điều khiển robot công nghiệp so sánh pid và mrac
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... ra các dây chuyền tự động linh hoạt (Hệ sản xuất hàng loạt FMS). Sau một thời gian thực tập em được giao đề tài tốt nghiệp với nội dung “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp”, ... và điều khiển sản xuất. Ví dụ, dây chuyền vận chuyển, các máy lắp ráp cơ khí, các hệ thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương...
Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... Denavit-Hartenberg để tính toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robot công nghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit- Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robot công nghiệp ... đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu tr...
Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... thanh nối 2: 2 2 2 2 . . . . . . . . 2 2 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 22 ( ) 2 os ( ) g g v x y l l l l c θ θ θ θ θ θ θ = + = + + + + Động năng thanh nối 2: . . 2 2 2 2 2 2 2 1 1 1 ( ) 2 2 K m v J θ ... 1: 1 . 1 1 ( ) ( ) d L L M dt θ θ ∂ ∂ = − ∂ ∂ 1 2 2 2 1 1 2 1 2 1 2 2 2 1 . . . 2 2 2 2 1 2 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 1 1 2 1 1 2 1...
Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 1 10 T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0 . ( ) t dk p I U K e K e d Trong đó: d e q q : sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11 22 13 10 0 10...
Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... có thể áp dụng cho robot công nghiệp với hầu hết các loại bậc tự do. Để minh họa rõ hơn cho ưu điểm của cách này so với cách chạy trên Simulink, robot công nghiệp 7 bậc tự do sẽ được lựa chọn ... đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp...
Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22
điều khiển robot công nghiệp so sánh pid và mrac
... phỏng trên Matlab và so sánh kết quả Một mô hình robot công nghiệp hai bậc tự do được lựa chọn để mô phỏng và so sánh hai thuật toán điều khiển PID và MRAC. Hình 5 Tay máy robot 2 bậc tự do ... Song song với việc nghiên cứu và chế tạo những robot công nghiệp, nước ta đang đi sâu vào nghiên cứu và chế tạo những robot thông minh, robot dịch vụ,...
Ngày tải lên: 26/10/2014, 14:56