Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Hệ thống điều khiển phi tuyến part 1 docx

... 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 1 LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giảng viên: TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học ... học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN Chương 8 Chương 8 26 September 2006 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHC...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 15 Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá Mô tả toán học hệ phi tuyến dùng phương trình trạng thá i i  Hệ phi tuyến liên tục có thể mô ... tgyaCtq Dout = trong đó: ⇒ (hệ phi tuyến bậc 1) ( ) )(2)( 1 )( tgyaCtku A ty D −= & 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 10 Các khâu phi tuyến...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh Tuyến tính hóa hệ phi tuyến xung quanh điểm làm việc tónh )( 21 2 2 2 1 2 1 2 1 1 1 u n nnn n n x f x f x f x f x f x f x f x f x f ,x A                   ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ = K MOMM L L )( 2 1 u n u f u f u f ,x B                 ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 25 Tuyến tính hóa hệ phi tuyến Tuyến tính hóa hệ phi tuyến – – Thí dụ 1 Thí dụ 1 (tt) (tt) Tuyến tính hóa hệ bồn chứa quanh điểm y = 20cm:  Xác định điểm làm việc tónh: 20 1 =x 05 .13 544.0),( 1 =+−= ... ,5.0 mgB mkgJkgM kgmmlml == == = = = m u θ l         + + + − + + − = )( )( 1 )( )( )(cos )( )( )( ),( 2 2 2 1 2 2 tu mlJ tx mlJ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... khâu tuyến tính gần đúng bằng: )sin()( 11 ϕ ω + ≈ tYty 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 35 Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến quanh điểm làm việc Điều khiển ổn định hóa hệ phi tuyến ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 40 Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến Điều kiện có dao động ổn định trong hệ phi tuyến ...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... gọi là hệ số khuếch đại phức của khâu phi tuyến. Vì quan hệ vào ra của khâu phi tuyến có thể mô tả gần đúng bằng hệ số khuếch đại phức N(M) nên N(M) còn được gọi là hàm mô tả của khâu phi tuyến.  ... khi tín hiệu vào của khâu phi tuyến là tín hiệu hình sin: )sin()( tMte ω = nên ta có thể coi khâu phi tuyến như là một khâu khuếch đại có hệ số khuếch đại là: M jBA...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 56 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 1 Thí dụ 1  Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Trình tự khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến B1:...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... Hồng - ÐHBK TPHCM 59 Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến Khảo sát chế độ dao động trong hệ phi tuyến - - Thí dụ 2 Thí dụ 2  Xét hệ phi tuyến có sơ đồ như sau: Hàm truyền của khâu tuyến ... được: 90 .13 = M  Vậy dao động trong hệ là: )58.1sin(90 .13 )( tty = 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 60 Khảo sát chế độ dao động trong h...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... hệ phi tuyến phương trình trạng thái: ),( uxfx = & (1)  Định lý:  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ổn định thì hệ phi tuyến (1) ổn định tiệm cận tại điểm cân bằng x e .  Nếu hệ thống tuyến ... không ổn định thì hệ phi tuyến (1) không ổn định tại điểm cân bằng x e .  Nếu hệ thống tuyến tính hóa (2) ở biên giới ổn định thì không kết luận được g...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20

... (tt)         +−− = )( 1 )()(sin )( ),( 2 2 2 1 2 tu ml tx ml B tx l g tx uxf 0 )0 0 ( 1 1 11 = ∂ ∂ = =       = u x f a ,x π l g tx l g x f a u u =−= ∂ ∂ = =       = =       = )0 0 ( 1 )0 0 ( 1 2 21 )(cos ,x ,x π π 1 )0 0 ( 2 1 12 = ∂ ∂ = =       = ... ,0)( V iii) 0 ,0)( ≠∀> xxV & Thì hệ thống (1) không ổn định tại điểm 0. Giả sử h...

Ngày tải lên: 08/08/2014, 00:20