Chương 2 : Điều khiển tối ưu doc
Chương 2 : Điều khiển tối ưu doc
... = 2 2 /2 /2 byaxffyx )1( 2 2. 2 . 2 . 2 . 22 2 2 2 2 2 2 2 2 2 22 1xybabbyxaaxabybffHffHLyxxxTxTyyyfyy+=+=+=⇒−−λλλ Ứng với L 2 , λ = -2 22 ba + < ... zuLuLdtdzzLdtd&&&& 2) (2 ∂∂+∂∂=∂∂ Chương 2 : ðiều khiển tối ưu Trang 150 Xác định điểm cực tr : Hλ = x 2 +y 2 +z 2 - r 2 = 0 (1) Hx = 2xy 2 z 2 + 2 x = 0 (2) Hy = 2yx 2 z 2 + 2 y ... 2zx 2 y 2 + 2 z = 0 (4) Từ (2) 2x(y 2 z 2 + λ ) = 0, Với x ≠ 0, ta có : y 2 z 2 + λ = 0 (5) Từ (3) 2y(x 2 z 2 + λ ) = 0, Với y ≠ 0, ta có : x 2 z 2 + λ = 0 (6) Từ (4) 2z(x 2 y 2 ...
- 132
- 304
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu docx
... lượng điều khiển ta thực hiện theo chế độ trượt. Giai đoạn đầu và cuối điều khiển theo chế độ tối ưu hoặc gần tối ưu. Giả sử theo phương án trên thì có thể thực hiện điều khiển gần tối ưu từ ... 74.4. Điều khiển ở chế độ gần tối ưu Trong thực tế thường phải thỏa mãn đồng thời các yêu cầu khác nhau vì vậy phải thực hiện điều khiển các chế độ gần tối ưu . Quá trình điều khiển thường ... bản chất của bài toán. Vấn đề cần được nghiên cứu tiếp. H.7. Điều khiển gần tối ưu P X 2 X1 = - 2 2X X1 = - 2 2 2 1X OM N X1 3 Nếu trên quỹ...
- 8
- 659
- 4
Tài liệu Chương 1 : Điều khiển tối ưu pdf
... ≤10u = ⇒ 2 1.5 0 1.5x = + = ⇒ 2 2 .25 J∗=⇒ 2 21 2 2/ 2 0 / 2 2 .25 2. 25J u J∗= + = + =10.5u = − ⇒ ( ) 2 1.5 0.5 1x = + − = ⇒ 2 1J∗= ⇒ ( ) 2 10.5 / 2 1 1. 125 J = − + ... hàm : 2 2 2 1 2 1 2 ( , , )L u u u uλ λ= +& &(6)Từ 2 phương trình trên ta có : 02 21=−uλ(7)Do đó : 2 1 2 λ=u(8)Lấy tích phân , ta có : 11 2 2ctxu+==λ 21 2 1 2 4)( ... Chương 1 : Điều khiển tối ưu Ứng với mỗi giá trị 0,0.5,1,1.5Nx = ta có các giá trị 0,0 .25 ,1, 2. 25NJ∗= .k = 1 : 2 1 2 2/ 2J u J∗= +- 11.5x = : vì 2 1 1x x u= + và 2 0...
- 87
- 763
- 5
Tài liệu Điều khiển tối ưu doc
... dng tng quát : 22 0LdLudtu∂∂−=∂∂ (5) vi phim hàm : 2 221 2 12 (,,)Lu u u uλλ=+ (6) T 2 phng trình trên ta có : 02 21=−uλ (7) Do đó : 2 1 2 λ=u (8) ... , ta có : 11 2 2ctxu +==λ 21 2 1 2 4)( ctcttu ++=λ (9) xác đnh 21 1,, ccλ ta dùng các điu kin biên : 00)0( 22 =⇒=cu 04)(1 2 1 2 =+= TcTTuλ Chng 1 : iu khin ... Nguyn Th Phng Hà 32 http://www.khvt.com ⇒ 1 2 2 2 uλλ= (7) Ly tích phân biu thc trên ta đc : 1 21 2 () () 2 ut xt t cλλ==+ (8) 2 1 21 2 2 ()4ut t ct cλλ=++...
- 87
- 328
- 0
Tài liệu Điều khiển tối ưu P2 doc
... 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+jhttp://www.khvt.com Trang 20 Khӱ u ӣ 2 phѭѫng trình (2. 8) và (2. 10) ÿѭӧcphѭѫng trình sau cho hӋ thӕng vòng kín : cBTuyBSAR )( (2. 11)ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL 3*6761JX\ӉQ7Kӏ3KѭѫQJ+jhttp://www.khvt.com ... Benzout). Vì B+có thӇ khӱ nên : R=B+R1 (2. 13)Chia phѭѫng trình (2. 12) cho B+sӁÿѭӧc:A .R1+ B-.S = A0Am (2. 14)Vì yêu cҫulàphҧigiӕng ÿáp ӭng mong muӕn nên tӱsӕ (2. 11) phҧichiahӃt cho Bm, ... khӱ, khi ÿócóthӇ viӃt (2. 14) lҥinhѭ sau : A0Am= AR1+ b0SNhân 2 vӃ cho y và dùng thêm phѭѫng trình (2. 8) taÿѭӧc:A0.Am.y = BR1u + b0Sy =b0(Ru + Sy) (2. 16)ĈLӅXNKLӇQWKtFKQJKL...
- 242
- 437
- 0
Tài liệu Thiết kế bộ điều khiển tối ưu cho cơ cấu nâng của cần trục doc
... trình vi phân chuyển động:Động năng của h : 2 21 1 2 21 1T m x m x ; 2 2= +& & thế năng của h : 2 1 2 1k(x x ) ; 2 Π = − lực suy rộng không có th : * *1 2 Q u, Q 0= =; Áp dụng ... (21 )( )TT Tc cc c c cij ij ijF FQ F RF RF F Rf f f∂ ∂∂+ = + (22 )Đạo hàm 2 vế (15) và chú ý đến (20 ), (21 ), (22 ) ta nhận được:Tạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20 - 11 /20 09 ... lượng điều khiển (Tu Ru) có giá trị không âm [2, 3], tức l : T T T TQ, X QX 0 X; F F, u Ru 0 u= ≥ ∀ = ≥ ∀QTạp chí Khoa học và Công nghệ Hàng hải số 20 - 11 /20 09BĐKTU:[ ] [ ]To1 2 1 2 u...
- 5
- 629
- 3
Luận văn:Điều kiện cực trị cho bào toán biến phân và điều khiển tối ưu không trơn docx
... thì f(0) = [2, 2] , và g(0) = {1, 1}.Suy ra L(0, 0) = {1, 1} ì [2, 2] = [1, 1]. Điều kiện Euler cho tap(t) conv{w : (w, p(t)) L(0, 0)}. p(t) conv{w : (w, p(t)) { 1, 1} ì [2, 2] } = [1, 1].Vậy|p(t)| ... làC(u) =0 nếu u C nếu u / C 26 ii) B-ớc 2. (Kiểm chứng điều kiện ULC)Bổ đề 2. 2.9. [4] Hàm 2 0Ii(a, z(.), y(.)) thoả mÃn điều kiện ULC của Định lý1 .2. 4.Chứng minh. Từ (A4), x(1) ... cho|a| 1/; z(.) 2 1/; y(.) 2 1/. (2. 28)(b d, d) pl(a, c). (2. 29)(w(t), v(t)) pf(t, z(t), y(t))h.k.n. (2. 30)|b10k(t)q(t)dt| 1/m, q(.) 1. (2. 31)w(.)...
- 50
- 324
- 0
Mô hình hoá và điều khiển tối ưu tư thế vệ tinh nhỏ dùng ba thanh từ lực Mô hình hoá và điều khiển tối ưu tư thế vệ tinh nhỏ dùng ba thanh từ lực doc
... kết quả về lĩnh vực đìêu khiển tối ưu vệ tinh trong thời gian qua. [ 12] công bố phương pháp điều khiển tư thế vệ tinh tối ưu đa mục tiêu tối thiểu hóa thời gian quá độ và tối thiểu hóa bình phương ... trên PC. ...
- 15
- 353
- 1
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
... 2: Chọn 01 2 h 10110 2 222 23sshsuu Q(u3) = 30 .2 2 2 s, ta có 02 )( 2 23ssuQ, suy ra s 2 = 0 Vậy s 2 * ... 44 2. 2 Minh họa độ chính xác và độ phân dải điều khiển 46 2. 3 Các dạng sai số lặp lại 48 2. 4 Trễ trong hệ thống điều khiển số 49 2. 5 Sơ đồ điều khiển trong không gian khớp 50 2. 6 Sơ đồ điều ... Để Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương: Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ưu Chƣơng 2: Robot công...
- 190
- 1,258
- 12
Từ khóa: điều khiển tối ưuđiều khiển tối ưu optimal controlbài tập lý thuyết điều khiển tối ưutài liệu điều khiển tối ưugiáo trình điều khiển tối ưuđề thi điều khiển tối ưubài tập điều khiển tối ưuđiều khiển tối ưu và bền vữngđiều khiển tối ưu là gìđiều khiển tối ưu và thích nghiluận văn điều khiển tối ưunghiên cứu kỹ thuật điều chế độ rộng xung để điều khiển tối ưu nghịch lưu đa bậcbài tập môn điều khiển tối ưubài tiểu luận phân tích và tối ưu hóa hệ thống nguyên tắc chung để xây dựng mô hình và phân tích điều khiển tối ưu hệ thống áp dụng trong một công việc thực tế tại cơ quanbài toán điều khiển tối ưuNghiên cứu tổ hợp chất chỉ điểm sinh học vWF, VCAM 1, MCP 1, d dimer trong chẩn đoán và tiên lượng nhồi máu não cấpMột số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTPGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANPhát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ longNghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùngTìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tinThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXChuong 2 nhận dạng rui roTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPTÁI CHẾ NHỰA VÀ QUẢN LÝ CHẤT THẢI Ở HOA KỲQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ