Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4 pdf

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN Chương 8 Chương 8 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 4 Khaù...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá i i  Hệ phi tuyến liên tục có thể mô ... là các hàm phi tuyến    = = ))(),(()( ))(),(()( tuthty tutt x xfx & 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... khảo sát hệ phi tuyến Các phương pháp khảo sát hệ phi tuyến 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung ... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Điểm dừng của hệ phi tuyến Điểm dừng của hệ phi tuyến    = = ))(),(()( ))(),(()( tuthty tutt x xfx &  X...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc tónh tónh  Đưa hệ phi tuyến về miền xung quanh ... làm việc tónh: 20 1 =x 05.13 544 .0),( 1 =+−= uxuxf 946 5.0 = u ⇒ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tu...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()( 11 ϕ ω + ≈ tYty 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến  Điều kiện để trong hệ có dao đ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến có thể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M) còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... Hồng - ÐHBK TPHCM 45 Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bản Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bản Khâu relay 3 vị tr Khâu relay 3 vị tr í í 26 September 2006 ©...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến B1: Xác định hàm mô tả của khâu phi tuyến (nếu khâu phi tuyến không ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động đều hòa trong hệ phi...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2 Thí dụ 2  Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - -...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hệ phi tuyến phương trình trạng thái: ),( uxfx = & (1)  Định lý:  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng x e .  Nếu hệ thống tuyến ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 65 Điểm cân bằng của hệ phi tuyến Điểm cân bằng của hệ phi tuyến  Một điểm trạng thái x e được gọi là điểm cân bằng nếu như hệ đa...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... ,0)( V iii) 0 ,0)( ≠∀< xxV & Thì hệ thống (1) ổn định Lyapunov tại điểm 0. Giả sử hệ thống có điểm cân bằng x e = 0.  Định lý ổn định Lyapunov: Cho hệ phi tuyến không kích thích mô tả bởi ... – – Định lý không ổn định Định lý không ổn định Nếu tồn tại hàm V(x) sao cho: ii) 0)0( =V i) x x ∀ ≥ ,0)( V iii) 0 ,0)( ≠∀> xxV & Thì hệ thống (1) không ổn đị...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20