Thiết kế quỹ đạo chuyển động
4.1 Khỏi niệm về quỹ đạo robot :
Thiết kế quỹ đạo cú thể được tớnh toỏn bằng nhiều cỏch , thiết kế quỹ đạo trong hệ toạ độ Đề cỏc Oxyz hoặc thiết kế quỹ đạo trong khụng gian biến khớp ( khụng gian vector cỏc toạ độ suy rộng của robot ) , chẳng hạn với robot 5 bậc tự do trong đồ ỏn thỡ
X= .
Thiết kế quỹ đạo ở đõy được hiểu là xỏc định dạng đường đi của robot theo yờu cầu cụng nghờ rồi đưa ra qui luật chuyển động của cỏc biến khớp từ đú cú thể điều khiển chuyển động của từng khớp để tạo thành chuyển động chung của robot theo một quỹ đạo đó được xỏc định trước .
Quỹ đạo cần thiết kế nhất thiết phải đi qua một số điểm trung gian định trước - điểm nỳt (ớt nhất là 2 điểm ) . Ngoài cỏc điểm nỳt chớnh , ta cú thể chọn một hoặc nhiều điểm nỳt phụ , để trỏnh cỏc chướng ngại vật trờn đường di chuyển .
Một số yêu cầu trong việc thiết kế quỹ đạo đó là phải đảm bảo cỏc điều kiện liờn tục bao gồm :
-Liờn tục về gia tốc (Acceleration) -Liờn tục về tốc độ (Velocity) -Liờn tục về vị trớ (Position)
Thụng thường quỹ đạp ở dạng đa thức bậc cao sẽ đỏp ứng được cỏc yờu cầu về vị trớ , tốc độ và gia tốc ở mỗi điểm giữa 2 đoạn di chuyển , chỳng ta cú cỏc phương phỏp thiết kế quỹ đạo dạng đa thức bậc cao nh :
-Quỹ đạo dạng đa thức bậc 3 -Quỹ đạo dạng đa thức bậc 5
- Quỹ đạo phối hợp đa thức bậc 2 với bậc 1 hay cũn gọi là 2-1-2 -Quỹ đạo phối hợp đa thức bậc 4 với bậc 1 hay cũn gọi là 4-1-4