Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... cho Robot RRR 36
4.2.2. Bảng tham số động học 36
4.2.3. Các phương trình vi phân 36
III. ĐIỀU KHIỂN ROBOT 37
5.1. Điều khiển phản hồi và điều khiển vòng kín. 37
5.2. Thiết kế bộ điều khiển ... đưa thêm vào các điều kiện phụ như là: điều kiện về công nghệ, điều kiện về cơ học, các
điều kiện về toán học…để đưa bài toán về bài toán cấu trúc động học cân bằng,...
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... bộ
điều khiển logic khả trình PLC hoặc máy tính.
– Liên quan đến đặc điểm làm việc của robot có thể chia bài toán điều khiển
robot thành hai loại: điều khiển thô và điều khiển tinh.
+ Điều khiển ... điều khiển trượt hoặc nguyên lý điều khiển mờ.
2.3. MỘT SỐ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
24
2.3.1. Hệ thống điều khiển trong không gian khớp
a. Hệ thống điều khiển...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ
Sử dụng matlab- Simulink
1. Xây dựng mô hình toán học robot
2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng
Số liệu của robot: ... H^(-1)(q)
Hinv = inv(H);
% Gia toc khop
y = Hinv * M;
Tạo khối robot (Create Subsystem)
2. Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , )...
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
...
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
Creat ... bộ điều khiển:
Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
1...
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... kế hệ thống điều khiển
Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều
khiển PID sẽ được lựa chọn để mô phỏng. Phần mô hình của robot bao gồm ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều
khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế.
Đối với các robot công nghiệ...
