Bài giảng điều khiển số (chương 5)

Ngày tải lên: 17/06/2015, 00:36

Ngày tải lên: 17/06/2015, 00:36

Ngày tải lên: 17/06/2015, 00:37

Ngày tải lên: 17/06/2015, 00:38

... Engineering - Automatic Control Điều khiển số Chương 3: Điều khiển có phản hồi trạng thái Ôn lại kiến thức sở Mô hình trạng thái gián đoạn Tính ĐK được, QS dạng chuẩn Cấu trúc hệ thống ĐK số không gian ... Automatic Control Điều khiển số Tài liệu tham khảo: [1] Isermann R.: Digitale Regelsysteme Bd I und II, Springer-Verlag, Auflage, 1987-1988 [2] Franklin G.F., Powell J...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 15:52

... tín hiệu vào thời điểm định trước, cách chu kỳ lấy mẫu T Giá trị thu mức định trước, có sai số bé so với giá trị thực tín hiệu thời điểm lấy mẫu f(t) Ví dụ đọc số đo 0T 1T 2T 3T 4T 5T 6T 7T t Trong

Ngày tải lên: 20/11/2013, 15:00

... xuất tích hợp nhờ máy tính CNC FMS & CIM Chương 2: Điều khiển số máy gia công kim loại 2.1 Các loại điều khiển số máy GCKL Điều khiển số thông thường 2.2 Phân loại máy CNC a Phân loại: Phân loại ... khiển vị trí cho trục 2.4 Các dạng điều khiển Điều khiển điểm-điểm 2.4.1 Điều khiển điểm-điểm (Point-to-Point) - Là kiểu điều khiển đơn giản nhất, dao điều...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 23:55

... W x D a ta R A M 4 W x I G R I n te r fa c e C P U -B it T -r e g is te r x M u ltip ly -B it P -r e g is te r -B it B a r r e l S h ifte r S h ift L (0 , , , -6 ) -B it A L U -B S A u L it A ... Hardware-in-the-Loop-Test) Th nghim tng th trờn thit b 16 June 2007 Assoc Prof Hon.-Prof Dr.-Ing habil Ng Ph Quang Electrical Engineering - Automatic Control 97 Thc hin k thut h thng K s...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 09:20

... 2007 Assoc Prof Hon.-Prof Dr.-Ing habil Ng Ph Quang Electrical Engineering - Automatic Control 64 ĐK có phản hồi trạng thái 3. 3 Tính điều khiển tính quan sát 3. 3.1 Tính điều khiển •Một đối tượng ... PI 16 June 2007 Assoc Prof Hon.-Prof Dr.-Ing habil Ng Ph Quang Electrical Engineering - Automatic Control 59 ĐK có phản hồi trạng thái 3. 1 Ôn lại kiến thức sở 3. 1 .3 C...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 09:20

... bậc 2) Xấp xỉ thành phần D (tiếp): c0 + c1 + c2 = −Tc1 − 2Tc2 = df (t ) dt c0 = 2 ; c1 = ; c2 = 2T T 2T T2 c1 + 2T c2 = T ≈ (3 f k − f k −1 + f k 2 ) ⇒ uD (k ) ≈ D (3ek − 4ek −1 + ek 2 ) 2T 2T ... hệ số d 1-3 tính theo công thức thuộc bảng sau đây: I PI d1 = a1 16 June 20 07 PID d1 = a1 + a2 d = a1a2 PID2 d1 = a1 + a2 + a3 ; d3 = a1a2 a3 d = a1a2 + a3 (a1 + a2 ) Assoc Prof Hon.-Pro...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 09:20

... p1uk 1 + p0uk = q0ek + q1ek 1 + q0 + q1 z 1 + GÐC ( z ) = p0 + p1 z 1 + 16 June 2007 Q ( z 1 ) + qν z−ν = −µ + pµ z P ( z 1 ) + qν ek −ν Hàm truyền đạt miền ảnh z Assoc Prof Hon.-Prof Dr.-Ing ... tập lớn 1 2 -1 5 tiết 16 June 2007 Assoc Prof Hon.-Prof Dr.-Ing habil Ng Ph Quang Electrical Engineering - Automatic Control Mô hình tín hiệu hệ thống 1. 1 Cấu trúc sở hệ thống ĐK...

Ngày tải lên: 22/07/2014, 09:20

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... U2 U3 Y U3 Y=U1-U2+U3 U1 U2 U3 Y U2 Y=U1+U3-U2 01 /20 09 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 47 2. 4 .2 Đại số sơ đồ khối L Lưu ý : Œ Không đảo vị trí điểm rẽ tổng U3=U1 U3=U1-U2=U4 U1 U4=U1-U2 U1 U4=U1-U2 U2 U2 ... ( = ví dụ 2. 14 tr 61) G6 Các đường tiến: G7 P1= G1G2G3G4G5 G2 G3 G5 G1 G4 P2= G1G6G4G5 Y -H1 R P3= G1G2G7 -H2 Các vòng kín: L1= -G4H1 ; L2= -G2G7 H2 ; L3= -G2G3G4 G5H2 ; L4= -G6G4G5H2 L1 không...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... có độ dốc -2 0 dB/dec qua điểm có toạ độ (ω=1; L=20lgK) L(ω) -2 0 dB/dec 20lgK ω K ω -9 0° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG K>1 K=1 ∅(ω) =-9 0° 30 15 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.5 Khâu ... ω → ∞ ∅(ω) = 90° 01/2009 GV NGUYỄN THẾ HÙNG 33 3. 3 Đặc tính động học đối tượng điều khiển 3. 3.7 Khâu trễ n y=u(t-τ) u(t) Phương trình: y(t) = u (t-τ) − τs n Hàm...

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07

... s(3s + 14s + 11s + 2) + K = ⇔ 3s + 14s + 11s + 2s + K = Bảng Routh: 14 74/ 7 74 − 49 K 37 K 01/2009 11 K K 0 GV NGUYỄN THẾ HÙNG Điều kiện để hệ ổn định:  74 − 49 K >  K > 74 ⇔ 0

Ngày tải lên: 22/10/2012, 13:07