Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 0 0 ⇔    >Φ > M GM 26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode  Cho...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu. Tiêu chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện ... chuẩn ổn định đại số Tiêu chuẩn ổn định đại số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1 tần số gãy 26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t) c(t)  Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/ Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2 KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... - ÐHBK TPHCM 29 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz  Hệ bậc 2 ổn định ... ssA j s ± = ⇔ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G 0 (s) = n.  Qui tắc 2:  Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... - ÐHBK TPHCM 41 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ ... 3  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3( )1( )( 2 +++ + = ssss sK sG  Các cực: 3 2 − = p 24 4,3 jp ± − = 0 1 =p  Các zero: 1 1 −=z 26 September 2006 © H. T. Hồng...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn định ... −+−−−+= θ       +         − −+= − 90 9 3 90180 10 tg 0 2 169−= θ ))]3(3arg())9(3[arg()03arg(180 0 jjjj −−+−−−−+= 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... biên của hệ thống là 10 3 rad/sec A −20dB/dec −20dB/dec 0dB/dec ω c 0 ω lg ω 10 0 10 1 10 -1 L( ω ), dB 10 -1 40 2 10 2 20 3 26 Septembe...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn ... phức của hệ hở G(s) .  Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hở G(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24