- KHβ hệ số kể đến sự phối hợp không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng khi tính về tiếp xúc; theo bảng 6.7 TKHDĐCK I; ψbd =0,53ψba(u ± 1)
phỏng Giai đoạn 3:
Giai đoạn 3: Hiển thị kết
- Mô phỏng cơ cấu hexapod:
4.3.2. Thực hiện môphỏng với trục phỏng với trục chính trung tâm gia công DMU 60T
Trớc khi tiến hành mô phỏng ta phải đặt đơn vị đo lờng. Chọn tab Motion kích chuột phải vào Motion Model rồi chọn
IntelliMotion Builder --> Units và chọn hệ đơn vị nh hình vẽ:
Tiếp đó chọn tab Gravity để đặt hớng của gia tốc trọng trờng:
Mô hình đợc vẽ bằng các câu lệnh vẽ của AutoCAD hay MDT. Ta chia trục chính thành 4 modul riêng biệt, mỗi modul có kích thớc đúng bằng kích th- ớc các đoạn trục (để mômen quán tính do DDM tính đợc chính xác). Sau đó ta vẽ 2 modul QUIDOI1 và QUIDOI2 có mômen quán tính chính là các mômen quán tính quy đổi. Mô hình sau khi đợc vẽ sẽ nh sau:
Chọn vật liệu cho các khối là thép (Steel). DDM sẽ tự động tính mômen quán tính của các khối. Ta gán lại mômen quán tính của khối quy đổi cho đúng với J1r
nh sau:
Chọn khối QUYDOI, nhấn chuột phải chọn: Properties->Mass rồi nhập mômen quán tính quy đổi vào ô IZZ.
GIá QUYDOI PART1 PART2 PART3 PART4
Bớc tiếp theo là tạo các khớp quay giữa các modul: Kích chuột phải vào Joints
rồi chọn Add Revolute Joints, các khớp quay này có một phần đợc gắn vào modul quay, một phần đợc gắn vào giá (ground part). Làm nh vậy 5 lần ta sẽ tạo đợc 5 khớp quay gắn với 5 modul. Các khớp quay này rất cần thiết vì ta sẽ dựa vào đó để tính góc xoắn và vẽ đồ thị góc xoắn, vận tốc góc...
Vào Motion rồi chọn tất cả các modul là Moving Part. Tiếp đó ta sẽ nối các lò xo xoắn và giảm chấn giữa các modul. Hệ số độ cứng của các lò xo và hệ số của các giảm chấn lấy đúng bằng hệ số độ cứng và hệ số cản của các đoạn trục đã tính đợc ở trên. Kích phải chuột vào Springs (hoặc Dampers), chọn Add Linear Spring (hoặc Add Linear Damper). MDT sẽ hỏi lò xo (hoặc giảm chấn) đợc nối với các modul nào, dọc theo trục nào. Ta tiến hành làm theo hớng dẫn của MDT.
Phơng trình mômen cắt đầu vào ta đã tính đợc trong phần (4.2.1.3). Đây chính là mômen phay với lực cắt FTB = 1T và n = 1200 v/ph. Đây là giá trị mômen để nhập làm giá trị đầu vào của quá trình mô phỏng. Trong cửa sổ Motion ta kích chuột phải vào Action/Reaction rồi chọn Add Action/Reaction Force. MDT sẽ hỏi ta chọn điểm gắn mômen. Ta chọn điểm gắn mômen tại tâm của PART4 và điểm gắn của phản lực là giá (ground part). Trong ô Function Type ta chọn
4.3.3. Kết quả mô phỏng
Trớc khi tiến hành chạy mô phỏng ta phải đặt thời gian mô phỏng. Nhấp chuột phải vào Motion Model chọn Simulation Parameters. Trong ô End Time ta gõ vào 0.008, trong ô Frames ta gõ vào 100, tức là thời gian mô phỏng trong 0,008 giây và số lần bớc tính toán là 100 lần.
Nhấn nút chạy mô phỏng và đợi xem kết quả. Khi kết thúc mô phỏng ta chọn phần trục cần lấy kết quả bằng đồ thị, chẳng hạn phần đầu trục chỗ lắp dao (PART4). Kích chuột phải vào khớp quay REV_INT4 là khớp đợc gắn với PART4, chọn Plot, tiếp đó chọn Projection Angle->About Z Axis để lấy đồ thị góc xoắn quanh trục Z, chọn Angular Velocity->Z Component để lấy đồ thị vận tốc góc quanh trục Z. Làm tơng tự với mỗi đoạn trục ta sẽ thu đợc các đồ thị góc xoắn và vận tốc góc nh sau (trang sau):