Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx

... của robot: 1 2 1 2 ( ) ( )L K K L L= + − + 1 2 2 . . 2 1 1 1 1 2 2 . . . . . . 2 2 2 1 1 2 1 1 2 2 1 2 1 2 2 . . 2 2 2 1 1 1 2 1 1 2 1 21 1 1 2 2 1 [ ( ) 2 os ( )] 2 1 ( ) sin [ sin sin( )] 2 g g ... 1 2 2 2 11 1 1 2 1 2 1 2 2 2 2 12 21 2 2 1 2 2 2 2 22 2 2 2 ( 2 os ) ( os ) g g g g g g H m l J m l l l l c J H H m l l l c J...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

... cộng lại ta được phương trình sau: 2 2 2 2 1 2 1 2 22 xy p p l l ll c    2 2 2 2 12 12 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 2 atan2( 1- , ) 22 xy x y x y p p l l c ll p p l l p p l l l l ... định được các biến khớp thông qua động học ngược vị trí: 2 2 2 2 2 2 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 31 atan2( 1- , ) 22 atan2( 2 2,...

Ngày tải lên: 01/04/2014, 01:20

Ngày tải lên: 23/03/2013, 14:32

... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ. 2. 3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN 24 2. 3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớp a. Hệ thống điều khiển phản hồi Khi thiết kế hệ thống điều khiển, ... bộ điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính. – Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển robot thành hai loại: điều k...

Ngày tải lên: 10/03/2014, 15:20

...   2 2 2 1 2 0 2 2 2 2 1 2 2 1 2 2 1 2 0 0 0 a S a C S r a S a C C a C S a C C            (2. 9) 2 2 1 2 1 2 1 2 1 0 0 2 2 2 2 2 1 2 1 2 1 1 2 22 2 2 2 2 0 2 00 2 CC a a ... 22 2 1 2 0 22 2 2 1 2 22 1 2 1 2 0 22 0 22 0 22 C aa S C S aa r S C C aa C S C C               (2. 10) Ta...

Ngày tải lên: 11/03/2014, 22:42

... không gian trạng thái điều khiển vận tốc là; 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 d d X A X B q B q V C X D q D q = - + = - + & & & & & ( 12) ở đó 2 2 2 2 2 2 2 2 2 1 0 1 0 1 0 p d i d f f ... 1.595; I1z = 1.077; ( kgm ) I2x = 3.556; I2y = 0.458; I2z = 3.5 72; (k a a d d m m m m m kg m m m m kg = = = = = = = = = = = = 2 2 2 2 2 gm ) I3x = 1 .25 7; I3y = 1 ....

Ngày tải lên: 25/04/2014, 14:22

... ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ LẬP TRÌNH GIA CÔNG ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1. GIỚI THIỆU VỀ ĐIỀU KHIỂN SỐ 7.1.1. Khái niệm điều khiển số (NC). Điều khiển số (Numerical Control - NC) là hoạt động điều khiển ... mạch điều khiển định vị và tỷ lệ của chúng được sử dụng để điều khiển tốc độ. Trên hình 10.9 ở mạch điều khiển vị trí: dx = 4-1 = 3 ; dy = 4 -2 = 2 ; dz = 9-3 = 6 và t...

Ngày tải lên: 30/03/2014, 23:24

... 18 19 12MHz 40 29 30 31 9 17 16 15 14 13 12 11 10 RD\ WR\ T1 T0 INT1 INT0 TXD RXD A15 A14 A13 A 12 A11 A10 A9 A8 28 27 26 25 24 23 22 21 8 7 6 5 4 3 2 1 32 33 34 35 36 37 38 39 Po.7 Po.6 Po.5 Po.4 Po.3 Po .2 Po.1 Po.0 AD7 AD6 AD5 AD4 AD3 AD2 AD1 AD0 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1 .2 P1.1 P1.0 P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2 .2 P2.1 P2.0 PSEN\ ALE EA\ RET Vcc 20 Vss 30p 30p XT...

Ngày tải lên: 10/09/2012, 11:47

... tự động 2- K43 22 Ta có phương trình đặc tính như sau : 024 5 .2. 07 92. 1 2 =++ zz Ta tìm nghiệm của phương trình bậc hai nay : 2 .79 .20 7 92. 1 1 j z + − = 2 .79 .20 7 92. 1 2 j z + − = ... . 0 0 .808 .25 054.1 2 1 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ + ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ = • Xét ổn định hệ thống Từ hàm truyền : 24 5 .2. 07 92. 1 5054.1.808 .2 2 ++ + = zz z w Bài tậ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 14:20

... khiển Điều khiển đồng thời theo 2 trục (a) Điều khiển độc lập (b) T.Q. Nam. Bài giảng Máy CNC và RBCN # Điều khiển đờng (tuyến tính) - Kiểu điều khiển này cho phép chạy dao có gia công (điều khiển ... lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều khiển contour. - Bộ điều khiển contour có thể làm đợc các việc của 2 kiểu điều khiển...

Ngày tải lên: 23/08/2012, 10:29