nâng cao chất lượng điều khiển cho robot scara

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 2 pps

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu là:- Điều khiển ... ngược.- Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến.- Các phương pháp điều khiển thích nghi. Điều khiển thích nghi theo sai lệch. Điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAC). Điều khiển động ... mặt cơ khí và điều khiển điện tử, robot công nghiệp là sự tổ hợp khả năng hoạt động linh hoạt của các cơ cấu điều khiển từ xa với tốc độ phát triển ngày càng cao của hệ thống điều khiển theo...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 3 ppt

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chuẩn) thì phương pháp điều khiển thích ... gian tính toán, điều đó dẫn tới những động lực cho việc thúc đẩy sự phát triển của các hệ thống điều khiển quỹ đạo thích nghi cho robot. 1.2.6. Phương pháp điều khiển trượt Điều khiển chuyển...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 4 pps

... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot của Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot của EPSON.Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT.Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. ... vị trí tạo thành một vòng điều CHƯƠNG 4MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot phổ biến nhất trong công ... số và vùng làm việc của robot Scara Serpent Do chuyển động của robot Scara đơn giản, dễ dàng nên nó được sử dụng khá phổ biến trong công nghiệp. Ở đây nghiên cứu robot Scara Serpent (Hình 2.3)...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 5 doc

... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).- ... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... 1,5.10-40,95100 1Bảng 2.2: Các thông số động học của robot Scara Serpent.TT Thông số Kích thước động họcHình 2.6: Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent. Như vậy khoảng không gian mà...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 6 pptx

... 24 1 2 x xθ θ θ atan2( 1 n ,n )    (2.25)Vậyhệphươngtrình độnghọcngượccủa robot Scara Serpentlà:  1 2 2 x 2 2 y12 2x y1 2 2 y 2 2 x12 2x y1 1 12 2 2 2X Y 1 ... Khảosátvới3trụckhớpquayđầutiêntươngứngvớiquỹđạocủakhớpquay4trong mặtphẳngOX0Y0. Ma trậnT4 là ma trận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc: T4= A1.A2.A3.A4An=n n n n n n nn n n n n n ... 1                  (2.2)Ma trận0T4 biểudiễntaymáy robot tronghệtoạđộgốc.Mặtkháctheokýhiệutổngquát:10 a1101Quay2-1800a2202Quay3...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 7 docx

... lực học robot Scara Serpent Để mô tả mối quan hệ giữa lực, mômen với vị trí, vận tốc và gia tốc của đối tượng robot, cần phải xây dựng được phương trình động lực học, từ đó phục vụ cho công ... cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương trình động lực học của robot được biểu diễn như sau:H(q)q ...  (2.39)Với Ji là mômen quán tính của khớp thứ i.2.4.2. Động lực học robot Scara SerpentTheo cấu hình, robot Scara Serpent có các thông số ở Bảng 2.4:.23 3 3. . .. . . .2 2 2 2 2...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 8 pdf

... 3232221212hbhbhba (2.75)4 31 1 32 2 33 3a b h b h b h   m40: khối lượng của khớp 4mt: khối lượng của tải được nối với khớp 4.J124 = J1 + J2 + J4 .J24 = J2 + J4 ... khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (2.61), (2.62), (2.64) để tiện cho quá trình tính toán như sau:1 11 12 13 1 12 21 22 23 2 24 31 32 33 4H H Hθ hH H H .θ ... &&& (2.67)Mô tả đối tượng bằng hệ phương trình trạng tháiĐặt biến trạng thái cho từng khớp như sau:X(t) = TT4T2T1XXX (2.68) 11 1112 1x qXx q   ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 9 ppsx

... và giá trị tại t = td là qc.trình điều khiển phải đảm bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động của các khớp theo quỹ đạo q(t) sao cho q(t) luôn bám qđ(t), với qđ(t) là ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định xd(t), yd(t).- Thiết kế quỹ đạo cho khớp robot: xác định qid(t).Việc ... định qid(t).Việc thiết kế quỹ đạo khớp robot có ưu điểm: q(t) là lượng đặt trực tiếp, hệ điều khiển là hệ điều khiển vị trí khớp, có thể xác định được điều kiện giàng buộc của động cơ và hệ...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 10 doc

... máy.3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín ... ra là tín hiệu điều khiển uđk, ở bộ điều khiển PID là uPID. Hàm truyền của bộ điều khiển: IC P D P DIK 1G (s) K K s K 1 T ss T s         Bộ điều khiển PID được sử ... có được chất lượng như mong muốn thì phải phân tích đối tượng rồi trên cơ sở đó chọn các tham số KP, KI, KD cho phù hợp. Phương pháp Ziegler – Nichols.Hình 3.4: Sơ đồ bộ điều khiển PIDPIDuđke...

Nâng cao chất lượng điều khiển cho robot Scara, chương 11 docx

... của robot khi biết giá trị góc quay các khớp như Hình 4.6.Hình 4.2: Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn.4.2.3. Mô hình bộ điều khiển Hình 4.3: Mô hình bộ điều khiển cho khớp 1 của robot ... chuẩn robot Scara Serpent. Khi ta nhấn vào nút Hiển thị: Đưa ra bảng thông số của robot như Hình 4.11.Hình 4.11: Bảng thông số của robot Scara Serpent.CHƯƠNG 11MÔ PHỎNG VỚI MÔ HÌNH ROBOT SCARA ... quỹ đạo thực để đánh giá chất lượng điều chỉnh bám chính xác của phương pháp điều khiển được nghiên cứu. Việc mô hình hóa và nghiên cứu mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động được thực...

Xem thêm