Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ điều khiển learning feedforward cho các hệ thống chuyển động

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ

... t-ợng điều khiển. Rất khó để tìm ra các ph-ơng pháp thiết kế mà có thể giải quyết đồng thời tất cả các vấn đề nêu trên, đặc biệt đối với các ph-ơng pháp điều khiển truyền thống mà ở đó các thiết ... ca trng i hc K thut Cụng nghip Thỏi Nguyờn, Tụi c giao ti: Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ Lun vn phõn tớch cỏc quỏ trỡnh ng hc i tng thụng ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này...

82
1,393
1

Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ.pdf

... thiết kế cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây. Bước 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Trong các thí nghiệm này, khâu điều khiển phản hồi được thiết kế nhờ một cơ chế tự động điều ... được thì thiết kế lại bộ điều khiển phản hồi là một giải pháp. Tuy nhiên, điều này yêu cầu bộ điều khiển phản hồi phải được thiết kế sao cho băng thông của vòng phản hồi kín tăng và điều này ... chính xác của hệ thống P và bộ điều khiển C là sẵn có, giá trị của an và n có thể được tính toán cho tất cả các tần số. Điều này sẽ cho phép lựa chọn giá tri tối thiểu d sao cho (2.20) thỏa...

Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển Learning FeedForward cho các hệ thống chuyển động điện cơ docx

... thiết kế cho một Time-indexed LFFC được đưa ra dưới đây. Bước 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Trong các thí nghiệm này, khâu điều khiển phản hồi được thiết kế nhờ một cơ chế tự động điều ... được phân bố B-Spline cho sai số bám nhỏ hơn phân bố B-Spline khởi tạo. 3.2.4. Thiết kế một LFFC tối giản. Bước thiết kế 1: Thiết kế khâu điều khiển phản hồi Bộ điều khiển phản hồi tương tự ... tụ thiết kế một hệ thống Time-indexed LFFC Trong một số ứng dụng LiMMS phải thực hiện các chuyển động lặp lại. Do đó, đầu tiên chúng ta quan tâm đến một hệ thống Time-indexed LFFC. Thủ tục thiết...

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

... thức F1 = cs thì hệ thống là xo + vật là một hệ tuyến tính . smm s F cs Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 23 Gắn các hệ toạ độ với các khâu như hình ... : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 12I.4.1.2.Quay hệ toạ độ dùng Ma trận 3x3: Trước hết thiết lập quan hệ giữa 2 hệ toạ độ XYZ và UVW chuyển động quay ... sao cho điểm mút của khâu cuối cùng đảm bảo dễ dàng di chuyển theo một quỹ đạo nào đó, đồng thời Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 7 Hình 1.2: Các bộ...

82
2,217
13

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

... là trong hệ toạ độ cơ bản. Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 40CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT 2 BẬC TỰ DO III.1 .Hệ phi tuyến ... thì hệ thống là xo + vật là một hệ tuyến tính . smm s F cs Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 21Dưới đây trình bày cách xây dựng các hệ toạ động ... phần các phương trình vi phân bao gồm : =&12xx Suy ra từ định nghĩa về x1 , x2 và : Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 1 Thiết kế bộ Điều khiển...

83
1,091
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

... zj rj ri yi Oi Mzi Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 28Như trước ... iijjjiAADAAAqA11210 −−=∂∂ (2.29a) Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 10Hình 1.5: Sơ đồ lập trình điều khiển I.4. Các phép biến đổi toán học cho Robot : I.4.1.Biến ... tính toán trên máy tính. Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do 6Một sự kiện đáng chú ý là tháng 4 năm 1998, nhà máy Rorze/Robotech đã bước vào hoạt động ở...

83
1,575
12

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

... trở của nó thay đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm nguồn sáng cho nó.=>khi gặp nền trắng, Ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện ... công nghệ chế tạo robot. Robot di động( Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trọng ngành robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot di động ... lệch độ sáng giữa 2 cảm biến. Việc còn lại là thiết kế sao cho robot có hành vi khắc phục sự sai lệch đó và ta có được loại robot đi theo đường vẽ. LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 2THIẾT KẾ MẠCH...

Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành

... hình điều khiển có phản hồi Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho Robot tự hànhã Thiết kế tính năngSVTH: Lu Xuân Công 3 Trang bị điện K42 Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho ... bàiã Hệ quang họcã Hệ chuyển động ã Hệ điều khiển Phân tích các mô hình điều khiển và các phơng pháp điều khiển thôngdụng có thể sử dụng trong bài toán điều khiển bám.ã Mô hình điều khiển ... khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hànhPhần III Thiết kế bộ điều khiển chuyển động cho robot tự hành1. Bài toán điều chế công suất:1.1. Mạch động lựcMạch động lực đợc thiết kế hoàn toàn...

95
1,109
4

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế và điều khiển robot tự hành dò đường trong mê cung

... www.dienvietnam.vn BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH KHOA ĐIỆN - ĐIỆN TỬ BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN  ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: Thiết Kế Và Điều Khiển ...  Bảng các chân điều khiển trên chip ATmega8A www.dienvietnam.vn3. Thiết kế phần cứng GVHD: TS. Nguyn Minh Tâm Trang 52  ...  Chương 4: Thuật toán điều khiển mô hình robot tự hành.  Chương 5: Kết quả thực nghiệm   ...

64
3,571
11

Đồ án tốt nghiệp: Thiết kế mạch điều khiển nhiệt độ cho tủ sấy bằng điện trở pot

... dụng các vi mạch vào thiết kế mạch đồng pha có thể cho ta chất lượng điện áp lưới tốt. Trên sơ đồ hình 3.4d mô tả sơ đồ tạo điện áp tựa dùng khuếch đại thuật toán. ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐHBK ... 1TrBUrC1AR1UrD1D2CR2-EABU2U1U1U2DR1-ER2UrCĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP TRƯỜNG ĐHBK HÀ NỘI SV: Đặng Thanh Hoàng - ĐKT - K44 49 Hình 3.9. Một số sơ đồ chùm xung §3.2. SƠ ĐỒ ĐIỀU KHIỂN I. Chọn mạch điều khiển. a. Khâu đồng pha. Từ ... 36CHƯƠNG III: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN NHIỆT Điều khiển nhiệt độ của lò nhằm mục đích tạo ra một nhiệt độ thích hợp với điều kiện sử dụng lò. Việc điều khiển nhiệt độ bằng cách điều chỉnh điện...

94
1,258
1

Xem thêm