Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9 pot

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 1 docx

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện TửĐại học ... học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNChương 8Chương 826 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4Khaùi nieämKhaùi ... Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm Định nghóa Đặc điểm của hệ phi tuyến  Các khâu phi tuyến đơn giản Mô tả toán học hệ phi tuyến  Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến  Phương pháp tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 2 ppt

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháMô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháii Hệ phi tuyến liên tục có thể mô ... phi tuyến dùng phương trình vi phânMô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân phi tuyến ... 3Thí dụ 3δ: góc bánh láiψ: hướng chuyển động của tàu k: hệ số τi: hệ số  Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ thống lái tàu (hệ phi tuyến bậc 3)()())()()()(1)(11)(32132121ttkttttδδτττψψττψττψ+++−+−=&&&&&&&&ψ(t)δ(t)Hướng...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 3 pdf

... khảo sát hệ phi tuyến Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20Điểm dừng của hệ phi tuyến Điểm dừng của hệ phi tuyến ==))(),(()())(),(()(tuthtytuttxxfx& Xét hệ phi tuyến mô tả bởi PTTT phi tuyến:  Nếu là ... thì hệ sẽ nằm nguyên tại trạng thái đó.xxu Điểm dừng còn được gọi là điểm làm việc tónh của hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4 pdf

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónh Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh ... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 1Thí dụ 1(tt)(tt) Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y = 20cm: ... +=+=)(~)(~)(~)(~)(~)(~tuttytuttDxCBxAx&=222110aaA=20bB[]01=C0=D26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 2Thí dụ 2(tt)(tt) Tuyến tính hóa hệ tay máy quanh điểm làm việc y =...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 5 doc

... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()(11ϕω+≈tYty26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến  Điều kiện để trong hệ có dao động ổn định với tần sốωlà: )sin()()()sin(11ϕωω+−≈−==tYtytetM ... hệ phi tuyến quanh điểm làm việctónhtónh=<=> thì Nếu thìNếuminminmaxmax)()()()(utueteutuete Thuật toán điều khiển ON-OFF:r(t)Đối tượng phi tuyến +−y(t)PIDON-OFFChọnbộ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 6 docx

... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến cóthể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M)còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... tuyến.  Xét khâu phi tuyến : )sin()( tMteω=N(M))(tu26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnHàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnKhâu relay ... H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnHàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnKhâu relay 3 vị trKhâu relay 3 vị tríí26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7 potx

... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến B1: Xác định hàm mô tả của khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến không ... Hồng - ÐHBK TPHCM 56Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 1Thí dụ 1 Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 53Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi tuyến  Điều kiện để hệ thống có dao động là: 0)()(1=+ωjGMN)(1)(MNjG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 8 ppsx

... Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2Thí dụ 2 Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 1Thí dụ 1 Tần số dao động là tần số cắt pha của ... được: 90 .13=M Vậy dao động trong hệ là:)58.1sin (90 .13)( tty=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9 pot

... hệ phi tuyến phương trình trạng thái:),( uxfx=&(1) Định lý:  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng xe. Nếu hệ thống tuyến ... Hồng - ÐHBK TPHCM 69 OOÅÅn n đđịnh Lyapunovịnh Lyapunov Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi PTTT:0),(==uuxfx&Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe = 0.(1) Hệ thống ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65Điểm cân bằng của hệ phi tuyến Điểm cân bằng của hệ phi tuyến  Một điểm trạng thái xeđược gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đang ở trạng thái xevà không có tác động nào...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 10 potx

... ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀< xxV&Thì hệ thống (1) ổn định Lyapunov tại điểm 0.Giả sử hệ thống có điểm cân bằng xe= 0. Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi ... ––Định lý không ổn địnhĐịnh lý không ổn địnhNếu tồn tại hàm V(x) sao cho:ii) 0)0( =Vi) xx∀≥ ,0)(Viii) 0 ,0)( ≠∀> xxV&Thì hệ thống (1) không ổn định tại điểm 0.Giả sử hệ thống ... PTĐT01det)det(2=+−−=−mlBslgssI A022=−+lgsmlBs⇔Kết luận: Hệ thống không ổn định (PTĐT không thỏa điều kiện cần)26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 Phương pháp trực tiếp LyapunovPhương pháp trực...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao bài giảng lý thuyết mạch điện tử bài giảng lý thuyết trường điện từ bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf bài tập lý thuyết điều khiển tự động bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2 bài giảng lí thuyết điều khiển tự động bài tâp lý thuyết điều khiển tự động bài tập lý thuyết điều khiển tự động co dap an giai bai tap ly thuyet dieu khien tu dong bai giang ly thuyet dao dong dieu hoa chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu tổ chức pha chế, đánh giá chất lượng thuốc tiêm truyền trong điều kiện dã ngoại Nghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấp Biện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọ Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Phát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k means Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)chuong 1 tong quan quan tri rui ro Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀM TÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲ