Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 3

Bài giảng kỹ thuật robot - chưong 6

... tịnh tiến cấu : truyền bánh răng-thanh răng, truyền vítme- đai ốc bi … 83 Chương 6: Điều khiển Robot Hình6.4 Bộ truyền bánh răng-thanh Hình 6. 5 Kết cấu truyền vitme-đai ốc bi + Có thể thiết kế điều ... ứng với giới hạn số gia tốc 81 Chương 6: Điều khiển Robot Hình 6. 2 (c): Quỹ đạo LFPB vị trí 6. 2 Điều khiển hệ robot phi tuyến Như đề cập chương trước, hệ robot hệ phi tuyến, điều khiển phải xét ... (t) cho (6. 18) gây quỹ đạo sai lệch cho Tay máy (6. 12) Trên thực tế, việc thay (6. 18) vào (6. 11) cho kết quả:   Mq  N   d  M (q d  u )  N  e  u  M 1 d (6. 19) cho thấy (6. 17) đắn...

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 5

... tượng robot tìm hiểu chương trước : a Xây dựng mô hình mô điều khiển vị trí robot Puma, dựa vào phương trình động học tìm chương Hình 5. 6 Mô robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô quĩ đạo robot Puma ... Basic, Matlab, ) thực mô hình hóa robot từ phương trình 75 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng điều khiển động học động lực học Từ sở thực thiết kế chế tạo robot thực thi mục tiêu đề Chúng ta ... hình toán cho robot hai bậc tự cấu hình RT Do tính chất phức tạp điều khiển, vấn đề nhà nghiên cứu tìm giải thuật điều khiển cho robot mà tất khâu từ thiết 76 Chương 5: Động lực học robot ứng dụng...

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 4

... 0 4. 2 Bộ thông số Denavit-Hartenberg (DH) 4. 2.1 Các khái niệm : 49 Chương 4: Phương trình động học robot Một Robot gồm nhiều khâu cấu thành từ khâu nối tiếp thông qua khớp động Gốc chuẩn Robot ... động học Robot có cấu hình RRT 57 Chương 4: Phương trình động học robot Hình 4. 11 Robot hai khâu RT i Gắn hệ toạ độ cho Robot : Hình 4. 12 Gắn hệ tọa độ chọn vị trí ban đầu cho Hình 4. 13 Gắn hệ ... cho Robot Scara : a2 a1 d*3 o0 y0 x0 z0 o1 y1 x1 z1 o2 y2 x2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x4 z4 Hình 4. 9 Xác định hệ trục tọa độ thông số DH cho robot Scara Bộ thông số DH : 1* a1  2* a2 0 d3 *  4* ...

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 3

...   h  4.i  j  7.k 39 Chương 3: Các phép biến đổi 1 0 v  H u   0  0 0    6   3 3 0       2 9       1 1 0 v=Trans(4, -3 , 7).u 3. 3.2 Phép quay quanh trục ... 7  3 0  3        0  2         1    Tiếp tục cho quay quanh y góc 900 : 40 Chương 3: Các phép biến đổi W= Rot(y, 90).v 0 0 v  R.u     0 0 0  3 2 ...   a.b  c  a x a y a z bx by bz 3. 2.2 Các phép tính ma trận : a Phép cộng trừ hai ma trận : Điều kiện : Các ma trận phải bậc (cùng kích thước) 36 Chương 3: Các phép biến đổi Cộng (trừ) hai...

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 2

... động tay máy x2  r2 x2 y1  d1 z2  r2  r1 P P   r1 d1 y1 y2 z2 y2 x1 x1 z1 z1 Hình 1b) Hình 2b) Vậy tọa độ P hệ khâu      ( r1 )1  (d1 )1  ( r2 )1  MC 12 (d1  r2 )2 2.4 .2 Phân tích ... y3 x2 y1  d1 P z4 x3  r1 z2  d2 x4  r3 y2 z3 x1 z1     (r1 )1  MC 12  (d1 )  MC 12  MC23  (d  d ) Vậy     MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34  (d3 )4 ] 2. 4.3 ... 300, 2 = 600, φ3 = 450 Giải z3 x2 x1 1  d1 y2 z2  d2 2 x3  3 d3  r1 y1 y3 z4 P y4 x4 z1 Ta có     (rP )1  MC 12  (d1 )2  MC 12  MC23  (d )3  MC 12  MC23  MC34  (d ) Mà: 33 Chương...

Bài giảng kỹ thuật Robot - chương 1

... robot SCARA (Robot có bậc tự ) d3 o0 x0 y0 z0 o1 x1 y1 z1 o2 y2 z2 x3 o3 y3 z3 o4 y4 x2 x4 z4 Hình 1. 17 Xác định toạ độ cho khâu Robot Scara 1. 4 Phân loại Robot 1. 4 .1 Robot công nghiệp Robot nối ... phẳng… Hình 1. 18 Robot kiểu toạ độ Đề  Robot kiểu toạ độ trụ Vùng làm việc robot có dạng hình trụ rỗng Robot Versatran (hãng AFM, Hoa Kỳ) robot thuộc loại Hình 1. 19 Robot kiểu toạ độ trụ  Robot kiểu ... W= 6n - ∑i.Pi W: Số bậc tự robot n: Số khâu động Pi: Số khớp loại i Trong đó, khớp loại i khớp khống chế i bậc tự Hình 1. 14 Robot PUMA bậc tự Ví dụ: Xác định số bậc tự robot sau: 11 Chương 1: Tổng...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 1

... +9 .10 1 +9 .1 0 -1 +9 .1 0-2 +9 .1 0-3 Våïi N=2: A(2) =am -1 . 2m -1 + +a-n2-n Vê dủ: 11 11. 110 = 1. 23 +1. 22 + 1. 21 + 1. 20 + 1. 2 -1 + 1. 2-2 + 0. 2-3 Våïi N =16 : A (16 ) = am -1 . 16m -1 + am- 216 m-2 + .+ a0 .16 0 ... {0 ,1} , lục âọ ta cọ 24 = 16 täø håüp nhë phán a3 a2a1a0 Säú tháûp lủc phán 0000 00 01 0 010 0 011 010 0 010 1 011 0 011 1 10 00 10 01 1 010 A 10 11 B 11 00 C 11 01 D 11 10 E 11 11 F Säú tháûp phán 10 11 12 13 ... a1 a0 c3 c2 c1 c0 G3 G2 G1 G0 g3 g2 g1 g0 Säú tháûp phán 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 2.a

... chung Phỉång phạp ny gäưm mäüt bng âỉåüc chia lm hai pháưn: - Mäüt pháưn dnh cho biãún âãø ghi cạc täø håüp giạ trë cọ thãø cọ ca biãún - Mäüt pháưn dnh cho hm âãø ghi cạc giạ trë ca hm tỉång ỉïng ... tàõc âọng thç ân â, cäng tàõc âọng ân â, c hai cäng tàõc âọng ân â Gii Ta qui âënh: - Cäng tàõc håí : Ân tàõt : - Cäng tàõc âọng: Ân â : Lục âọ ta cọ bng trảng thại mä t hoảt âäüng ca mảch: Cäng ... ging K Thût Säú Trang 22 2.3.2 Cạc bỉåïc tiãún hnh täúi thiãøu họa - Dng cạc phẹp täúi thiãøu âãø täúi thiãøu họa cạc hm säú logic - Rụt nhỉỵng thỉìa säú chung nhàòm mủc âêch täúi thiãøu họa thãm...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 2.b

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 3a

... (V) Hçnh 3.2b: - Khi vi = → BJT tàõt → v0 = -Vcc - Khi vi < v â låïn âãø tha mn âiãưu kiãûn dáùn bo IB ≥ → BJT dáùn bo → v0 = -vces = - 0,2 (V) Ngỉåìi ta phán biãût hai loải logic: - Chn: Vlogic ... diode a.Cäøng OR - b.Cäøng AND Xẹt så âäư mảch âån gin trãn hçnh 3.20 Så âäư hçnh a: - x1 = x2 = ⇒ D1, D2 tàõt Vy =VR = ⇒y=0 - x1 = 0, x2= ⇒ D1 tàõt, D2 dáùn Vy =VR = 5V ⇒ y = - x1= 1, x2= ⇒ D1 ... m vi mảch CMOS cọ nhỉỵng ỉu âiãøm sau: - Cäng sút tiãu thủ åí trảng thại ténh ráút nh - Täúc âäü chuøn âäøi trảng thại cao - Kh nàng chäúng nhiãùu täút - Kh nàng ti cao Trãn hçnh 3.32 l cạc cäøng...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 3b

... chụng ta cọ cạc loải tên hiãûu âiãưu khiãøn: - Ck âiãưu khiãøn theo mỉïc - Ck âiãưu khiãøn theo mỉïc - Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn lãn (sỉåìn trỉåïc) - Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng (sỉåìn sau) ... Âọ l FF cọ cạc ng vo v ng k hiãûu S Q hçnh v Trong âọ: Ck R Q - S, R : cạc ng vo dỉỵ liãûu - Q, Q : cạc ng Hçnh 3.55 K hiãûu RSFF - Ck : tên hiãûu xung âäưng bä ü Gi Sn v Rn l trảng thại ca ng ... Ck Q Tn Qn+1 Qn Qn Hçnh 3.57 K hiãûu TFF v bng trảng thại hoảt âäüng Trong âọ: - T: ng vo dỉỵ liãûu - Q, Q : cạc ng - Ck: tên hiãûu xung âäưng bäü Gi Tn l trảng thại ca ng vo DATA T åí xung Ck...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 4

... 4. 44) hồûc sỉí dủng HS âãø thỉûc hiãûn FS (hçnh 4. 45) Chỉång Hãû täø håüp an Trang 121 Bn-1 bn Dn 1 3 Bn Hçnh 4. 44 Thỉûc hiãûn mảch trỉì ton pháưn trỉûc tiãúp bn 1 3 an Dn 2 Bn-1 Bn Hçnh 4. 45 ... Mäüt säú mảch täø håüp củ thãø: - Mảch m hoạ - gii m - Mảch chn kãnh - phán âỉåìng - Mảch so sạnh - Kiãøm /phạt chàón l - Mảch säú hc 4. 2 MẢCH M HOẠ & MẢCH GII M 4. 2.1 Khại niãûm: Mảch m hoạ (ENCODER) ... phán âỉåìng phi âäưng bäü våïi c1 c2 c3 c4 y1 y2 x y3 y4 Hçnh 4. 29 Mảch phán âỉåìng våïi säú ng vo âiãưu khiãøn bàòng säú ng 4. 4 MẢCH SO SẠNH 4. 4.1 Âải cỉång - Mảch so sạnh dng âãø so sạnh cạc säú...

38
1,237
4

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 5

... hçnh 5. 3a v 5. 3b : Ck Q1 1 T Ck1 Ck Q1 Q2 T Ck2 Clr Hçnh 5. 3a Ck Q1 Ck T Ck1 Q2 T Ck2 Clr H 5. 3b Gin âäư thåìi gian ca mảch hçnh 5. 3a : Ck Q1 Q1 Q2 0 1 1 1 0 1 Hçnh 5. 4a Gin âäư thåìi gian mảch 5. 3a ... trãn hçnh 5. 5 : Q1 1 T Ck1 Ck Q3 Q2 T Ck2 T Ck3 Clr Hçnh 5. 5 Mảch âãúm 5, âãúm lãn Gin âäư thåìi gian ca mảch: 10 Ck Q1 Q2 Q3 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 Hçnh 5. 6 Gin âäư thåìi gian mảch âãúm 5, âãúm ... theo ng ra: - Ng näúi tiãúp - Ng song song - Ng vỉìa näúi tiãúp vỉìa song song 5. 3.2.3 Nháûp dỉỵ liãûu vo FF Nháûp dỉỵ liãûu vo FF bàòng chán Preset (Pr): (xem hçnh 5. 15) Pr Clr - Khi Load =...

Bài giảng Kỹ thuật số - Chương 6

... täøng ca cạc têch cho mäùi hm sau dng bn âäư Karnaugh: e f5(a, b, c) = ∑(1, 4, 5, 6) a f1(a, b, c) = ∑(1, 3, 4, 6) f f6(d, e, f) = ∏(0, 2, 4, 7) b f2(d, e, f) = ∑(1, 4, 5, 7) g f7(r, s, t) = r s t ... (a, b, c, d) = ∏(0, 2, 4, 6, 8) + d(1, 9, 12, 15) 24 Tçm täúi thiãøu họa cạc biãøu thỉïc sau : a ∑ (0, 2, 3, 5, 6, 7, 11, 12, 13) b ∑ (2, 4, 8) + d(0, 3, 7) c ∑ (1, 5, 6, 7, 13) + d(8, 4) 25 Cho ... hm sau : a f (a, b, c, d) = ∑(0, 1, 2, 4, 6, 7, 8, 9, 13, 15) b f (a, b, c, d) = ∑(0, 1, 5, 8, 12, 14, 15) + d(2, 7, 11) Bi ging K Thût Säú Trang 1 56 c f (a, b, c, d) = ∏(1, 2, 4, 9, 11) d f...

Tài liệu Bài giảng kỹ thuật số - chương 3 doc

... tên hiãûu D2 dỉåïi mỉïc logic D2 = Q2 = Q = D3= - Tên hiãûu Ck (3) âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng nhçn tên hiãûu D3 dỉåïi mỉïc logic D3 = Q3 = Q3 = D4= - Tên hiãûu Ck(4) âiãưu khiãøn theo sỉåìn xúng ... (Hçnh 3. 52): Ck a) b) Ck x1 y x2 Hçnh 3. 52 Mảch tảo sỉåìn xúng a Så âäư mảch b Dảng sọng S C t x2 t x1 t y S R Q t y R Q Hçnh 3. 51 FF cọ tên hiãûu Ck âiãưu khiãøn theo sỉåìn lãn Trãn hçnh 3. 53 l ... t Q t Hçnh 3. 63 Âäư thë thåìi gian dảng sọng mảch hçnh 3. 62 Nháûn xẹt vãư táưn säú ng ra: f CK DFF giỉỵ vai tr mảch chia táưn säú fQ ỈÏng dủng ca DFF: - Dng DFF âãø chia táưn säú - Dng DFF âãø...

Xem thêm