- Sự trễ do bộ điều chế đợc sử dụng
Hình 3.12: Khâu rơle 4 vị trí
Khi ảnh hởng của từ thông và momen đợc chia ra làm tám nhóm, hình vẽ sau sẽ minh hoạ điều đó.
Hình 3.13. Tám vùng không gian của sự biến thiên từ thông và momen. Cuối cùng ta có bảng chọn nh sau:
Φ τ S1 S2 S3 S4 S5 S6 S7 S8 S9 S10 S11 S12 TI V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 FI TsI *V2 V2 *V3 V3 *V4 V4 *V5 V5 *V6 V6 *V1 V1 TsD V1 *V1 V2 *V2 V3 *V3 V4 *V4 V5 *V5 V6 *V6 TD V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 V5 V6 TI V3 V4 V4 V5 V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 FD TsI V4 *V4 V5 *V5 V6 *V6 V1 *V1 V2 *V2 V3 *V3 TsD V7 V5 V0 V6 V7 V1 V0 V2 V7 V3 V0 V4 TD V5 V6 V6 V1 V1 V2 V2 V3 V3 V4 V4 V5 Bảng 3.6. Bảng chọn cho 12_DTC.
(*: ở đây không có trạng thái thích hợp. Ta chọn trạng thái thứ hai thích hợp nhất.)
3.2.3 Cải tiến bộ ớc lợng từ thông.
Sau đây em xin trình bày phơng pháp tính tích phân mới cho bộ ớc lợng từ thông động cơ. Thuật toán đợc thiết kế cho truyền động cái đòi hỏi bộ ớc lợng với từ thông khe hở không khí cố định trong quá trình vận hành. Thuật toán này giúp tính toán có hiệu quả bài toán thuần thích phân và có thể đợc dùng để đo từ thông động cơ, cả độ lớn và pha trong một giải rất rộng.
a) Đặt vấn đề
ớc lợng từ thông là vấn đề quan trọng trong quá trình thực hiện truyền động động có công suất cao. Thông thờng, có hai phơng pháp ớc lợng từ thông: một dựa trên dòng đo đợc, hai là dựa trên áp đo đợc. Trong phơng pháp dựa trên đo dòng, từ thông khe hở động cơ đợc xác định bằng việc giải hệ phơng trình, theo phơng pháp này ta phải đo các thông số động cơ, các dòng điện động cơ, tốc độ và vị trí. Phơng pháp này có một nhợc điểm là sự thay đổi của các thông số khi động cơ vận hành, ví nh sự thay đổi khi nhiệt độ rotor tăng và khi bão hoà từ thông. Để khắc phục nhợc điểm này, ta phải thực hiện giản đồ xác định các thông số động cơ trực tuyến, điều này sẽ làm tăng độ phức tạp của hệ thống truyền động. Hơn
thế nữa, ta cũng cần biết tốc độ hay vị trí động cơ, điều này cũng không hề đon giản trong các ứng dụng công nghiệp.
Theo phơng pháp dựa vào điện áp, từ thông động cơ đợc tính bằng cách tích phân sức điện động phản hồi. Thông số duy nhất cần phải xác định là điện trở cuộn dây stator, việc tính toán thông số này thì đơn giản hơn nhiều. Chính vì thế phơng pháp sau đợc dùng nhiều hơn.
Tuy nhiên, việc thực hiện tính tích phân cho bộ ớc lợng từ thông động cơ vẫn không phải là vấn đề đơn giản. Tích phân thuần có thể bị bão hoà và trôi điểm không. Trong thực tế sức điện động phản hồi đợc đo về là điện áp một chiều. Thành phần này có thể làm bão hoà tích phân thuần. Còn vấn đề điểm không có thể đợc giải thích nh sau. Khi ta tính tích phân tín hiệu sóng sin, ta mong chờ sẽ thu đợc tín hiệu sóng cos ở đầu ra. Điều này chỉ có đợc khi tín hiệu sin đầu vào đ- ợc tính tại điểm đỉnh dơng hoặc âm.
Giải pháp thông thờng khắc phục hiện tợng này là thay bằng tích phân thuần có bộ lọc thông thấp (LP). Hiển nhiên là bộ lọc LP sẽ gây sai số cả độ lớn và pha, đặc biệt là khi động cơ chạy ở tần số thấp hơn tần số cắt của bộ lọc. Do đó, truyền động sử dụng bộ lọc LP nh là bộ ớc lợng từ thông thờng có giải tốc độ giới hạn, thông thờng là 1:10 (6-60Hz). Trong phần này, em sẽ trình bày ba phơng pháp để giải quyết các vấn đề nêu trên.