b. Điều khiển hỗn hợp trờn cơ sở mạch phản hồi kinh điể n:
5.3.2. Mụ phỏng quỏ trỡnh điều khiển lực trong simulink
Do quỏ trỡnh điều khiển lực diễn ra sau khi cỏc tọa độ đó tương đối xỏc lập nờn dựa theo đồ thị mụ phỏng trong chương 3, ta lựa chọn việc điều khiển lực sẽ bắt đầu từ giõy thứ 10.
Trong chương trỡnh mụ phỏng Fd1= Fd1=7N Mụ hỡnh Simulink của hệ điều khiển lực như sau:
Hỡnh 5.4. Mụ hỡnh Matlab của hệ thống điều khiển lực
Trong chương trỡnh mụ phỏng, lực đặt là 7N. Hệ thống sẽ tiến hành hai giai đoạn điều khiển, trong giai đoạn thứ nhất(10s đầu tiờn), lực của 2 cơ cấu sẽ được coi nh thả tự do và bằng 0. Từ giõy thứ 10, hệ thống sẽ chuyển sang chế độ điều khiển lực và lực đặt tại hai điểm của Robot sẽ biến đổi để cựng tiến tới xỏc lập tại fd=7N
Kết luận
Chớnh nhờ cú số bậc tự do dư mà robot cú khả năng khả năng di chuyển hết sức linh hoạt , mềm mại trong vựng làm việc , giải quyết cỏc vấn đề về điều khiển hệ thống
nh : yờu cầu về động lực . động lực học , điều khiển lực , di chuyển theo quỹ đạo định sẵn trỏnh cỏc chướng ngại vật … mà cỏc robot khỏc khụng thể cú được . Do cỏc tớnh năng ưu việt đú robot cú bậc tự do dư chiếm một phần quan trọng trong nền cụng nghiệp .
Do mụ hỡnh cơ học của robot cú số bậc tự do phức tạp nờn đồ ỏn chỉ sử dụng cỏc phần mềm tin học để tớnh toỏn và mụ phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot cú số bậc tự do dư . Đồ ỏn của em đó giải quyết triệt để hai vấn đề về điều khiển robot cú số bậc tự do dư . Đú là vấn đề về điều khiển vị trớ và vấn đề về điều khiển lực .
Em xin chõn thành cảm ơn cụ giỏo TS.Nguyễn phạm thục Anh đó chỉ bảo tận tỡnh giỳp em cú thể hoàn thành đồ ỏn này .