Thiết kế quỹ đạo chuyển động
4.3. ỏp dụng quỹ đạo 2-1-2 thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot.
Như đó phõn tớch ở trờn , với robot bàn tay 5 bậc tự do trong đồ ỏn , do yờu cầu về cụng nghệ chỉ là điều khiển chuyển động của hai điểm tỏc động cuối E1 và E2 của tay mỏy đến đớch kộp nờn chỳng ta khụng cần quan tõm nhiều đến vấn đề dạng đường đi . Việc thiết kế quỹ đạo trong trường hợp này là thiết kế quỹ đạo dạng điểm - điểm nờn việc điểu khiển 2 điểm tỏc động cuối đến vị trớ đặt đồng thời (đớch kộp) là quan trọng nhất , đường đi quỹ đạo chỉ là thứ yếu . Chỳng ta xỏc định được thiết kế quỹ đạo theo dạng quỹ đạo điểm - điểm . Trong trường hợp này ta ỏp dụng quỹ đạo dạng 2-1-2 , tớnh toỏn nhằm thoả món cỏc yờu cầu chung , và cú thể thờm cả việc cải thiện một số thụng số quỹ đạo Giả thuyết rằng :
Điểm tỏc động cuối E1 ( tay mỏy 3 ) chuyển động từ vị trớ (5,6) đến vị trớ (5,5;9) trong vũng 10 s
Điểm tỏc động cuối E2 ( tay mỏy 5 )chuyển động từ vị trớ (6,6) đến vị trớ (6,5;9) trong vũng 7 s
Ta thiết kế quỹ đạo cho điểm tỏc động cuối E1 : + Tớnh chọn :
Đó biết :
Đối với x : =0.0408 ; Đối với y : =0.245 Vởy ta chọn =0.05 ; =0.6;
Thay vào biểu thức : ta tớnh được =2s; =2s; Do đú quỹ đạo của là :
=6+0.03 với (0 t 2) =6+(t+1) với (2 t 5) =6.5-0.25(7-t) với (5 t 7) Do đú quỹ đạo của là :
=6+0.3 với (0 t 2) =6+1,2(t-1) với (2 t 5) =6.5-0.3(7-t) với (5 t 7) Ta thiết kế quỹ đạo cho điểm tỏc động cuối E2 :
+ Tớnh chọn : Đó biết :
Đối với x : =0.02 ; Đối với y : =0.12;
Thay vào biểu thức : ta tớnh được =1.5s; =2s; Do đú quỹ đạo của là :
=5+0.431 với (0 t 1,5) =5+0.6465(t-0.75) với (1,5 t 8,5)
=5.5-0.2155(10-t) với (8,5 t 10) Do đú quỹ đạo của là :
=6+0,09375 với (0 t 2) =6+0,375(t-1) với (2 t 8) =9-0.09375(9-t) với (8 t 10)