Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Khảo sát tính ổn định của hệ thống part 5 docx

... pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Thí dụ 2 Thí dụ 2  Vẽ QĐNS của hệ thống sau đây khi K=0→+∞.  Giải:  Phương trình đặc trưng của hệ thống: 0)(1 = + s G  Các zero: không có )208( )( 2 ++ = sss K sG ⇔ ... 0 3 7.33−= θ )(180 43213 β β β β θ + + − += )906,1164, 153 (3,146180 + + − += 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số (QĐNS) Phương pháp...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 57 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số  Hãy quan sát đáp ứng của hệ thống tuyến tính ở trạng thái ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 58 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Khái niệm đặc tính tần số Khái niệm đặc tính tần số...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... họa khái niệm ổn định HT ổn định HT không ổn định HT ở biên giới ổn định 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 9 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định  Tính ổn định của hệ thống phụ thuộc ... September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm ổn định Khái niệm ổn định Định nghóa ổn định BIBO Định nghóa ổn định BIBO Hệ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định đại số 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có ... Routh  Điều kiện để hệ thống ổn định:      > >− 0 0 7 9 2 K K 9 14 0 << K ⇔ 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 12  Điều kiện c...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Routh  Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc trưng là: Thí dụ 5 Thí dụ 5 047884 23 45 = + + + + + sssss  ... - ÐHBK TPHCM 29 Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Tiêu chuẩn ổn định đại số: Tiêu chuẩn Hurwitz Các hệ quả của...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... trưng của hệ thống khi có một thông số nào đó trong hệ thay đổi từ 0 →∞.  Thí dụ: QĐNS của hệ thống có PTĐT có dạng như hình vẽ dưới đây: 04 2 = + + K ss 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... tắc 1: Số nhánh của quỹ đạo nghiệm số = bậc của phương trình đặc tính = số cực của G 0 (s) = n.  Qui tắc 2:  Khi K = 0: các nhánh của quỹ đạo nghiệm số xuất phát từ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... TPHCM 65 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Khâu tích phân lý tưởng 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK ... Hồng - ÐHBK TPHCM 63 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Kh...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của hệ thống Đặc tính tần số của hệ thống ⇒ Biểu đồ Bode của hệ thống (gồm nhiều khâu ghép nối tiếp) bằng tổng biểu đồ Bode của các ... Hồng - ÐHBK TPHCM 75 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Đặc tính tần số của các khâu cơ bản: Đặc tính tần số của các khâu cơ...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... G(s) ổn định. Xét tính ổn định của hệ thống kín. 26 September 2006 © H. T. Hồng - ÐHBK TPHCM 82 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số (dB/dec) 40 301.12 2 654 += − − (rad/sec) 51 0 7.0 1 == g ω Thí ... chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Tiêu chuẩn ổn định Nyquist: Thí dụ 3 Ổn định Không ổn định Cho hệ thống hở không ổn định có...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24

... đặt ra là xét tính ổn định của hệ thống kín G k (s).  Tiêu chuẩn Bode: Hệ thống kín G k (s) ổn định nếu hệ thống hở G(s) có độ dự trữ biên và độ dự trữ pha dương: định ổn thống Hệ 0 0 ⇔    >Φ > M GM 26 ... Hồng - ÐHBK TPHCM 96 Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định tần số Tiêu chuẩn ổn định Bode Tiêu chuẩn ổn định Bode  Cho...

Ngày tải lên: 07/08/2014, 23:24