BÁO CÁO HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN nonlenear

... 𝑏2 + 𝐼2 } (𝜃 Vòng điều khiển vòng điều khiển có nhiệm vụ tuyến tính hóa hệ thống Vòng điều khiển vòng điều triển bám, ổn định hóa hệ thống dựa vào sai số đọc Đây vòng điều khiển chính, có nhiệm ... plot(t,u);xlabel('time');ylabel('control input'); Kết mô phỏng: IV ĐIỀU KHIỂN TUYẾN TÍNH HÓA (Bài tập điều khiển tuyến tính trích từ đề tài báo cáo nhóm robot...

Ngày tải lên: 14/04/2015, 16:44

Ngày tải lên: 25/03/2014, 14:22

... ÐHBK TPHCM Khái niệm hệ phi tuyến ỉ Hệ phi tuyến hệ thống quan hệ vào – mô tả phương trình vi phân/sai phân tuyến tính ỉ Phần lớn đối tượng tự nhiên mang tính phi tuyến Ø Hệ thống thủy khí (TD: ... hỗn hợp,… ỉ Tùy theo dạng tín hiệu hệ thống mà hệ phi tuyến chia làm hai loại: Ø Hệ phi tuyến liên tục Ø Hệ phi tuyến rời rạc Nội dung môn học đề c...

Ngày tải lên: 16/10/2013, 15:49

... 3.3.2 Thiết kế mạch điều khiển hệ thống giám sát : Hình : Mạch báo tín hiệu điều khiển Hình : Hệ thống giám sát Phần điều khiển gồm có mạch báo tín hiệu điều khiển hình 3: gồm mạch báo pha, mạch bảo ... tài nhóm hoàn thành xong hệ thống điều khiển cầu quay sông Hàn theo tiến độ, đưa vào vận hành song song với hệ thống cũ, tiến dần thay hệ thố...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 02:20

... Hệ thống điều khiển giám sát lò nhà máy nhiệt điện Chƣơng THIẾT LẬP CÁC BIẾN CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT NỒI HƠI 2.1 Thuật toán điều khiển nồi o o o o Hệ thống điều khiển nồi thực chức điều ... K54 Page Hệ thống điều khiển giám sát lò nhà máy nhiệt điện Cấu tạo nồi Hệ thống nồi bao gồm:  Hệ thống nước cấp: cấp nước cho nồ...

Ngày tải lên: 17/04/2014, 09:20

... phi tuyến chia làm hai loại: Hệ phi tuyến liên tục Hệ phi tuyến rời rạc Nội dung môn học đề cập đến hệ phi tuyến liên tục 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Tính chất hệ phi tuyến Hệ phi ... phi tuyến Hệ phi tuyến hệ thống quan hệ vào – mô tả phương trình vi phân/sai phân tuyến tính Phần lớn đối tượng tự nhiên mang tính phi tuy...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... δ (t ) )  & τ τ  &  2  2  2 (hệ phi tuyến bậc 3) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái Hệ phi tuyến liên tục mô tả phương ... ) 2 ( J + ml ) ( J + ml ) ( J + ml ) (hệ phi tuyến bậc 2) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân – T...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Phương pháp tuyến tính hóa 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Điểm dừng hệ phi tuyến &  x (t ) = f ( x (t ), u (t )) Xét hệ phi tuyến mô tả PTTT phi tuyến:  ... trạng thái x gọi điểm dừng hệ phi tuyến hệ trạng thái x với tác động điều khiển u cố đònh, không đổi cho trước hệ nằm nguyên trạng thái Nếu ( x , u ) điểm dừn...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 31 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh Đưa hệ phi tuyến miền xung quanh điểm làm việc tónh (đơn giản dùng điều khiển ON-OFF) Xung quanh ...  x2 =  u = 1.2 744 Do điểm làm việc tónh cần xác đònh là:  x1  π / 6 x= = x2      u = 1.2 744 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tuyến t...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh r(t) + e(t) PID − ON-OFF u(t) Đối tượng phi tuyến y(t) Chọn ĐK Thuật toán điều khiển ON-OFF: Nếu e(t ) > emax ... September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 34 Điều khiển ổn đònh hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh r(t) + e(t) PID u(t) Đối tượng phi tuyến − ON-OFF y(t) Chọn ĐK Thuật toán điều...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... = = 1− M πM M 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu khuếch đại bão hòa ch 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu khuếch ... 4Vm N (M ) = = M πM 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 44 Hàm mô tả khâu phi tuyến Khâu relay vò trí 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Hàm...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T Hồng - ÐHBK TPHCM D   sin α =  M  52 Khảo sát chế độ dao động hòa hệ phi tuyến Xét hệ phi tuyến có sơ đồ sau: r(t)=0 + − e(t) N(M) u(t) G(s) y(t) Điều kiện để hệ thống có dao động là: ... Hồng - ÐHBK TPHCM 54 Trình tự khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến B1: Xác đònh hàm mô tả khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến khâu bản) B2: Điều kiện...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... tuyến có dao động y (t ) = 13.90 sin(1.58t ) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Xét hệ phi tuyến có sơ đồ sau: Hàm truyền khâu tuyến tính ... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Khảo sát chế độ dao động hệ phi tuyến - Thí dụ Do điều kiện (*) thỏa mãn khi: Vm 2Vm ≥ 0 .86 4 ≥ 0.55 ⇔ D πD Vậy điều kiện...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Đònh lý: Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn đònh hệ phi tuyến (1) ổn đònh tiệm cận điểm cân xe Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) không ổn đònh hệ phi tuyến (1) không ổn đònh điểm cân xe Nếu hệ thống ... ε , ∀t ≥ © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Ổn đònh tiệm cận Lyapunov Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả PTTT: & x = f ( x , u ) u =0 (1) Giả sử hệ thống...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... luận: Hệ thống không ổn đònh (PTĐT không thỏa điều kiện cần) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Phương pháp trực tiếp Lyapunov – Đònh lý ổn đònh Đònh lý ổn đònh Lyapunov: Cho hệ phi tuyến ... ml ml  l  Kết luận: Hệ thống ổn đònh (theo hệ tiêu chuẩn Hurwitz) 26 September 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 Phương pháp tuyến tính hóa Lyapunov – Thí dụ (tt...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20