... 1 m1 = 4 KgKhối lượng thanh nối 1.2 m2 = 1.5 KgKhối lượng thanh nối 2.3 m3 = 2 KgKhối lượng thanh nối 3.4 m4 = 0.6 KgKhối lượng thanh nối 4.5 a1 = 0.25 mChiều ... của tay máy.2.2.2. Giới hạn không gian làm việc của robot Scara Serpent Các biến khớp có các giới hạn góc quay như sau :1 = -96 0 96 0 ( so với trục Ox ).2 = -115 0 1150 (so ... thông số kỹ thuật của robot Scara Serpent Thông số của động cơ 1, 2, 3 tương ứng với các khớp 1, 2, 4 của tay máy robot Scara Serpent (xem bảng 2.1). -Động cơ 1 truyền động cho khớp 1 (main).-...