nâng cao chất lượng điều khiển cho robot scara

... pháp điều khiển robot Cho đến nay trong thực tế, nhiều phương pháp và hệ thống điều khiển robot đ ã được thiết kế và sử dụng, trong đó các phương pháp điều khiển chủ yếu l à: - Điều khiển ... ngược. - Điều khiển phản hồi phân ly phi tuyến. - Các phương pháp điều khiển thích nghi.  Điều khiển thích nghi theo sai lệch.  Điều khiển thích nghi theo mô hình...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... điều khiển tự động nói chung và vấn đề nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển bám chính xác quỹ đạo chuyển động của robot nói riêng. Tùy thuộc vào các tiêu chuẩn phân loại mà có các hệ điều ... pháp điều khiển thích nghi (điều khiển thích nghi thông qua điều chỉnh hệ số khuếch đại, điều khiển thích nghi tự chỉnh, điều khiển thích nghi theo mô hình chu...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Hình 2.1b: Assembly Scara Robot c ủa Hirata. Hình 2.1c: Scara Robot c ủa EPSON. Hình 2.1d: Scara Robot của DENSO. Hình 2.1e: Scara Robot of ADEPT. Hình 2.1f: Scara Robot of RANOME. ... vị trí tạo th ành một vòng điều CHƯƠNG 4 MÔ TẢ ĐỐI TƯỢNG - ROBOT SCARA SERPENT 2.1. Một số loại robot Scara của các hãng sản xuất Robot Scara là một trong những robot...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). - Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main). - ... 1 m 1 = 4 Kg Khối lượng thanh nối 1. 2 m 2 = 1.5 Kg Khối lượng thanh nối 2. 3 m 3 = 2 Kg Khối lượng thanh nối 3. 4 m 4 = 0.6 Kg Khối lượng thanh nối 4. 5 a 1 = 0.25...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... 2 4 1 2 x x θ θ θ atan2( 1 n ,n )     (2.25) V ậyhệphươngtrình độnghọcngượccủa robot Scara Serpentlà:     1 2 2 x 2 2 y 1 2 2 x y 1 2 2 y 2 2 x 1 2 2 x y 1 1 1 2 2 2 2 X Y 1 ... Kh ảosátvới3trụckhớpquayđầutiêntươngứngvớiquỹ đạocủakhớpquay4trong mặtphẳngOX 0 Y 0 . Ma trậnT 4 là ma tr ận biểu diễn tay máy robot trong hệ trục tọa độ gốc: T 4...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... lực học robot Scara Serpent Để mô tả mối quan hệ giữa lực, mômen với vị trí, vận tốc và gia t ốc của đối tượng robot, cần phải xây dựng được phương trình động lực học, từ đó phục vụ cho công ... cho công việc thiết kế và điều khiển robot. Vì vậy cần phải tính toán đầy đủ các thông số của đối tượng trước khi đưa vào mô phỏng. Phương tr ình động lực học của robot được biểu...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

...   3232221212 hbhbhba     (2.75)   4 31 1 32 2 33 3 a b h b h b h     m 40 : khối lượng của khớp 4 m t : khối lượng của tải được nối với khớp 4. J 124 = J 1 + J 2 + J 4 . J 24 = J 2 + J 4 ... khớp quay thì có thể viết gọn lại ba phương trình động lực học (2.61), (2.62), (2.64) để tiện cho quá trình tính toán như sau: 1 11 12 13 1 1 2 21 22 23 2 2 4 31 32 33 4 H H H...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... và giá trị tại t = t d là q c . trình điều khiển phải đảm bảo bộ điều khiển sẽ thực hiện điều khiển chuyển động của các khớp theo quỹ đạo q(t) sao cho q(t) luôn bám q đ (t), với q đ (t) là ... trình mô tả quỹ đạo robot theo thời gian. Có hai bài toán thiết kế quỹ đạo cho robot: - Thiết kế quỹ đạo cho tay robot: xác định x d (t), y d (t). - Thi ết kế quỹ đạo cho kh...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... máy. 3.3.3. Lựa chọn phương pháp điều khiển và bộ điều khiển PID Phương pháp điều khiển được lựa chọn là phương pháp điều khiển động lực học ngược với đầu vào bộ điều khiển là sai lệch giữa tín ... ra là tín hiệu điều khiển u đk , ở bộ điều khiển PID là u PID. Hàm truyền của bộ điều khiển: I C P D P D I K 1 G (s) K K s K 1 T s s T s           ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... của robot khi biết giá trị góc quay các khớp như Hình 4.6. Hình 4.2: Sơ đồ khối tạo quỹ đạo chuyển động chuẩn. 4.2.3. Mô hình bộ điều khiển Hình 4.3: Mô hình bộ điều khiển cho khớp 1 của robot ... chuẩn robot Scara Serpent. Khi ta nh ấn vào nút Hiển thị: Đưa ra bảng thông số của robot như Hình 4.11. Hình 4.11: Bảng thông số của robot Scara Serpent. CHƯƠNG 11 MÔ PHỎ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21