Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 9 pdf

... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có đặc tính tần số như các hình vẽ dưới đây. Hỏi trường hợp nào hệ kín ổn ... phức của hệ hở G(s). Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài toán đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s).26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... TPHCM 88Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 2Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 2 Hãy đánh giá tính ổn định của hệ thống hồi tiếp âm đơn...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 1 pdf

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ thống r(t)c(t) Hệ thống được gọi là ổn định BIBO (Bounded Input ... http://www2.hcmut.edu.vn/~hthoang/Môn học Môn học 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 2KHẢO SÁT KHẢO SÁT TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG TÍNH ỔN ĐỊNH CỦA HỆ THỐNG Chương 3Chương 3...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 2 pptx

... chuẩn ổn định đại số26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Điều kiện cần để hệ thống ổn định là tất cả các hệ số của phương trình đặc trưng phải khác 0 và cùng dấu.Tiêu chuẩn ổn định đại sốTiêu chuẩn ổn định đại số Điều kiện ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 19 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Tìm điều kiện của K để hệ thống ổn định: Thí dụ 3Thí dụ 3)2)(1()(2+++=ssssKsG...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 3 pps

... - ÐHBK TPHCM 29 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzTiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn HurwitzCác hệ quả của tiêu chuẩn Hurwitz Hệ bậc 2 ổn định ... ssAjs±=⇔26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 24Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 28Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzTiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn HurwitzThí dụ 1Thí dụ 1 Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 4 pps

... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞. Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây:042=++Kss26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G0(s) = n. Qui tắc 2: Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ các cực của G0(s).  ... =+=∠= pha kiệnĐiềuđộ biên kiệnĐiều )12()( 1)(00πlsGsG0)(10=+ sGGọi n là số cực của G0(s) , m là số zero của G0(s)Đặt:(1)(1) ⇔⇔26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Thí dụ 2Thí dụ 2 Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+ sG Các zero: không có)208()(2++=sssKsG⇔ ... (QĐNS) Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1=+ sG⇔ (1) 0)208)(3()1(12=+++++sssssKThí dụ 3Thí dụ 3 Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞. )208)(3()1()(2++++=sssssKsG ... 037.33−=θ)(18043213ββββθ++−+= )90 6,1164,153(3,146180++−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS)Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 6 docx

... −+−−−+=θ+−−+=− 90 9 3 90 18010tg021 69 =θ))]3(3arg() )9( 3[arg()03arg(1800jjjj −−+−−−−+=26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái ... © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốKhái niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hệ thống tuyến tính: khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin ... niệm đặc tính tần sốKhái niệm đặc tính tần số Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái xác lập khi tín hiệu vào là tín hiệu hình sin. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 7 ppt

... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu quán tính bậc 1tần số gãy26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 63Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tỉ lệ26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... 65Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 8 ppsx

... chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... Hồng - ÐHBK TPHCM 75Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu trì hoãn26 September 2006 © H. T. Hồng - ... chuẩn ổn định tần sốĐặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu sớm pha bậc 1tần số gãy26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 79 Tiêu chuẩn ổn định...

Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 10 ppt

... Hồng - ÐHBK TPHCM 92 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt)Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 (tt) Ổn định Cho hệ thống hở không ổn định ... Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định tần sốTiêu chuẩn ổn định BodeTiêu chuẩn ổn định Bode Cho hệ thống hồi tiếp âm đơn vị, biết đặc tính tần số của hệ hởG(s), bài ... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín Gk(s). Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín Gk(s) ổn định nếu hệ thống hởG(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 00⇔>Φ>MGM26...

Xem thêm