Tổng quan về điều khiển và xõy dựng luật điều khiển vị trớ cho robot cú số bậc tự do dư
3.2.3. Một số phương phỏp điều khiển khỏc
Cỏc phương phỏp điều khiển chuyển động đa số đều yờu cầu mụ hỡnh động lực học robot một cỏch chớnh xỏc và cỏc tham số của robot phải được biết chớnh xỏc . Tuy nhiờn một số tham số robot khú cú thể đo hoặc xỏc định chớnh xỏc hoặc một số tham số biến đổi trong quỏ trỡnh làm việc như khối lượng tải robot gắp ở tay , mômen quỏ n tớnh tải … với cỏc bộ điều khiển kinh điển khú đạt độ chớnh xỏc chuyển động , đặc biệt với robot hoạt động ở tốc độ cao . Cỏc hệ thống điều khiển thớch nghi được xõy dựng sẽ đỏp ứng được độ chớnh xỏc chuyển động khi tham số robot khụng xỏc định chớnh xỏc hoặc biến đổi .
Hai phương phỏp điều khiển thớch nghi được ứng dụng trong robot cụng nghiệp là :
a. Điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh chuẩn
Nội dung của phương phỏp điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh chuẩn là chuyển động cả robot được điều khiển bỏm theo chuyển động của một mụ hỡnh chuẩn ( mụ hỡnh mẫu thiết kế trước )
Hỡnh 3.6. Sơ đồ khối luật điều khiển thớch nghi theo mụ hỡnh chuẩn b. Điều khiển thớch nghi tự chỉnh
Hệ thống điều khiển thớch nghi tự chỉnh được thiết kế trờn cơ sở tất cả cỏc tham số robot đó được xỏc định chớnh xỏc . Nếu giỏ trị cỏc tham số sử dụng trong tớnh toỏn bộ điều khiển khỏc với giỏ trị thực của cỏc tham số của robot , tớnh phi tuyến và sự ràng buộc của hệ thống động lực học khụng được khụ hoàn toàn , độ chớnh xỏc điều khiển sẽ giảm . Bộ điều khiển này được thiết kế cho robot với mục đớch đảm bảo khụ hoàn toàn tớnh phi tuyến và ràng buộc của hệ thống trong trường hợp tham số robot khụng được xỏc định chớnh xỏc .
Hỡnh 3.7. Sơ đồ khối luật điều khiển thớch nghi tự chỉnh