... loại 1, loại 2, loại 3, loại 4, loại 5 lần lợt hạn chế 1, 2, 3, 4, 5 bậc tự do tơng đối. z 2 O 2 y 2 xOzyHình 1.5 x2e 2 (R)1(R 2 )x 2 Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ... loại 4) Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 28 21 21 2 1 22 .3.1 020 3/kBB BBaV ms===, chiều của 21 kBBalà chiều của 21 BBV quay ... Bài giảng Nguyên lý máy, Chuyên ngành Cơ khí chế tạo Lê Cung, Khoa S phạm Kỹ thuật 27 Với : Ba hớng từ B về A; 22 2 1(10) .0,05 5 /BABal ms== = nCBa hớng từ C về B; 22 22 2 (0,5) 2, 5...