Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA
Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc
... làm nhiệm vụ
giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện
chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp.
Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt ... chế độ điều khiển
5. Kết luận.
Bài báo đã trình bày phơng pháp khảo sát bài toán điều khiển động học rôbốt và áp
dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt...
Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon
... chế độ điều khiển
5. Kết luận.
Bài báo đã trình bày phơng pháp khảo sát bài toán điều khiển động học rôbốt và áp
dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính ... đồ hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ
giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện
chuyển động của rôbốt theo cá...
Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở,
đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán
động học Robot gồm có động học thuận và động học ... Robot, giới hạn
mômen khớp, cực tiểu động học v.v….
Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này
tập trung nghiê...
Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn
... chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc
v.v…
1.2 TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT
1.2.1 Bài toán động học thuận của Robot 3 khâu phẳng
a. Hình vẽ và bảng thông số động học Denavit-hartenberg
Trục
θ
i
d
i
a
i
α
i
1
2
3
q1
q2
q3
0
0
0
a
1
a
2
a
3
0
0
0
b. ... qaqqaqqqap
y
+++++=
0=
z
p
c. Dữ liệu đầu vào của Robot 3 khâu phẳng
Để tính toán cụ thể bài toá...
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
...
bằng 2 cách là điều khiển chuyển động của các khớp động (điều khiển không
gian khớp) và điều khiển chuyển động của bàn kẹp (điều khiển không gian thao
tác). Với phương pháp điều khiển không gian ... “Thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” làm cơ sở
để giải bài toán động học ngược và xây dựng các thuật toán giải bài toán động
lực...
PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY
... tự động là khi phôi đưa vào đến đủ chiều dài cần thiết
thì chạm vào cử hành trình, tác động lên rơle điều khiển cắt nguồn điện ở động cơ làm
quay lô cán để phôi không được tiếp tục cấp vào ... cán phôi vào nhỏ, khoảng (0,1
÷
0,3 )m/s, chọn tốc độ cán phôi vào v = 0,3 m/s
= 300 mm/s, và chọn loại động cơ có bộ phận phanh điện từ gắn trên trục động cơ.
Khi nguồn điều khi...
Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot
... nguyên lý hoạt động của động cơ bớc.
TS. Phạm Đăng Phớc
robot công nghiệp
99
Chơng 9
Truyền động và điều khiển robot.
9.1. Truyền động điện trong robot:
Truyền động điện đợc dùng khá ... toán ngợc phơng trình
động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung
cơ bản để xây dựng chơng trình điều khiển vị trí cho robot...
Giới thiệu tính toán thiết kế mạch điều khiển toàn hệ thống
... dàng thay đổi cực tính của xung ra.
Khi chọn van điều khiển thì giá trị dòng và áp:
I
đk
=0,3A
U
đk
=7V
Điện áp điều khiển và dòng điện điều khiển chính là giá trị dòng và áp thứ cấp
của ... điều khiển đặt vào cực điều khiển. Sau khi Thyristo đã mở thì
xung điều khiển không còn có tác dụng gì nữa. Dòng điện chạy qua Thyristo do
thông số ở mạch lực quyết đị...
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT THEO BƯỚC ĐỘNG DSSPC VÀ ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT PHÂN TÁN DPC
... Trong điều khiển cơng suất đường lên, bên cạnh mạng, điều
khiển truy cập vơ tuyến và trạm gốc là cơ sở của cho điều khiển từng phần của tiến
trình điều chỉnh cơng suất.
Điều khiển cho phép và điều ... 3.6Quá trình thiết lập cuộc gọi
Chương 3 :Điều khiển công suất theo bước động DSSPC và phân tán DPC
CHƯƠNG 3
ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT THEO BƯỚC ĐỘNG DSSPC
VÀ ĐIỀU...
robot và điều khiển robot
... việc của robot Scara Serpent 21
2.3. Động học robot Scara Serpent 23
2.3.1. Động học thuận 23
2.3.2. Động học ngược 26
2.4. Động lực học robot Scara Serpent 28
2.4.1. Hàm Euler - Lagrange và các ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT
1.1. Robot và robot công nghiệp
1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp
Nhìn ngược dòng thời gian c...