Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

... làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo các bộ số liệu góc khớp. Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt ... chế độ điều khiển 5. Kết luận. Bài báo đã trình bày phơng pháp khảo sát bài toán điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 08:20

... chế độ điều khiển 5. Kết luận. Bài báo đã trình bày phơng pháp khảo sát bài toán điều khiển động học rôbốt và áp dụng vào một ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon cùng với một chơng trình máy tính ... đồ hoạ OpenGL. Chơng trình này làm nhiệm vụ giải bài toán động học thuận và bài toán động học ngợc của rôbốt Gryphon và thể hiện chuyển động của rôbốt theo cá...

Ngày tải lên: 24/10/2012, 11:18

... lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot là cơ sở, đầu vào cho các bài toán động lực học Robot và điều khiển Robot. Bài toán động học Robot gồm có động học thuận và động học ... Robot, giới hạn mômen khớp, cực tiểu động học v.v…. Để thấy được các ưu điểm của Robot dư dẫn động, đồ án tốt nghiệp này tập trung nghiê...

Ngày tải lên: 25/04/2013, 10:02

... chuyển động bàn kẹp, vận tốc góc, gia tốc góc v.v… 1.2 TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA MỘT SỐ ROBOT 1.2.1 Bài toán động học thuận của Robot 3 khâu phẳng a. Hình vẽ và bảng thông số động học Denavit-hartenberg Trục θ i d i a i α i 1 2 3 q1 q2 q3 0 0 0 a 1 a 2 a 3 0 0 0 b. ... qaqqaqqqap y +++++= 0= z p c. Dữ liệu đầu vào của Robot 3 khâu phẳng Để tính toán cụ thể bài toá...

Ngày tải lên: 10/05/2014, 01:20

... bằng 2 cách là điều khiển chuyển động của các khớp động (điều khiển không gian khớp) và điều khiển chuyển động của bàn kẹp (điều khiển không gian thao tác). Với phương pháp điều khiển không gian ... “Thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” làm cơ sở để giải bài toán động học ngược và xây dựng các thuật toán giải bài toán động lực...

Ngày tải lên: 23/05/2014, 01:02

... tự động là khi phôi đưa vào đến đủ chiều dài cần thiết thì chạm vào cử hành trình, tác động lên rơle điều khiển cắt nguồn điện ở động cơ làm quay lô cán để phôi không được tiếp tục cấp vào ... cán phôi vào nhỏ, khoảng (0,1 ÷ 0,3 )m/s, chọn tốc độ cán phôi vào v = 0,3 m/s = 300 mm/s, và chọn loại động cơ có bộ phận phanh điện từ gắn trên trục động cơ. Khi nguồn điều khi...

Ngày tải lên: 28/04/2013, 22:35

... nguyên lý hoạt động của động cơ bớc. TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá ... toán ngợc phơng trình động học ta có thể giải quyết về mặt động học yêu cầu trên. Đó cũng là nội dung cơ bản để xây dựng chơng trình điều khiển vị trí cho robot...

Ngày tải lên: 23/10/2013, 18:15

... dàng thay đổi cực tính của xung ra. Khi chọn van điều khiển thì giá trị dòng và áp: I đk =0,3A U đk =7V Điện áp điều khiển và dòng điện điều khiển chính là giá trị dòng và áp thứ cấp của ... điều khiển đặt vào cực điều khiển. Sau khi Thyristo đã mở thì xung điều khiển không còn có tác dụng gì nữa. Dòng điện chạy qua Thyristo do thông số ở mạch lực quyết đị...

Ngày tải lên: 15/10/2012, 10:27

... Trong điều khiển cơng suất đường lên, bên cạnh mạng, điều khiển truy cập vơ tuyến và trạm gốc là cơ sở của cho điều khiển từng phần của tiến trình điều chỉnh cơng suất. Điều khiển cho phép và điều ... 3.6Quá trình thiết lập cuộc gọi Chương 3 :Điều khiển công suất theo bước động DSSPC và phân tán DPC CHƯƠNG 3 ĐIỀU KHIỂN CÔNG SUẤT THEO BƯỚC ĐỘNG DSSPC VÀ ĐIỀU...

Ngày tải lên: 13/04/2013, 11:15

... việc của robot Scara Serpent 21 2.3. Động học robot Scara Serpent 23 2.3.1. Động học thuận 23 2.3.2. Động học ngược 26 2.4. Động lực học robot Scara Serpent 28 2.4.1. Hàm Euler - Lagrange và các ... VỀ ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT 1.1. Robot và robot công nghiệp 1.1.1. Vài nét lịch sử phát triển của robot và robot công nghiệp Nhìn ngược dòng thời gian c...

Ngày tải lên: 16/04/2013, 11:13