tinh toan dong hoc va dong luc hoc men

... T dm : Gọi ma trận giả qn tính Ta có moment qn tính độc cực: ( ) ( ) ( ) I xx = ∫ i y + i z dm; I yy = ∫ i z + i x dm; I zz = ∫ i x + i y dm (4.6) Các moment quán tính tích: I xy = ∫ ( i x.i y ... cách xác Hình 1.11Robot dùng nghành dược phẩm, quân Hình 1.12 robot dùng ngành thám hiểm Robot có vai trò ý nghĩa quan trọng nhiều lĩnh vực đời sống xã hội người Tuy nhiên, để chế tạo đưa vào sử ... kế  Những nút lệnh có sẵn hình dùng cho việc thiết kế  Có thể chọn lệnh cho trình thiết kế từ menu CATIA cung cấp cho ta mặt phẳng để thiết kế Thật để thiết kế khối part hồn chỉnh ta phải biên...

Ngày tải lên: 26/02/2017, 10:32

... động…,người ta sử dụng van tăng tốc Nó thường lắp đường ống dẫn dài, xe đồn mc kéo 16 a b Hình 1.3: Bố trí van tăng tốc xe a-Chưa lắp van tăng tốc; b-Có lắp van tăng tốc; 1-Van tổng phanh; 2-Đường ... Sơ đồ bố trí van hạn chế áp suất cầu trước 1-Van tổng phanh; 2-Van hạn chế áp suất; 3-Bầu phanh Bản chất van hạn chế áp suất tiết lưu có tiết diện thay đổi Hình 1.4 sơ đồ bố trí van hạn chế áp ... phanh, van phân phối khí… Các van điều khiển trực tiếp tay, bàn đạp chân từ xa a Van tổng phanh: Van tổng phanh khí nén cấu điều khiển nên cần có tính tùy động có tín hiệu phản hồi Điều khiển van...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... động…,người ta sử dụng van tăng tốc Nó thường lắp đường ống dẫn dài, xe đồn mc kéo a b Hình 1.3:Bố trí van tăng tốc xe a-Chưa lắp van tăng tốc; b-Có lắp van tăng tốc; 1-Van tổng phanh; 2-Đường ... Sơ đồ bố trí van hạn chế áp suất cầu trước 1-Van tổng phanh; 2-Van hạn chế áp suất; 3-Bầu phanh 20 Bản chất van hạn chế áp suất tiết lưu có tiết diện thay đổi Hình 1.4 sơ đồ bố trí van hạn chế ... phanh, van phân phối khí… Các van điều khiển trực tiếp tay, bàn đạp chân từ xa a Van tổng phanh: Van tổng phanh khí nén cấu điều khiển nên cần có tính tùy động có tín hiệu phản hồi Điều khiển van...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... chuyển động quay: J =∑ ∑ (2.16) Trong đó: J- mơ men qn tính quy đổi chi tiết quay; - góc quay chi tiết động; ∑ - tổng mô men lực chủ động; ∑ - tổng mô men lực cản Trong trƣờng hợp tổng quát, khối ... phanh dẫn động phanh Cơ cấu phanh đƣợc đặt bánh xe trƣớc sau Nó thực chức cấu ma sát nhằm tạo mô men hãm bánh xe ô tô phanh Dẫn động phanh đƣợc bố trí khung vỏ, bao gồm phận liên kết từ cấu điều ... Cơ cấu phanh trƣớc Hệ thống lái đặt bên phải Cơ cấu phanh sau Bàn đạp phanh Khơng có ABS Xi lanh Van phân phối dạng tỉ lệ Bộ trợ lực phanh Hình 1.2 Sơ đồ hệ thống phanh thủy lực áp dụng xe MAZDA...

Ngày tải lên: 23/07/2017, 08:47

... 122 Đồ thị moment lực khớp τ1,τ2 122 Đồ thị biến khớp q1,q2 123 Hình 5.2: Mơ hình Robot khâu phẳng 124 &&1 , q&&2 , q&&3 Đồ thị biến khớp q1,q2,q3, q&1 , q&2 , q&3 , q 125 Đồ thị moment lực khớp ... q3, q&1 , q&2 , q&3 , q&4 , q 140 Đồ thị moment lực khớp τ1,τ2,τ3,τ4 141 Đồ thị biến khớp q1,q2,q3,q4 142 14 MỞ ĐẦU Robot cơng nghiệp ngày phát triển có vai trò quan trọng khơng nhà máy mà nhiều ... khâu khơng gian 128 &&1 , q&&2 , q&&3 Đồ thị biến khớp q1,q2,q3, q&1 , q&2 , q&3 , q 129 Đồ thị moment lực khớp τ1,τ2,τ3 130 Đồ thị biến khớp q1,q2,q3 131 Hình 5.4: Mơ hình Robot Scara RRTR 133...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... khâu i : chiều dài khâu i : momen quán tính với tâm qua trọng tâm khâu i : khoảng cách từ tâm khớp đến trọng tâm khâu i 29 LUẬN VĂN THẠC SĨ NGUYỄN XUÂN THUẬN : momen tác động vào khớp i : ngoại ... i : Khối lượng khâu i : Chiều dài khâu i : Momen quán tính với tâm qua trọng tâm khâu i : Llà khoảng cách từ tâm khớp đến trọng tâm khâu i : Là momen tác động vào khớp i : Là ngoại lực đặt khớp ... Khi Robot Slave va chạm với môi trường: 0.4 0.2 zm zsmu 0.35 0.25 0.05 Z y (m ) 0.1 0.2 0.15 -0.05 0.1 -0.1 0.05 -0.15 0 10 20 30 40 zm zsmu 0.15 0.3 Z x (m ) - -0.2 50 t (s) va cham 10 20 30...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

... gian tự khơng có độ trễ ………………… 59 Hình 4.4.4.2.a Vị trí khơng gian va chạm khơng có độ trễ …………… 60 Hình 4.4.4.2.b lực khơng gian va chạm khơng có độ trễ ……………… 60 Hình 4.4.4.3.a Vị trí khơng gian ... gian tự có độ trễ ………………………… 61 Hình 4.4.4.4.a Vị trí khơng gian va chạm có độ trễ …………………… 62 Hình 4.4.4.4.b Lực khơng gian va chạm có độ trễ ……………………… 62 Hình 4.4.4.5.a Vị trí khơng gian tự ... VĂN TỐT NGHIỆP GVHD TS Đỗ Đức Nam Hình 4.4.4.6.a Vị trí khơng gian va chạm có độ trễ …………………… 64 Hình 4.4.4.6.b Lực khơng gian va chạm có độ trễ ……………………… 64 DANH MỤC CÁC BẢNG Bảng 4.1 Các tham...

Ngày tải lên: 24/07/2017, 23:05

Ngày tải lên: 01/05/2013, 17:21

... tín hiệu điều khiể m men dựa vào cấu trúc cụ thể cần trục 3.2 Mô hình nhận dạng momen cản cấu nâng hạ hàng Các thông số: Q = 0.8 KK = 1000 m = 18 V = 1,2 - 15 - 3.3 Đặc tính momen cản cấu nâng hạ ... động thông số hãm phải đ ợc kiểm tra theo m men tơng ứng với lớp cáp lớn Tỷ số truyền truyền khí đợc xác định nh sau: i G M n DC = n Để xác định m men cần thiết đợc tạo từ cấu hãm, tính toán ... 3.3 Đặc tính momen cản cấu nâng hạ hàng Hình vẽ: Đặc tính m men cản cấu nâng hạ hàng mô thời gian 2,5s - 16 - Hình vẽ: Đặc tính m men cản cấu nâng hạ hàng mô thời gian 10s - 17 - ...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:28

... Val(Text7.Text) m2 = Val(Text8.Text) p = Val(Text9.Text) v = Val(Text10.Text) t = Val(Text11.Text) p = m1 * 9.8 * (1 + (1 + m2 / m1) * v * p / 9.8 * Sin(p * t)) Text12.Text = p End Sub Private Sub Command5_Click() ... to¸n: Private Sub Command1_Click() Dim m1 As Integer Dim m2 As Integer Dim p1 As Integer Dim v As Integer Dim t As Integer Dim p As Double m1 = Val(Text1.Text) m2 = Val(Text2.Text) p = Val(Text3.Text) ... Sub Private Sub Command3_Click() End End Sub Private Sub Command4_Click() Dim m1 As Integer Dim m2 As Integer Dim p1 As Integer Dim v As Integer Dim t As Integer Dim p As Double m1 = Val(Text7.Text)...

Ngày tải lên: 06/03/2014, 19:30

... Bathe Finite element procedure C.S.Krishnamoorthy Finite element analysis Theory edition Tata McGraw-Hill publishing company limited,1995 Maurice Petyt Introduction to finite element pháp tính ... (15)  (19) tính phương pháp số theo thuật toán cầu phương Gauss [3] Các thành phần mô -men uốn M xx , M yy , mô -men xoắn M xy , lực cắt Qxz , Qyz trạng thái uốn tính theo công thức:  M xx    ... tiết diện thanh, J x - (31) 0 0 0    0  , Q   1 , (32) 0 0  0    0  1  mơ -men qn tính tiết diện xoắn quanh trục x Phương trình chuyển động kết cấu vỏ thoải 2.5 Sử dụng ma...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 04:20

... trình Piston S (mm) Số xi lanh i Số kỳ τ Tỷ số nén ε Số vòng quay n (vòng/phút) Cơng suất Ne (kw) Moment động Me (KG.m) M3MA 400 67.295 100 4 18 2800 118 495 Bán kính quay trục khuỷu R (mm) Chiều ... Vì tỉ số nén ε =18 nên thể tích buồng cháy xilanh Vc: Vc= = = 20.912 cm3 Dung tích tồn xi lanh: Va= Vc ε =20.912.18= 376.408 cm3 Dựng đường nén đa biến a-c Pc = Pa.n SV: Nguyễn Xuân Hoàng ⇒ n1...

Ngày tải lên: 16/03/2014, 12:20

... 2900 ÷ 2900 ÷         Trong đó: ne tốc độ ( v/ph ) động chọn bảng * Tính mơ men xoắn Me động cơ: Tính momen Me theo Ne tương ứng với tốc độ ne 10 N e Me = (N.m) 1,047 ne NHA TRANG – 26/11/2013 ... tải TMT HYUNDAI HD72/TL Công suất lớn ( kW ) / Tốc độ quay ( v/ph ) Tốc độ lớn ô tô ( km/h ) Momen xoắn lớn (N.m)/ Tốc độ quay (v/ph) 96/2900 95 373/1800 NHA TRANG – 26/11/2013 TRƯỜNG ĐẠI HỌC ... Ngọc Tín Me V1 số Pk1 V2 số Pk2 V3 số Pk3 V4 số Pk4 V5 số Pk5 Giá trị Pk tốc độ tương ứng với momen xoắn thể bảng 650 800 1100 1400 1600 1800 2200 2500 2900 2,86 3,51 4,83 6,15 7,03 7,91 9,67...

Ngày tải lên: 19/03/2014, 01:52

... hạn mô men uốn Mgh lấy theo công thức: Trong trạng thái uốn tuý (3.15) M gh = M o = σ oWo , ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) đó: Wo - mô men chống uốn dẻo tiết diện thanh, Mo - mô men giới ... tởng -30 n c χ Hình 4.4 Quan hệ mơ men uốn độ cong theo mơ hình đàn dẻo 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Mn M« men (Tm) 30 d M Thêi gian (s) Hình 4.5 Đồ thị mô men chân cột biên trái theo mô hình ... hệ xây dựng quan hệ mô men uốn (M) đô cong ( χ ) tiết diện có hình dạng khác Trong tính tốn thừa nhận quan hệ M − χ có dạng lý tưởng (hình 3.3) Đối với phần tử uốn túy mơ men giới hạn có dạng:...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 12:23

... xăng: a = b = c =1 Giá trị mô men xoắn Me động theo: Me = 10 N e 1,047ne (N.m) (2) Trong đó: Ne - cơng suất có ích động ( kW) ne - số vòng quay trục khuỷu (v/ph) Me - mơ men xoắn động (N.m) Có giá ... vận tốc chuyển động ô tô Hình dạng đường cong lực kéo tiếp tuyến giống hình dạng đường cong moomen xốn động Me bới vì: Đường cong Pw+Pf đường cong tổng cộng cản đường cản gió Đường cong tổng ... lý thuyết ô tô Tác giả :T.S Lê Bá Khang Trường đại học Nha Trang Website www.motoring.vn www.luanvan.net.vn www.idoc.vn www.tailieu.vn SVTH: Lê Bài tập lý thuyết tơ NgọcHồng GVHD: Lê Bá Khang SVTH:...

Ngày tải lên: 28/06/2014, 21:33

... quan hệ trên: M( ) – m men uốn tính tốn thời điểm khảo sát; MU( )– giới hạn m men uốn thời điểm khảo sát hàm cho trước, MU ( )  pa  1  p  M pN ; ML( )– giới hạn m men uốn thời điểm khảo ... m men uốn M lực dọc N (hình 3) Trên hình 3a, 3g thể biểu đồ ứng suất pháp  tiết diện giai đoạn phát triển biến dạng khác nhau: hình 3a – riêng lực dọc N gây (kéo nén tâm); hình 3b – riêng m men ... dẻo tiết diện làm tăng chuyển vị (giá trị chuyển vị lớn nút lớn gấp 1.16 lần) làm giảm m men (giá trị m men lớn tiết diện nhỏ 1.12 lần) kết cấu khung đàn – dẻo so với trường hợp không kể đến ảnh...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... quan hệ trên: M( ) – m men uốn tính toán thời điểm khảo sát; MU( )– giới hạn m men uốn thời điểm khảo sát hàm cho trước, MU ( )  pa  1  p  M pN ; ML()– giới hạn m men uốn thời điểm khảo ... m men uốn thời điểm khảo sát, ML( )  pa  1  p  M pN ; M( ) – số gia m men uốn tính tốn thời điểm khảo sát; MpN m men dẻo giới hạn tiết diện kể đến ảnh hưởng lực dọc (đã trình bày [3]);OS ...  R   m 3EI L  3EI L2 T  0 ,  (21) T 3EI 3EI 3EI   0 (22) L L L   Trong đó: I – m men qn tính tiết diện phần tử Các véc tơ tải trọng quy nút viết hệ tọa độ cục phần tử (x,y) Khi...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 17:21

... liên quan tới vai trò bánh đà : m men quay M dc động lớn m men cản ( lúc Mcttb > Mct ) lúc dao cắt thái khơng cắt thái, bánh đà phải tích lũy động dự trữ Đến m men động M dc nhỏ m men cản ( Mcttb ... Mck - m men chạy không máy thái; Mcc – m men cung cấp vật thái vào máy Có thể tính gần m men Mcc, Mck theo tỷ lệ Mcttb : Mck : Mcc= 3:1:1; Khi : M dc ≈ M cttb (2-4) Hình 4: a) Đồ thị m men cắt ... quayψ Tương ứng với đồ thị m men cắt thái trị sốcủa góc ψ dao, ta xác định vận tốc góc vẽ đồ thị biến thiên vận tốc góc ( hình vẽ) Từ đồ thị m men cắt thái tính trị số m men cắt thái trung bình Mcttb...

Ngày tải lên: 21/07/2014, 23:22

... đơn tính tốn động lực học lưu chất 2.2 VAI TRỊ VÀ ỨNG DỤNG CỦA CFD TRONG GIẢI CÁC BÀI TOÁN KỸ THUẬT NÓI CHUNG VÀ KỸ THUẬT TÀU THỦY NÓI RIÊNG Vai trò CFD Vai trò CFD dự báo kĩ thuật công nghiệp ... LƯU CHẤT – CFD 2.1 CFD LÀ GÌ? 2.2 VAI TRÒ VÀ ỨNG DỤNG CỦA CFD TRONG GIẢI CÁC BÀI TỐN KỸ THUẬT NĨI CHUNG VÀ KỸ THUẬT TÀU THỦY NĨI RIÊNG Vai trò CFD Ứng dụng CFD giải tốn ... nghiên cứu khía cạnh phương pháp CFD Từ vận dụng vào giải toán thực tế để làm bật lý thuyết CFD vai trò quan trọng 3 1.2 TÌNH HÌNH NGHIÊN CỨU CFD TRONG VÀ NGỒI NƯỚC Ở nước ngồi, CFD đẩy mạnh...

Ngày tải lên: 14/08/2014, 13:47

... làm việc hệ thống thải khí làm lạnh Ngành chế tạo máy • Các hệ thống thủy tốc khí tốc áp • Van, khóa van, van tiết lưu • Dòng chảy gói ống dẫn • Sự khí từ ống xả • Mơ q trình ăn mòn… 10 Ngành cơng ... đưa số vào không gian thời gian để nhận mô tả số cuối trường dòng chảy đầy đủ cần quan tâm Vai trò CFD: Vai trò CFD dự báo kĩ thuật công nghiệp trở nên mạnh đến mức ngày nhìn nhận “chiều thứ ba” ... phương pháp sai phân hữu hạn (Finite Difference Methods-FDM) phương pháp phần tử hữu hạn (Finite Element Methods-FEM) Hai phương pháp có xuất xứ khác nhau, báo phương pháp sai phân hữu hạn (FDM) giải...

Ngày tải lên: 14/08/2014, 14:22