bài giảng kỹ thuật robot

... phương thức cơ bản điều khiển một robot, sau khi đã giải quyết các bài toán động học và động lực học robot: i. Điều khiển trực tiếp robot bằng các giải thuật điều khiển phi tuyến. Các phương ... trong gia tốc. Chương 6: Điều khiển Robot 82 Hình 6.2 (c): Quỹ đạo LFPB vị trí 6.2. Điều khiển hệ robot phi tuyến . Như đã đề cập ở chương trước, hệ robot là hệ phi tuyến, vì vậy trong ... Chương 6: Điều khiển Robot 78 Chương 6 ĐIỀU KHIỂN ROBOT Vấn đề trọng tâm của chúng ta trong lĩnh vực nghiên cứu robot là điều khiển chúng theo các mục tiêu cụ

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... motor khop 2) ROBOT_ 2DOF Hình 5. 8 Mô hình toán robot 2 bậc... kế 5. 5 Ứng dụng bài toán động lực học để mô tả đối tượng robot trong điều khiển Sau khi thực hiện tính toán bài toán động ... thể tìm giải thuật điều khiển cho robot khi mà tất cả các khâu từ thiết 76 Chương 5: Động lực học robot và ứng dụng trong điều khiển kế đến thi công... của đối tượng robot Xét trên ... đã tìm được ở chương 4 Hình 5. 6 Mô phỏng robot Puma theo vị trí Hình 5. 7 Mô phỏng quĩ đạo của robot Puma b Xây dựng mô hình toán cho robot hai bậc tự do cấu hình RT Do tính chất phức

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... Phương trình động học robot i Gắn hệ tọa độ cho robot Puma Hình 4 Gắn hệ tọa độ cho robot Puma ii Bộ thông số D-H của robot Puma : iii Phương trình động học của robot Puma có số khớp ... số DH cho Robot có hai khâu phẳng : Chương 4: Phương trình động học robot 53 Hình 4.8. Xác định hệ trục tọa độ và bộ thông số DH robot hai khớp quay phẳng Bộ thông số DH của robot được ... khớp :( θ n =0, a n =0, n  =const) 4.3. Gắn hệ toạ độ cho Robot . Để khảo sát động học của Robot ta phải gắn trên mỗi khâu của robot một hệ toạ độ. Nguyên tắc chung để gắn hệ toạ độ như sau

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... khó khăn đối với các bài toán của robot có cấu hình phức tạp. Vì vậy, trong chương này chúng ta tìm hiểu cách thức tiếp cận khác trong vấn đề giải quyết bài toán động học robot, đó là các phép ... cánh tay máy. Đối với các robot có kết cấu đơn giản, chúng ta có thể áp dụng các phương thức trực tiếp về lực, momen và các thành phần động học để phân tích động học cho robot công nghiệp. Tuy ... động cầm nắm đối tượng và quá trình vận động của Robot thì việc mô tả vật thể cần phải gắn... cầm nắm đối tượng và quá trình vận động của Robot thì việc mô tả vật thể cần phải gắn liền với

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... khí và đều khiển Robot, ta thường đơn giản hoá các khâu ở một trong hai dạng cơ bản là khớp trượt và khớp bản lề  Khái niệm bậc chuyển động tự do thể hiện cho số khâu có trên Robot M P  cylinder ... kế, vấn đề đặt ra là làm thế nào để xác định quỹ đạo của các khâu trong chu trình hoạt động của Robot  Việc phân tích chuyển động của tay máy nhằm mục đích tìm ra các quỹ đạo này, nhưng việc ... cân bằng lực cho các khâu và cho đế tải trọng Ví dụ: Thiết kế hệ cân bằng tĩnh cho cánh tay Robot trong dây chuyền phân loại sản phẩm dưới đây Bước 1: a. Vật thể M có khối lượng 0,5kg,

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... Robot điều khiển bằng máy tính có lắp đặt các loại cảm biến và thiết bị giao tiếp người và máy Hình 1.2 Robot hàn điểm Hình 1.3 Robot phẫu thuật Theo sự tiến bộ của khoa học kỹ thuật, các Robot ... trong các loại Trang 44 robot công nghiệp còn được phân chia dựa vào cấu tạo động học của nó : Robot nối tiếp (series robot) và robot song song (parallel robot) Hình 1.5 Robot song song 6 bậc tự ... của robot và bộ thông số Denavit- Hartenberg Ví dụ: Xác định toạ độ cho robot SCARA (Robot có 4 bậc tự do ) Hình 1.17 Xác định toạ độ cho các khâu của Robot Scara 1.4 Phân loại Robot 1.4.1 Robot

Ngày tải lên: 19/04/2015, 01:00

... học Bách Khoa Hà Nội Bài giảng Kỹ thuật lập trình mơ Rơ bốt hệ điện tử Giảng viên: TS Vũ Lê Huy Đơn vị công tác: Bộ môn sở thiết kế máy Rơbốt, Viện Cơ khí Hà Nội, 1/2015 Kỹ thuật lập trình mơ Rơ ... phải Kỹ thuật lập trình mơ Rơ bốt hệ điện tử Bài toán Động học  14 2.2 Động học Rô bốt Dao phay  Thiết lập thơng số Denavit-Hartenbeg : 3/20/2015 Kỹ thuật lập trình mô Rô bốt hệ điện tử Bài ... tốc, gia tốc, … 3/20/2015 Kỹ thuật lập trình mơ Rô bốt hệ điện tử Bài toán Động học  19 2.3 Bài tập 1: lập ma trận chuyển cho mơ hình Đầu dao khắc Dao phay Bàn gá phơi Kỹ thuật lập trình mô Rô bốt

Ngày tải lên: 02/03/2023, 14:14

... Trang 1BàigiảngKỹ thuậtVi xử lýNgành Điện tử-Viễn thôngĐại học Bách khoa Đà Nẵngcủa Hồ Viết Việt, Khoa CNTT-ĐTVTTài liệu tham khảo[1] Kỹ thuật vi xử lý, Văn Thế Minh, NXB Giáo dục, 1997[2] Kỹ thuật ... 1997[2] Kỹ thuật vi xử lý và Lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Đỗ Xuân Tiến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2001Trang 2Chương 1Các hệ thống số, mã hoá, linh kiện số cơ bản1.1 Các hệ thống số-Hệthập

Ngày tải lên: 16/11/2012, 16:39

... Trang 1Bài giảng Kỹ thuật Vi xử lýNgành Điện tử-Viễn thông Đại học Bách khoa Đà Nẵng của Hồ Viết Việt, Bộ môn ... 74244 Bộ đệm 1 chiềuTrang 44Đệm 2 chiều 74245Trang 46Chip giải mã 74138Trang 48Tóm tắt Chương 1 Kỹ năng chuyển đổi H và B  Phân biệt B không dấu với B có dấu  Qui luật sắp xếp ở ASCII  Không

Ngày tải lên: 14/08/2013, 11:16

... giảng Kỹ thuật Vi xử lý Ngành Điện tử-Viễn thông Đại học Bách khoa Đà Nẵng của Hồ Viết Việt, Khoa CNTT-ĐTVT Tài liệu tham khảo [1] Kỹ thuật vi xử lý, Văn Thế Minh, NXB Giáo dục, 1997 [2] Kỹ thuật ... [2] Kỹ thuật vi xử lý và Lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Đỗ Xuân Tiến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2001 Chương 3 Vi xử lý 8088-Intel 3.1 Kiến trúc và hoạt động của 8088 - Nguyên lý hoạt

Ngày tải lên: 15/08/2013, 14:37

... HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG ***** PHẠM HOÀNG DUY BÀI GIẢNG KỸ THUẬT VI XỬ LÝ HÀ NỘI 2011 3 LỜI NÓI ĐẦU Các bộ vi xử lý được sử dụng phổ biến trong các ... 4 Tài liệu được biên soạn dựa trên cuốn “Kỹ thuật Vi xử lý” của tác giả Văn Thế Minh, các tài liệu tham khảo khác, và dựa trên trao đổi kinh nghiệm giảng dạy với các đồng nghiệp và phản hồi ... nối tiếp và cách thức ghép nối với vi xử lý 8086. Chương 5 cung cấp các kiến thức căn bản về các kỹ thuật trao đổi dữ liệu với các thiết bị ghép nối với hệ vi xử lý nói chung bao gồm vào/ra thăm

Ngày tải lên: 06/11/2013, 18:57

... HỌC VIỆN CÔNG NGHỆ BƯU CHÍNH VIỄN THÔNG ***** PHẠM HOÀNG DUY BÀI GIẢNG KỸ THUẬT VI XỬ LÝ HÀ NỘI 2011 3 LỜI NÓI ĐẦU Các bộ vi xử lý được sử dụng phổ biến trong các ... 4 Tài liệu được biên soạn dựa trên cuốn “Kỹ thuật Vi xử lý” của tác giả Văn Thế Minh, các tài liệu tham khảo khác, và dựa trên trao đổi kinh nghiệm giảng dạy với các đồng nghiệp và phản hồi ... nối tiếp và cách thức ghép nối với vi xử lý 8086. Chương 5 cung cấp các kiến thức căn bản về các kỹ thuật trao đổi dữ liệu với các thiết bị ghép nối với hệ vi xử lý nói chung bao gồm vào/ra thăm

Ngày tải lên: 07/11/2013, 20:13

... Kỹ thuật chụp xơng cẳng chân khoa CĐHA Ktv Lê Ngọc Hải I Mục đích chụp Trong chấn thơng: gÃy xơng, ... chì Bệnh nhân: Mời BN vo phòng chụp Bộc lộ vùng chụp Động viên giải thích để BN phối hợp tốt IV Kỹ thuật Chụp xơng cẳng chân thẳng T BN nằm ngửa ngồi bn Xquang Chân cần chụp đặt thẳng dọc theo

Ngày tải lên: 09/11/2013, 00:15

... 1 Chương 1 MỞ ĐẦU Kỹ thuật điện tử và tin học là một ngành mũi nhọn mới phát triển. Trong một khoảng thời gian tương ... mọi lĩnh vực của đời sống, dần trở thành một trong những công cụ quan trọng nhất của cách mạng kỹ thuật trình độ cao (mà điểm trung tâm là tự động hóa từng phần hoặc hoàn toàn, tin học hoá, phương ... và tín hiệu là hai khái niệm cơ bản của kĩ thuật điện tử tin học, là đối tượng mà các hệ thống mạch điện tử có chức năng như một công cụ vật chất kĩ thuật nhằm tạo ra, gia công xử lí hay nói chung

Ngày tải lên: 09/11/2013, 05:15

... Ngọc Dung Trang 3 Bài 2 Kế hoạch bài học Kĩ thuật 4 1.Ổn đònh lớp: 2.Kiểm tra bài cũ: Kiểm tra dụng cụ học tập. 3.Dạy bài mới: a)Giới thiệu bài: GV giới thiệu và nêu mục tiêu của bài học. b)Hướng ... ghép mô hình kỹ thuật III Hoạt động dạy- học: Kĩ thuật 4 Tiết 1 Hoạt động của giáo viên 1.Ổn đònh lớp: 2.Kiểm tra bài cũ: Kiểm tra dụng cụ học tập 3.Dạy bài mới: a) Giới thiệu bài: Các chi ... dụng cụ học tập. 2.Dạy bài mới: a)Giới thiệu bài: Khâu ghép hai mép vải bằng -Chuẩn bò đồ dùng học tập. Giáo viên: Lý Thị Ngọc Dung Trang 8 Bài 4 Kế hoạch bài học Kĩ thuật 4 mũi khâu thường.

Ngày tải lên: 22/11/2013, 19:11

... Kiểm tra dụng cụ học tập III Bài mới: 1 Giới thiệu bài: - GV nêu... Kiểm tra vở bài tập III Luyện tập: - GV hướng dẫn HS làm bài tập (SBT) Chữa bài - Bài 3 (4): Đặt tính rồi tính Kết ... thuật cắt, khâu, thêu C CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC: I Tổ chức: HS hát II Kiểm tra: Kiểm tra đồ dùng học tập III Bài mới: 1 Giới thiệu bài: - GV nêu mục đích bài học 2 Hoạt động... tự chọn Kỹ ... thuật cắt, khâu, thêu C CÁC HOẠT ĐỘNG DẠY HỌC: I Tổ chức: HS hát II Kiểm tra: Kiểm tra đồ dùng học tập III Bài mới: 1 Giới thiệu bài: - GV nêu mục đích bài học 2 Hoạt động... hình kĩ thuật

Ngày tải lên: 25/11/2013, 22:11

... Bài giảng Kỹ thuật Vi xử lý Ngành Điện tử-Viễn thông Đại học Bách khoa Đà Nẵng của Hồ Viết Việt, Khoa ĐTVT Tài liệu tham khảo [1] Kỹ thuật vi xử lý, Văn Thế Minh, NXB Giáo dục, 1997 [2] Kỹ thuật ... [2] Kỹ thuật vi xử lý và Lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Đỗ Xuân Tiến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2001 Chương 6 Các kiểu I/O 6.1 Thăm dò (Polling) 6.2 I/O điều khiển bằng ngắt (Interrupt) ... 7 A 6 A 5 A 4 A 3 A 2 A 1 A 0 IOW 74LS373 Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 OELE Bài toán • Chương trình tạo ra hiệu ứng “LED chạy”: - Ban đầu LED chạy từ trên xuống - Khi nhấn

Ngày tải lên: 13/12/2013, 04:15

... Bài giảng Kỹ thuật Vi xử lý Ngành Điện tử-Viễn thông Đại học Bách khoa Đà Nẵng của Hồ Viết Việt, Khoa ĐTVT Tài liệu tham khảo [1] Kỹ thuật vi xử lý, Văn Thế Minh, NXB Giáo dục, 1997 [2] Kỹ thuật ... [2] Kỹ thuật vi xử lý và Lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Đỗ Xuân Tiến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2001 Chương 5 Thiết kế các cổng I/O 5.1 I/O được phân vùng nhớ và I/O tách biệt - I/O

Ngày tải lên: 13/12/2013, 04:15

... giảng Kỹ thuật Vi xử lý Ngành Điện tử-Viễn thông Đại học Bách khoa Đà Nẵng của Hồ Viết Việt, Khoa CNTT-ĐTVT Tài liệu tham khảo [1] Kỹ thuật vi xử lý, Văn Thế Minh, NXB Giáo dục, 1997 [2] Kỹ thuật ... [2] Kỹ thuật vi xử lý và Lập trình Assembly cho hệ vi xử lý, Đỗ Xuân Tiến, NXB Khoa học & kỹ thuật, 2001 Chương 3 Vi xử lý 8088-Intel 3.1 Kiến trúc và hoạt động của 8088 - Nguyên lý hoạt

Ngày tải lên: 13/12/2013, 04:15

... Bài Bài giảng giảng Kỹ Kỹ thuật thuật Vi Vi xử lý xử lý Ngành Điện tử Ngành Điện tử - - Viễn thông Viễn thông Đại ... khảo Tài liệu tham khảo [1] Kỹ [1] Kỹ thuật thuật vi vi xử lý xử lý , , Văn Thế Minh Văn Thế Minh , NXB , NXB Giáo Giáo dục dục , 1997 , 1997 [2] Kỹ [2] Kỹ thuật thuật vi vi xử lý và Lập trình ... vi vi xử lý xử lý , , Đỗ Xuân Tiến Đỗ Xuân Tiến , NXB , NXB Khoa học Khoa học & & kỹ kỹ thuật thuật , 2001 , 2001 Chương Chương 2 2 Vi Vi xử lý và xử lý và Hệ Hệ thống thống vi vi xử

Ngày tải lên: 13/12/2013, 04:15