... vỡ th thut toỏn PID cng c biu din di dng phự hp cho vic lp trỡnh ci t Thut toỏn PID s c xõy dng bng cỏch giỏn on thut toỏn PID liờn tc Hỡnh 1.9 S b iu khin PID s 1.3.3 B iu khin PID thớch nghi ... Quy lut PID cú ba tham s hiu chnh Km, KI, KD Xột nh hng ca ba tham s ta thy: - Khi KD = v TI = quy lut PID tr thnh quy lut P - Khi KD = quy lut PID tr thnh quy lut PI - Khi TI = quy lut PID tr ... trỡnh sn xut cụng nghip - Phõn tớch phm vi s dng ca cỏc b iu khin PID, PID s, PID thớch nghi Ch nhng u, nhc im ca b iu khin PID iu khin cỏc quỏ trỡnh v hng khc phc nhng nhc im Trờn c s cỏc u...