Tổng quan về điều khiển và xõy dựng luật điều khiển vị trớ cho robot cú số bậc tự do dư
3.3. Lựa chọn phương phỏp điều khiể n.
Trong cỏc phương phỏp nếu trờn thỡ trờn thực tế chế tạo robot người ta thường sử dụng 2 hệ thống điều khiển đú là điều khiển trong khụng gian khớp và điều khiển trong khụng gian làm việc . Đối với robot 2 tay mỏy trong đề tài thỡ sự dịch chuyển giữa cỏc khớp cú liờn hệ qua lại với nhau ( vỡ cả 2 tay mỏy đều chung thanh số 1 ) , cú sự ràng buộc khi điều khiển chuyển động 2 tay mỏy của robot .
Đối với hệ thống điều khiển trong không gian khớp , góc quay của các khớp ( biến khớp ) đợc điều khiển trực tiếp nhng có nhợc điểm là phải giải quyết bài toán động học ngợc và khi áp dụng cho robot không phải dạng chuỗi nh trong đề tài .
Đối với hệ thống điều khiển trong khụng gian làm việc , chỳng ta cú thể dễ dàng quản lý và giỏm sỏt quỏ trỡnh thực hiện của robot vỡ hệ thống điều khiển trực tiếp tọa độ vị trớ của tay mỏy trong khụng gian làm việc .
Dựa vào những đỏnh giỏ trờn , đối với robot 2 tay mỏy trong đồ ỏn này việc sử dụng hệ thống điều khiển trong khụng gian làm việc chiếm ưu thế . Do vậy nờn ta sẽ lựa chọn hệ thống điều khiển này . Trong hệ thống điều khiển trong khụng gian làm việc , ta cú hai phương phỏp đú là phương phỏp điều khiển Jacobien nghịch đảo và phương phỏp điều khiển Jacobien chuyển vị . ở đõy ta lựa chọn phương phỏp Jacobien chuyển vị bởi vỡ đối với phương phỏp Jacobien nghịch đảo hay Jacobien chuyển vị thỡ hệ thống buộc phải tớnh ma trận Jacobien nghịch đảo hay Jacobien chuyển vị . Nhưng trong khi tớnh toỏn , ma trận Jacobien nhận giỏ trị bằng ma trận khụng ( det J = 0 ) thỡ sẽ khụng thể nào tớnh được ma trận nghịch đảo của Jacobien (khi đú tức là rơi vào cỏc điểm cực ) dẫn đến hệ thống sẽ mất điều khiển . Do vậy ta lựa chọn phương phỏp Jacobien chuyển vị làm phương phỏp điều khiển robot trong đồ ỏn .