Chương 2 : Điều khiển tối ưu doc

...         =       2 2 /2 /2 by ax f f y x )1( 2 2 . 2 . 2 . 2 . 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 1 x y b a b b y x a ax a b y b ffHffHL yxxx T x T yyy f yy += +=+=⇒ −− λ λλ Ứng với L 2 , λ = -2 22 ba + < ... z u L u L dt d z z L dt d & && & 2) (2 ∂ ∂ + ∂ ∂ = ∂ ∂ Chương 2 : ði ều khiển tối ưu Trang 150 Xác định điể...

Ngày tải lên: 27/06/2014, 08:20

... lượng điều khiển ta thực hiện theo chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ ... 7 4.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối...

Ngày tải lên: 10/12/2013, 13:16

... ≤ 1 0u = ⇒ 2 1.5 0 1.5x = + = ⇒ 2 2 .25 J ∗ = ⇒ 2 2 1 2 2 / 2 0 / 2 2 .25 2. 25J u J ∗ = + = + = 1 0.5u = − ⇒ ( ) 2 1.5 0.5 1x = + − = ⇒ 2 1J ∗ = ⇒ ( ) 2 1 0.5 / 2 1 1. 125 J = − + ... hàm : 2 2 2 1 2 1 2 ( , , )L u u u u λ λ = + & & (6) Từ 2 phương trình trên ta có : 02 21 =− u  λ (7) Do đó : 2 1 2 λ =u  (8) Lấy tí...

Ngày tải lên: 13/12/2013, 05:15

... dng tng quát : 22 0 LdL udtu ∂ ∂ − = ∂∂  (5) vi phim hàm : 2 221 2 12 (,,)Lu u u u λ λ =+  (6) T 2 phng trình trên ta có : 02 21 = − u  λ (7) Do đó : 2 1 2 λ =u  (8) ... , ta có : 1 1 2 2 ctxu +== λ  21 2 1 2 4 )( ctcttu ++= λ (9)  xác đnh 21 1 ,, cc λ ta dùng các điu kin biên : 00)0( 22 = ⇒ = cu 0 4...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 15:20

... 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j http://www.khvt.com Trang 20 Khӱ u ӣ 2 phѭѫng trình (2. 8) và (2. 10) ÿѭӧc phѭѫng trình sau cho hӋ thӕng vòng kín : c BTuyBSAR  )( (2. 11) ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+j http://www.khvt.com ... Benzout). Vì B + có thӇ khӱ nên : R=B + R 1 (2. 13) Chia phѭѫng trình (2. 12) cho B + sӁÿѭӧc: A .R 1 + B - .S = A 0 A m (2. 14) Vì yêu cҫ...

Ngày tải lên: 12/12/2013, 21:15

... trình vi phân chuyển động: Động năng của h : 2 2 1 1 2 2 1 1 T m x m x ; 2 2 = + & & thế năng của h : 2 1 2 1 k(x x ) ; 2 Π = − lực suy rộng không có th : * * 1 2 Q u, Q 0= = ; Áp dụng ... (21 ) ( ) T T T c c c c c c ij ij ij F F Q F RF RF F R f f f ∂ ∂ ∂ + = + (22 ) Đạo hàm 2 vế (15) và chú ý đến (20 ), (21 ), (22 ) ta nhận được: Tạp chí Khoa học và Công...

Ngày tải lên: 26/12/2013, 01:16

... thì f(0) = [2, 2] , và g(0) = {1, 1}. Suy ra L(0, 0) = {1, 1} ì [2, 2] = [1, 1]. Điều kiện Euler cho ta p(t) conv{w : (w, p(t)) L(0, 0)}. p(t) conv{w : (w, p(t)) { 1, 1} ì [2, 2] } = [1, 1]. Vậy |p(t)| ... là C (u) = 0 nếu u C nếu u / C 26 ii) B-ớc 2. (Kiểm chứng điều kiện ULC) Bổ đề 2. 2.9. [4] Hàm 2 0 I i (a, z(.), y(.)) thoả mÃn điều kiện ULC của Định lý 1 .2. 4...

Ngày tải lên: 14/03/2014, 22:20

... kết quả về lĩnh vực đìêu khiển tối ưu vệ tinh trong thời gian qua. [ 12] công bố phương pháp điều khiển tư thế vệ tinh tối ưu đa mục tiêu tối thiểu hóa thời gian quá độ và tối thiểu hóa bình phương ... trên PC.

Ngày tải lên: 19/03/2014, 22:20

... 2: Chọn        0 1 2 h                      10 1 1 0 2 222 23 s shsuu Q(u 3 ) = 30 .2 2 2 s , ta có 02 )( 2 2 3    s s uQ , suy ra s 2 = 0 Vậy s 2 * ... 44 2. 2 Minh họa độ chính xác và độ phân dải điều khiển 46 2. 3 Các dạng sai số lặp lại 48 2. 4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49 2. 5 Sơ đồ điều khiển trong kh...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40