Ảnh hưởng vật cản bị...

Proceedings VCM 2012 93 định vị cho robot di động sử dụng camera và vật mốc

... dùng nhiều ứng dụng định vị cho robot di động Thuật toán hình học sử dụng để xác định vị trí robot nhờ việc nhận dạng xác định vị trí vật mốc nhân tạo môi trường làm việc Việc sử dụng thuật toán ... dạng hai vật mốc khung ảnh [3] Sau thông tin tọa độ tâm hai vật mốc sử dụng để xác định khoảng cách từ vật mốc đến camera, khoảng cách từ vật mốc đến robot Giá trị khoảng cách xác định dựa vào liệu ... toán định vị với đường di chuyển thực robot 60 120 180 X [cm] 240 300 360 Hình 11 Kết so sánh tổng hợp thuật toán định vị Kết thực nghiệm cho thấy robot có khả định vị dựa nhận dạng vật mốc camera...

Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO

... pháp Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO sở kế thừa phương pháp D*-PF 3.2 Lưu đ mô t phương pháp hoạch định đư ng cho robot di động 37 Chương Hoạch định chuyển động cho robot ... Chương Hoạch định chuyển động cho robot di động dùng thuật toán PSO Chương HO CH Đ NH CHUY N Đ NG CHO ROBOT DI Đ NG DÙNG THU T TOÁN PSO 3.1 Gi i thi u Hoạch định đường toán quan trọng lĩnh vực robot ... di động dùng thuật toán PSO Hình 3.1 Mô tả thuật toán hoạch định đường cho robot di động từ điểm xuất phát đến điểm kết thúc Bắt đầu Cấu hình hành robot Tìm đường (thuật toán D*) Di chuyển (thuật...

Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính

... ngăcách.ăĐềătƠiăxơyădựngăthụtătoán quy ho chăqũăđ o cho robot di động sửădụng thị giác máy tính Robot cóăkh ănĕng di chuyểnătrongămộtămôiătr môiătr ngăđịnhăsẵn,ătrongăđóăb năđồăcủaă ngăđ ợcăcungăcấp cho robot Trongăquáătrình di chuyển robot địnhăh ... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... trên trongăh ớngăđề tài đề c̣pă đếnă địnhă h ớng dựa thị giác cho ứng dụng nhà Việcă định 19 Các Phương Pháp Quy Hoạch Quỹ Đạo Cho Robot h ớng dựa thị giác đƣăđ ợc nghiên cứu giớiăh nă20ănĕmănayăvới...

Thiết kế chế tạo bộ điều khiển PID ghép nối giữa máy tính và vi điều khiển PSoC dùng cho động cơ robot di động

... lý thuyết điều khiển PID, điều khiển PID điều khiển động robot di động có ghép nối với máy tính vi điều khiển PSoC chế tạo số kết khảo sát ứng dụng PID cho điều khiển động robot di động Nội dung ... Chương - XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỨNG DỤNG CHO ROBOT DI ĐỘNG 3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển động cho robot di động 3.1.1 Động sử dụng cho robot di động Động dùng cho robot di động động chiều DC/24V, ... DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỨNG DỤNG CHO ROBOT DI ĐỘNG 3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển động cho robot di động 31 31 3.1.1 Động sử dụng cho robot di động 31 3.1.2 Sơ đồ hệ thống động cho robot di động...

Proceedings VCM 2012 02 Ứng dụng thuật toán giảm bậc mô hình cho bài toán điều khiển cân bằng robot di động hai bánh Appying order reduction model algorithm for balancing control problems of twowheeled mobile robot

... Mô hình động lực, mô hình toán học điều khiển H đủ bậc robot di động hai bánh cân 3.1 Mô hình động lực mô hình toán học robot di động hai bánh Một mô hình robot di động hai bánh cân triển khai ... Giảm bậc điều khiển cho hệ thống cân robot di động hai bánh 4.1 Kết giảm bậc điều khiển cho robot di động Bộ điều khiển H đủ bậc thiết kế (4), điều khiển bậc Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc ... Sử dụng điều khiển giảm bậc điều khiển Robot di động hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh có mô hình đối tượng điều khiển (3) Để thấy...

Xem thêm