5. Bố cục của luận án
2.2. Bài toán nhận dạng nhiễu cho lớp hệ phi tuyến có trễ
Các đối tƣợng có trễ thƣờng gặp rất nhiều trong công nghiệp, thƣờng chịu tác động của các loại nhiễu khác nhau, đặc biệt là các loại nhiễu phụ thuộc trạng thái. Sự tồn tại của hiệu ứng trễ và các loại nhiễu làm cho chất lƣợng của hệ thống bị hạn chế, thậm chí trong nhiều trƣờng hợp làm cho hệ thống mất ổn định. Để xây dựng các hệ thống điều khiển cho các đối tƣợng có trễ đã có nhiều phƣơng pháp đƣợc đề xuất [5], [6], [30], [74]. Đáng chú ý trong các phƣơng pháp đó là các phƣơng pháp xây dựng hệ thống điều khiển có mô hình dự báo. Điều khiển dự báo tỏ rõ tính ƣu việt đối với lớp đối tƣợng có trễ, các đối tƣợng có động học chậm và các trƣờng hợp có các ràng buộc đối với tín hiệu điều khiển và vectơ trạng thái [30], [71]. Tuy nhiên một trong những khó khăn chính đối với MPC là tìm kiếm lời giải tối ưu hóa trực tuyến. Khó khăn đó sẽ tăng lên nhiều khi có sự tác động của nhiễu, đặc biệt là các nhiễu phụ thuộc trạng thái [30], [70], [75]. Để giảm bớt khó khăn nêu trên đòi hỏi phải nhận dạng được nhiễu và bù trừ được tác động của nó. Vấn đề này cho đến nay vẫn chƣa đƣợc giải quyết thỏa đáng.
Dựa trên quan điểm hệ phi tuyến có trễ đƣợc tách thành hệ tuyến tính có trễ cộng với thành phần nhiễu phụ thuộc trạng thái, việc nhận dạng nhiễu ở đây đƣợc hiểu chính là nhận dạng thành phần phi tuyến bất định của hệ thống. Trong các phần tiếp theo dƣới đây, luận án đi sâu xây dựng phƣơng pháp nhận dạng nhiễu phụ
thuộc trạng thái cho lớp đối tƣợng có trễ trong kênh điều khiển. Trong thực tế công nghiệp thƣờng gặp hai trƣờng hợp sau đây:
Các hệ thống có một nhiễu tác động và có một kênh điều khiển (hệ đơn giản).
Các hệ thống có nhiều nhiễu tác động và có nhiều kênh điều khiển (hệ phức tạp). Nhận dạng nhiễu và bù trừ nhiễu đối với từng trƣờng hợp nêu trên có những nét đặc thù riêng và cả những yêu cầu riêng biệt.
Vấn đề nhận dạng nhiễu trực tuyến (online) đối với trƣờng hợp hệ có một nhiễu tác động và một kênh điều khiển đƣợc giải quyết ở mục 2.3. Kết quả nhận dạng nhiễu đƣợc sử dụng trong mục 2.4. để bù trừ ảnh hƣởng của nhiễu.
Vấn đề nhận dạng trực tuyến đồng thời cùng một lúc nhiều nhiễu tác động lên hệ thống có trễ đƣợc xem xét và giải quyết tại mục 2.5. Tổng hợp tín hiệu bù trừ nhiễu và điều kiện để bù trừ đồng thời cùng một lúc nhiều nhiễu tác động lên hệ thống đƣợc trình bày trong mục 2.6.