Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 2 ppt

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 1 docx

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNGLÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái HoàngBộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNHỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾNChương 8Chương 8 26 September 20 06 © ... hòa 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 3 Khái niệm Định nghóa Đặc điểm của hệ phi tuyến  Các khâu phi tuyến đơn giản Mô tả toán học hệ phi tuyến  Các phương pháp khảo sát hệ phi...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 2 ppt

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháMô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng tháii Hệ phi tuyến liên ... tkutqin=) (2) ( tgyaCtqDout=trong đó:⇒ (hệ phi tuyến bậc 1)()) (2) (1)( tgyaCtkuAtyD−=& 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10Các khâu phi tuyến cơ bảnCác khâu phi tuyến cơ ... phi tuyến dùng phương trình vi phânMô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình vi phân Quan hệ vào – ra của hệ phi tuyến liên tục có thể biểu diễn dưới dạng phương trình vi phân phi tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 3 pdf

... trình:=+=+ 02 01. 21 21 xxxx⇔−== 2 2 2 21xx+=−= 2 2 2 21xx⇔ hoặc 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 20 Điểm dừng của hệ phi tuyến Điểm dừng của hệ phi tuyến ==))(),(()())(),(()(tuthtytuttxxfx& ... hệ phi tuyến 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh)( 21 2 2 2 1 2 1 2 111unnnnnnxfxfxfxfxfxfxfxfxf,xA∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂∂=KMOMMLL)( 2 1unufufuf,xB∂∂∂∂∂∂=M)( 21 unxhxhxh,xC∂∂∂∂∂∂= ... số hệ bồn chứa : 2 3 22 sec/9818.0 ,.sec/150100 ,1cmgCVcmkcmAcmaD===== 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Mô tả hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thái Mô tả hệ phi tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 4 pdf

... +=+=)(~)(~)(~)(~)(~)(~tuttytuttDxCBxAx&= 22 2110aaA= 2 0bB[]01=C0=D 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 2 Thí dụ 2 (tt)(tt) Tuyến ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(1 2 )(1 2 21)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)( 2 1 12 =∂∂=uxfa,x)( 2 )( 2 2 22 )(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂== 22 21 121 1aaaaA 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 30 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến ––Thí dụ 2 Thí dụ 2 (tt)(tt) Xác định các ... tónh:+++−++−=)()(1)()()(cos)()()(),( 2 2 2 1 2 2tumlJtxmlJBtxmlJgMlmltxuCxf)(1 2 )(1 2 21)(sin)()(uCutxmlJMlmlxfa,x,x++=∂∂=1)( 2 1 12 =∂∂=uxfa,x)( 2 )( 2 2 22 )(uumlJBxfa,x,x+−=∂∂== 22 21 121 1aaaaA 26 ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 5 doc

... động sóng điều hòa: r(t)=0+−G(s)N(M) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến  Điều kiện ... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()(11ϕω+≈tYty 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... việctónhtónhdttdeKdeKteKtuDtIP)()()()(0++=∫ττ Thuật toán điều khiển PID:r(t)Đối tượng phi tuyến +−y(t)PIDON-OFFChọnbộ ĐKu(t)e(t) 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 38Đáp ứng của hệ phi tuyến khi tín hiệu vào...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 6 docx

... Xét khâu phi tuyến : )sin()( tMteω=N(M))(tu 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 43Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnHàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnKhâu relay 2 vị trKhâu ... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến cóthể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M)còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 45Hàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnHàm mô tả của các khâu phi tuyến cơ bảnKhâu relay 3 vị trKhâu relay 3 vị tríí 26 September 20 06...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 7 potx

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến B1: Xác định hàm mô tả của khâu phi tuyến ... độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 1Thí dụ 1 Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến tính là) 12) ( 12. 0(10)(++=ssssGKhâu phi tuyến là khâu relay 2 vị trí ... tần số của dao động điều hòa trong hệ phi tuyến.  Nếu (M*, ω*) là nghiệm của phương trình (*) thì trong hệ phi tuyến có dao động với tần sốω* , biên độ M*.  Xét hệ phi tuyến có sơ đồ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 8 ppsx

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 59Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2 Thí dụ 2  Xét hệ phi tuyến có sơ ... dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2 Thí dụ 2  Do đó điều kiện (*) được thỏa mãn khi:55.0 2 ≥DVmπ864.0≥⇔DVm Vậy điều kiện để trong hệ ... dao động trong hệ là:)58.1sin(90.13)( tty= 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2 Thí...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 9 pot

... 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 67Điểm cân bằng của hệ phi tuyến Điểm cân bằng của hệ phi tuyến ––Thí dụThí dụ+−−=)(1)()(sin)(),( 2 2 2 1 2 tumltxmlBtxlgtxuxf ... hệ phi tuyến phương trình trạng thái:),( uxfx=&(1) Định lý:  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng xe. Nếu hệ thống tuyến ... hóa (2) không ổn định thì hệ phi tuyến (1) không ổn định tại điểm cân bằng xe. Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ở biên giới ổn định thì không kết luận được gì về tính ổn định của hệ phi tuyến...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 10 potx

... )(xV&()() 22 1115.0cos5.0sin2)( xxglxxxV&&&+=x+−−=)(1)()(sin)(),( 2 2 2 1 2 tumltxmlBtxlgtxuxf0,0)( 2 2≠∀<−= xx xmglBV&⇒ Kết luận: Hệ ... +=&−= 2 10mlBlgA⇒⇒ PTĐT01det)det( 2 =+−−=−mlBslgssI A0 2 2=−+lgsmlBs⇔Kết luận: Hệ thống không ổn định (PTĐT không thỏa điều kiện cần) 26 September 20 06 ... luận: Hệ thống ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng []T00=ex() ()−−+= 2 2 121 2sinsin xmlBxlgxglxx 26 September 20 06 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 73Phương pháp tuyến tính...

Xem thêm

Từ khóa: bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao bài giảng lý thuyết mạch điện tử bài giảng lý thuyết trường điện từ bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf bài tập lý thuyết điều khiển tự động bai giang li thuyet dieu khien tu dong chuong 2 bài giảng lí thuyết điều khiển tự động bài tâp lý thuyết điều khiển tự động bài tập lý thuyết điều khiển tự động co dap an giai bai tap ly thuyet dieu khien tu dong bai giang ly thuyet dao dong dieu hoa chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Nghiên cứu tổ chức chạy tàu hàng cố định theo thời gian trên đường sắt việt nam đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDE Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)Quản lý nợ xấu tại Agribank chi nhánh huyện Phù Yên, tỉnh Sơn La (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật BÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘI