- KHβ hệ số kể đến sự phối hợp không đều tải trọng trên chiều rộng vành răng khi tính về tiếp xúc; theo bảng 6.7 TKHDĐCK I; ψbd =0,53ψba(u ± 1)
những nghiên cứu mở đầu trên lĩnh vực mô phỏng
4.3.1. Khai thác phần mềm Dynamic Designer Motion
(DDM)
4.3.1. Khai thác phần mềm Dynamic DesignerMotion Motion
Dynamic Designer Motion (DDM) là một phần mềm công dụng chung đợc dùng để mô phỏng động học, động lực học các hệ nhiều vật chạy trên nền
Mechanical Desktop 5.0 (MDT) của hãng AutoDesk. Phần mềm này đợc xây dựng bởi công ty Mechanical Dynamics, Inc.
Khả năng ứng dụng DDM để giải các bài toán thuộc các lĩnh vực khác nhau của động lực học là rất đa dạng. Mặc dù việc nghiên cứu môi trờng liên tục đàn hồi sử dụng các phần tử hữu hạn đã thu đợc những tiến bộ đáng kể nhng các mô hình nhiều vật cũng vẫn thờng xuyên đợc sử dụng để mô phỏng trong nhiều lĩnh vực nh: động lực học máy, động lực học các phơng tiện giao thông, va chạm, rô bốt, động lực học cơ cấu, cơ sinh học và công nghệ vũ trụ. DDM là một phần mềm ứng dụng tiên tiến, do chạy trong môi trờng Mechanical Desktop nên nó có thể cho phép ngời sử dụng dễ dàng xây dựng mô hình bằng các câu lệnh của AutoCad hoặc Mechanical Desktop, dễ dàng nhập liệu bằng hệ thống menu thân thiện và hiệu quả.
Quá trình mô phỏng đối với DDM đợc chia ra làm 3 giai đoạn: xây dựng mô hình mô phỏng, tiến hành chạy mô phỏng và biểu diễn kết quả.
Giai đoạn 1: Xây dựng mô
Xây dựng mô hình
Mô hình mô phỏng xây dựng là một kết cấu gồm các phần tử riêng biệt đợc nối với nhau bằng các khớp, các khớp này đợc định nghĩa chuyển động tơng đối đối với nhau. Trong quá trình này ta hoàn toàn dùng các lệnh của AutoCAD hoặc MDT để xây dựng từng phần tử. Sau đó nối các phần lại với nhau bằng các khớp rồi đặt mômen, đặt lực...
Tiến hành mô phỏng
Trong quá trình này DDM tự động phân tích mô hình ra thành một chuỗi các biểu thức toán học để có thể giải đợc. DDM tính toán độ dịch chuyển, vận tốc, gia tốc của từng phần, các phản lực và mômen trên mỗi khớp theo các định luật Newton. Các kết quả tính toán này sau đó sẽ đợc sử dụng để hiển thị trên đồ thị.
Hiển thị kết quả
Kết quả tính toán trong phần trớc đợc đa ra dới dạng đồ thị hoặc ghi lại thành phim để ngời sử dụng có thể xem một cách trực quan kết quả mô phỏng.
Trong quá trình nghiên cứu chúng em đã thử nghiệm DDM trên một số mô hình sau: - Cơ cấu cổ tay robot: thực chất đây là một khớp cầu trong đó bàn tay máy đợc định h- ớng bởi cơ cấu bánh răng hành tinh.
- Mô phỏng dao động của 2 khối lợng ở 2 đầu bập bênh: kết quả là các thông số động lực học đợc cho dới dạng đồ thị.
- Mô phỏng rôbốt Puma: thực chất đây là giải bài toán động lực học ngợc trong đó phần công tác (bàn tay máy) di chuyển theo một quỹ đạo xác định và đi xác định các thông số động lực học của các khớp. Kết quả là các thông số động lực học của các khớp đợc cho dới dạng đồ thị.
Cơ cấu cổ tay rôbốt
Mô phỏng dao động bập bênh
Giai đoạn 2: Tiến hành mô